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公开(公告)号：CN112577506B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011191399.8
申请日：2020-10-30
申请人： 上汽大众汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶局部路径规划方法，其包括步骤：(1)接收车辆将要行驶区域的地图数据和车辆定位数据，以生成车辆可行驶区域的局部地图；(2)从所述局部地图中进行时间采样、速度采样和角度采样；(3)基于时间采样、速度采样和角度采样生成若干条预测行驶轨迹；(4)遍历所有预测行驶轨迹，对每一条预测行驶轨迹进行碰撞检测，如果检测结果是会发生碰撞，则将该条预测行驶轨迹剔除，如果检测结果是不会发生碰撞，则将该条预测行驶轨迹放入预测行驶轨迹数据库中；(5)从所述预测行驶轨迹数据库中选取最优轨迹，并将其输出给车辆。相应地，本发明还公开了一种自动驾驶局部路径规划系统。
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公开(公告)号：CN112581612B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202011283586.9
申请日：2020-11-17
申请人： 上汽大众汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达和环视摄像头融合的车载栅格地图生成方法，其设置若干个激光雷达和环视摄像头对车辆周围环境感知，其包括步骤：获得环视摄像头t1时刻采集的图像，从中提取出可行驶区域，并二值化得到二值化的可行驶区域；将各环视摄像头对应的二值化的可行驶区域投影到车辆坐标系下，得到车辆鸟瞰图；将鸟瞰图车辆周围的预设范围栅格化，得到MapCam和Maskcam，并将其转换到世界坐标系下；获得激光雷达采集的t2时刻的激光点云数据，并均外参归一化到车辆坐标系下，得到车辆周围的点云数据；将预设范围内点云数据栅格化，去除地面点云，得到障碍物点云；基于障碍物点云，获得Maplidar和Masklidar，并将其转换到世界坐标系下；得到融合的栅格地图Mapfusion。
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公开(公告)号：CN112577516B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011251491.9
申请日：2020-11-11
申请人： 上汽大众汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于车辆轮速误差识别和补偿的方法，其包括步骤：100：车辆的CAN总线向卡尔曼滤波器输入车辆的左、右后轮的轮速测量值；惯导/卫星组合导航系统向卡尔曼滤波器输入车辆后轴中心速度和航向角速度；200：卡尔曼滤波器基于输入的车辆的左、右后轮的轮速测量值以及输入的车辆后轴中心速度和航向角速度，对车辆的左、右后轮的半径误差进行识别，并输出识别结果；300：基于识别结果对车辆的CAN总线输出的车辆的左、右后轮的轮速测量值进行修正。该方法可以在线或离线运行，利用补偿后的汽车轮速，可以得到更准确的汽车前进速度和航向角速度，具有十分重要的意义。相应地，本发明还公开了一种用于车辆轮速误差识别和补偿的系统。
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公开(公告)号：CN112581612A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011283586.9
申请日：2020-11-17
申请人： 上汽大众汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达和环视摄像头融合的车载栅格地图生成方法，其设置若干个激光雷达和环视摄像头对车辆周围环境感知，其包括步骤：获得环视摄像头t1时刻采集的图像，从中提取出可行驶区域，并二值化得到二值化的可行驶区域；将各环视摄像头对应的二值化的可行驶区域投影到车辆坐标系下，得到车辆鸟瞰图；将鸟瞰图车辆周围的预设范围栅格化，得到MapCam和Maskcam，并将其转换到世界坐标系下；获得激光雷达采集的t2时刻的激光点云数据，并均外参归一化到车辆坐标系下，得到车辆周围的点云数据；将预设范围内点云数据栅格化，去除地面点云，得到障碍物点云；基于障碍物点云，获得Maplidar和Masklidar，并将其转换到世界坐标系下；得到融合的栅格地图Mapfusion。
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公开(公告)号：CN112550278A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011414396.6
申请日：2020-12-03
申请人： 上汽大众汽车有限公司
IPC分类号： B60W30/06 , B60W40/02 , B60W40/114 , B60W30/09 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种基于环视摄像头和超声波雷达检测的自动泊车方法，其包括步骤：100：用环视摄像头和超声波雷达分别检测车位信息，并基于车位信息得到确定的停车位；200：测量车辆偏航角速率，用一阶卡尔曼滤波器对车辆偏航角速率进行常值偏差滤波，获得车辆偏航角速率的估计值；300：由确定的停车位，建立车位坐标系，得到车辆相对车位坐标系的初始位置姿态；400：判断泊车起始区域；500：根据泊车起始区域，由车辆与车位的碰撞规避决策自动泊车，进入停车位，自动泊车过程中，实时根据车辆偏航角速率估计值和采集的车辆齿轮脉冲，估计车辆相对车位坐标系的位姿，根据环视摄像头测量值和/或超声波雷达测量值修正车辆相对车位坐标系的初始位置姿态。
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公开(公告)号：CN106251417A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610885664.X
申请日：2016-10-10
申请人： 上汽大众汽车有限公司
IPC分类号： G07B15/06
CPC分类号： G07B15/063
摘要： 本发明揭示了具有通信功能的高速公路收费卡，包括：通信模块、定位模块、近距离通信模块、处理器、交互模块、电源模块和壳体。通信模块与无线通信网络通信，从无线通信网络获取数据。定位模块与导航卫星通信，获取导航信息。近距离通信模块与收费设备通信，进行收费信息的交换。处理器与通信模块和定位模块连接，根据从无线通信网络获取的数据和从定位模块获取的导航信息产生交互信息。交互模块与处理器连接，交互模块处理交互信息。电源模块为通信模块、定位模块、近距离通信模块、处理器和交互模块供电。通信模块、定位模块、处理器、近距离通信模块、电源模块和交互模块容纳于一壳体内。本发明集成高速公路收费和V2X通信功能，适用所有车辆。
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公开(公告)号：CN104401261B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410680660.9
申请日：2014-11-24
申请人： 上汽大众汽车有限公司
IPC分类号： B60R1/00
摘要： 本发明的汽车前方盲区探测系统，包括：安装于右侧后视镜外部的图像采集模块、步进电机、齿轮机构、控制所述步进电机的转动的图像处理模块以及图像显示模块。本发明的汽车前方盲区探测方法中，图形处理模块获取车辆行驶状态控制步进电机的转动，使得齿轮机构带动图像采集模块在限定的一预定平面内转动，实现前进与泊车模式下图像采集模块面向方向的直接切换，并且图像处理模块对应采用不同的算法处理不同模式下获取的图像，因而实现各种模式下对车辆前方以及车辆周边的探测，消除探测盲区。
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公开(公告)号：CN112550278B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011414396.6
申请日：2020-12-03
申请人： 上汽大众汽车有限公司
IPC分类号： B60W30/06 , B60W40/02 , B60W40/114 , B60W30/09 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种基于环视摄像头和超声波雷达检测的自动泊车方法，其包括步骤：100：用环视摄像头和超声波雷达分别检测车位信息，并基于车位信息得到确定的停车位；200：测量车辆偏航角速率，用一阶卡尔曼滤波器对车辆偏航角速率进行常值偏差滤波，获得车辆偏航角速率的估计值；300：由确定的停车位，建立车位坐标系，得到车辆相对车位坐标系的初始位置姿态；400：判断泊车起始区域；500：根据泊车起始区域，由车辆与车位的碰撞规避决策自动泊车，进入停车位，自动泊车过程中，实时根据车辆偏航角速率估计值和采集的车辆齿轮脉冲，估计车辆相对车位坐标系的位姿，根据环视摄像头测量值和/或超声波雷达测量值修正车辆相对车位坐标系的初始位置姿态。
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公开(公告)号：CN112577506A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011191399.8
申请日：2020-10-30
申请人： 上汽大众汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶局部路径规划方法，其包括步骤：(1)接收车辆将要行驶区域的地图数据和车辆定位数据，以生成车辆可行驶区域的局部地图；(2)从所述局部地图中进行时间采样、速度采样和角度采样；(3)基于时间采样、速度采样和角度采样生成若干条预测行驶轨迹；(4)遍历所有预测行驶轨迹，对每一条预测行驶轨迹进行碰撞检测，如果检测结果是会发生碰撞，则将该条预测行驶轨迹剔除，如果检测结果是不会发生碰撞，则将该条预测行驶轨迹放入预测行驶轨迹数据库中；(5)从所述预测行驶轨迹数据库中选取最优轨迹，并将其输出给车辆。相应地，本发明还公开了一种自动驾驶局部路径规划系统。
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公开(公告)号：CN112381132A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011253000.4
申请日：2020-11-11
申请人： 上汽大众汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多个摄像头融合的目标物跟踪方法，其包括步骤：100：从若干摄像头拍摄的图像中实时提取需要跟踪的目标物信息；200：采用经过训练的深度残差编码器对输入其中的目标物检测框内的图像进行识别；300：存储目标物检测框在图像中的位置信息、目标物类别、目标物ID、目标物外观特征编码及其对应的时间戳，并将其作为对应的历史数据；400：目标物检测框在图像中的历史位置信息，对目标物检测框在图像中的当前位置进行预测；500：基于设定的第一阈值筛选出小于第一阈值的候选目标物；600：基于设定的第二阈值筛选出小于第二阈值的候选匹配目标物；700：采用匈牙利算法从候选匹配目标物中为当前检测的当前目标物进行匹配指派，以实现跟踪。
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