公开(公告)号：CN117308956A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311246655.2

申请日：2023-09-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王景川 ,  曾宇烜 ,  曹川

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/93 ,  G01S17/86 ,  G01S17/08 ,  G01S17/894 ,  G01S17/10 ,  G01S7/481 ,  G01C21/00 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了一种移动机器人导航控制方法及系统，包括：基于事先获取的识别目标灰度图像先验信息，通过ToF相机获得实时灰度图像与深度图像，结合识别目标的先验信息进行定位，结合具体任务的要求来确定导航目标点位姿，实现移动机器人的导航控制。本发明设计的系统包括基于ToF深度信息特性所开发的深度渐进定位算法获取移动机器人位姿，带有姿态约束的高阶贝塞尔曲线算法实时规划全局路径，具有误差补偿的反馈线性化控制算法结合避障检测模块进行轨迹跟踪控制。本发明充分利用ToF相机的图像与深度信息特性，实现移动机器人的导航控制。本发明的系统结构简洁，控制实时性与精确性高。