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公开(公告)号：CN117798664A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311805827.5
申请日：2023-12-26
申请人： 上汽通用五菱汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种灵动岛链式车身制造方法及系统，涉及汽车生产技术领域。包括定位模块，通过线旁机器人和视觉系统对车身产品进行柔性定位的过程；以及，视觉测量模块，采用动态和静态视觉测量技术，用于检测车身产品的位置、孔位、焊接点，并引导机器人完成相关工艺作业；机器人校正模块，机器人的动态轨迹误差修正、定位偏差补偿，确保机器人的高精度和稳定性；装配控制模块，基于视觉标定和空间坐标转换原理，结合特征基准板数据和算法，为机器人提供最优的装配位姿补偿量，可以及时发现和处理潜在的安全隐患，确保了设备和操作人员的安全。
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公开(公告)号：CN107283103B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201610200479.2
申请日：2016-03-31
申请人： 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC分类号： B23K37/04
摘要： 本发明公开了一种多自由度车身柔性定位装置，包括支座和定位组件，所述支座上设置有X向调整装置，所述X向调整装置上设置有Y向调整装置，所述Y向调整装置上设置有Z向调整装置，所述定位组件设置在所述Z向调整装置上。可以实现多车型的柔性切换，解决了现有公共补焊线只能满足四种车型共线生产的现状。可以准确、快速地实现任意车型定位装置的切换，有效地提高了生产节拍。
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公开(公告)号：CN116164642A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310071056.5
申请日：2023-02-01
申请人： 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC分类号： G01B11/00 , G01S17/06 , G01M17/007
摘要： 本申请涉及一种车身尺寸的在线监测纠偏方法及系统，涉及车身制造技术领域。所述方法包括：在夹持有待焊接的车身部件的夹具移动到预设的初始焊接位置后，获取夹具上的工装关键测点的第一实际位置信息；根据第一实际位置信息对夹具进行夹具纠偏控制处理；控制夹具进行关夹处理，获取车身部件上的车身关键测点的第二实际位置信息；根据第二实际位置信息对夹具进行车身补偿控制处理；控制焊接设备对车身部件进行车身焊接处理。采用本申请可以对车身及工装进行在线实时监测和自动纠偏及补偿，提高了白车身的制造质量。
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公开(公告)号：CN114750857A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210271977.1
申请日：2022-03-18
申请人： 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC分类号： B62D65/02
摘要： 本发明公开一种基于机器视觉技术的柔性定位方法及系统，定位方法包括：采用AGV台车的停止精度对车身定位工装实现粗定位；采用视觉测量传感器对车身定位工装进行测量，确定车身定位工装的停止位姿；采用计算单元对实际车身定位工装停止位置与设计的需要定位的位置进行对比计算出车身定位工装的偏差位姿；采用控制器根据偏差位姿控制工位上的作业机器人自动纠正作业轨迹。本发明能实现提高产线的车型柔性能力，提高产线的工作效率的效果，实现更加灵活的工艺布局。
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公开(公告)号：CN114749851A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210271992.6
申请日：2022-03-18
申请人： 上汽通用五菱汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种并联式定位抓件机构及其抓件方法，包括支架、抓取部、与支架固定连接的三组滑轨、与每组滑轨滑动连接的滑动部、分别与三组滑动部相配合的三组连杆；其中，所述三组滑轨在圆周方向上相互平行的布设；所述支架上还分别固定安装有与每个滑动部相配合的驱动件，所述驱动件用于驱动滑动部沿相配合的滑轨滑动；所述三组连杆的一端分别与相配合的滑动部内侧壁铰接、另一端均与抓取部铰接；且每组连杆的两端铰接轴轴线平行。本发明公开的一种并联式定位抓件机构及其抓件方法，能够满足高精度、高稳定性的空间定位要求，能够减少拆装或调整位置的配套设备，减少场地需求，同时提高了生产线的柔性能力。
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公开(公告)号：CN109985985A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711476468.8
申请日：2017-12-29
申请人： 上汽通用五菱汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开一种柔性包边系统。所述系统包括：设有水平导轨的空中横梁，能够沿水平导轨移动的第一抓手安装座和第二抓手安装座，通过第一连接装置与第一抓手安装座连接的上料抓手，通过第二连接装置与第二抓手安装座连接的下料抓手，用于控制所述系统工作的控制器，第一连接装置和第二连接装置均由在控制器的控制下能够自动结合和分离的两个连接端组成，还包括放置在空中横梁下方地面上的包边机、上料台和下料台，包边机为一台或多台对应不同车型的桌式包边机。由于上料抓手、上料台、下料抓手、下料台和包边机便于更换，而且上料抓手和下料抓手能够在水平方向和竖直方向随意移动，本发明所述系统具有低成本、高节拍和高柔性等特点。
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公开(公告)号：CN112108798B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201911426228.6
申请日：2019-12-31
申请人： 上汽通用五菱汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开一种汽车抓手总拼系统，左侧抓手用于将汽车左侧定位及夹紧，右侧抓手用于将汽车右侧定位及夹紧；后部抓手用于将汽车后部定位及夹紧；下车体定位装置用于将所述汽车底部定位及夹紧；定位结构包括第一滑移装置以及设置在所述第一滑移装置相对两侧的两个第二滑移装置，所述下车体定位装置安装在所述第一滑移装置上，所述第二滑移装置包括间隔设置且能够相对远离或靠近的第一立柱和第二立柱，所述左侧抓手的两端分别与其中一个所述第二滑移装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述右侧抓手的两端分别与另一个所述第二滑移装置的所述第一立柱和第二立柱连接，后部抓手的两端分别与两个所述第二立柱连接。本发明兼容性好，车身制造总拼精度高。
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公开(公告)号：CN117506888A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311269128.3
申请日：2023-09-28
申请人： 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了基于单目和结构光传感器融合的视觉引导抓件方法包括，将单目传感器与结构光传感器安装在机器人末端，通过标定将单目传感器坐标、结构光传感器坐标和机器人末端法兰坐标标定至同一坐标系下，在料架的支撑立柱顶端粘贴单目传感器识别Mark点，用于单目传感器识别计算料架立柱的位姿信息；根据料架立柱的偏差值引导机器人抓手进入料框到达结构光传感器，抓取零件后按照料架的偏差值修正轨迹出框；单目传感器拍照料框时，计算出料架的立柱间距及位置度，判断变形是否超出容许范围。本发明所述方法基于此融合了单目传感器和结构光传感器特征信息可准确的计算出零件的位姿信息，提高抓取的准确率和成功率。
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公开(公告)号：CN116000510A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211673625.5
申请日：2022-12-26
申请人： 上汽通用五菱汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种工装定位偏差补偿方法和工装定位设备。该工装定位偏差补偿方法包括：在控制器内输入车身预设信息，并输入车身偏差阈值；采集装置采集车身关键要素，并传输至控制器；控制器将车身关键要素与车身预设信息进行比较获得车身实际偏差值；控制器将车身实际偏差值与车身偏差阈值进行比较；当车身实际偏差值≥车身偏差阈值的A倍时，控制器计算车身补偿值并控制移动定位装置根据车身补偿值移动；当车身实际偏差值＜车身偏差阈值的A倍时，结束。该工装定位偏差补偿方法通过采集装置监控通过移动定位装置携带车身的到位情况，同时控制器通过采集装置所返回的各种数值计算补偿值，从而让控制器通过伺服电机对移动定位装置进行超差补偿。
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公开(公告)号：CN115041872A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210529224.6
申请日：2022-05-16
申请人： 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 一种多工况模拟点焊自动化装夹平台，包括：支撑组件；控制组件安装于支撑组件；供料组件安装于支撑组件的上部，供料组件和控制组件连接；上料组件安装于支撑组件的上部，上料组件和控制组件连接；浮动夹紧组件安装于支撑组件的上部，浮动夹紧组件和控制组件连接；下料组件安装于支撑组件的上部，下料组件和控制组件连接，用于控制下料组件收取点焊后的板材；收料组件安装于支撑组件的上部，用于收集点焊后的板材。通过控制组件控制供料组件、上料组件、浮动夹紧组件和下料组件，实现自动供板材、上板材、夹紧板材，以及收板材的目的，自动化程度高，进而可有效提高工作效率，无需人员进入平台手动操作即可完成，具有安全性高的特点。
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