公开(公告)号：CN114728411B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202080080590.7

申请日：2020-03-19

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 细川义浩 ,  雨森弘记 ,  市冈祥一 ,  山中勇人 ,  松永沙织

IPC: B25J9/10 ,  G05B19/404

Abstract: 一种对机器人装置(100)进行控制的控制装置(50)，具有：校正参数计算部(72)，执行计算校正参数的第一处理，该校正参数对应于在基于预先决定的学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下计算出的第一连杆的实际的动作轨迹与在基于学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下的第一连杆的理想的动作轨迹之差；以及动作指令部(74)，在基于实际的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下，使用校正参数对实际的动作数据进行校正，基于校正后的实际的动作数据生成多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的动作指令。

公开(公告)号：CN116917086A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202280014133.7

申请日：2022-02-10

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 细川义浩 ,  雨森弘记 ,  松永沙织

IPC: B25J9/10

Abstract: 控制装置(1)具有：驱动条件存储部(11)，其将驱动条件和多个基准中间点对应起来进行存储；基准轨迹决定部(12)，其决定穿过基准中间点的基准轨迹；以及实际轨迹取得部(13)，其取得机器人(10)的轨迹。控制装置(1)还具有：学习部(14)，其分别针对基准中间点，求出表示实际轨迹从理想轨迹起的偏移的轨迹误差，对基准中间点与轨迹误差之间的对应关系进行学习，生成按照驱动条件表示使轨迹误差最小化的目标中间点的轨迹模型；目标轨迹决定部(16)，其决定穿过从轨迹模型得到的目标中间点的目标轨迹；以及控制部(17)，其根据基准轨迹或目标轨迹对机器人(10)进行控制。

公开(公告)号：CN114728411A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202080080590.7

申请日：2020-03-19

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 细川义浩 ,  雨森弘记 ,  市冈祥一 ,  山中勇人 ,  松永沙织

IPC: B25J9/10 ,  G05B19/404

Abstract: 一种对机器人装置(100)进行控制的控制装置(50)，具有：校正参数计算部(72)，执行计算校正参数的第一处理，该校正参数对应于在基于预先决定的学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下计算出的第一连杆的实际的动作轨迹与在基于学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下的第一连杆的理想的动作轨迹之差；以及动作指令部(74)，在基于实际的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下，使用校正参数对实际的动作数据进行校正，基于校正后的实际的动作数据生成多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的动作指令。

公开(公告)号：CN119173359A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202280096033.3

申请日：2022-09-22

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 细川义浩 ,  雨森弘记 ,  松永沙织 ,  广冈隆孝

IPC: B25J9/22

Abstract: 控制装置(1)具备数据取得部(11)、机器人控制部、以及第1学习部(14)。第1学习部(14)根据机器人控制部基于由数据取得部(11)取得的第1学习用数据对机器人(10)进行了控制的情况下的、机器人(10)的实际轨迹即第1轨迹的数据和机器人(10)应进行动作的理想轨迹即第1理想轨迹的数据，求出第1轨迹相对于第1理想轨迹的几何学变形，基于求出的几何学变形和第1学习用数据的动作数据，生成用于减小求出的几何学变形的对动作数据进行校正的第1校正模型。

公开(公告)号：CN116887954A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202280014157.2

申请日：2022-02-10

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 细川义浩 ,  雨森弘记 ,  松永沙织

IPC: B25J9/10

Abstract: 控制装置(1)具备将驱动条件与基准中间点对应地存储的驱动条件存储部(11)、决定通过基准中间点的基准轨迹的基准轨迹决定部(12)、以及测定机器人(10)的轨迹的实际轨迹取得部(13)。控制装置(1)还具备：学习部(14)，其针对基准中间点求出表示实际轨迹相对于理想轨迹的偏移的加工时轨迹误差，学习基准中间点与加工时轨迹误差之间的对应，求出使加工时轨迹误差最小化的目标中间点，生成根据驱动条件而示出目标中间点的轨迹模型；目标轨迹决定部(16)，其决定通过从轨迹模型得到的目标中间点的目标轨迹；以及控制部(17)，其根据基准轨迹或目标轨迹来控制机器人(10)。

公开(公告)号：CN115916677A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202080101578.X

申请日：2020-06-10

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 雨森弘记 ,  大江慎一 ,  西原顺二

IPC: B65H81/06

Abstract: 吸收带(7)的松弛，提高针对被编带体(9)的编带的品质。具有：基座(1)；引导环(2a、2b)，其安装于基座(1)，并且具有可自由旋转地构成的辊引导部(4)；以及同步带轮(3)，其沿引导环(2a、2b)的外周旋转，具有对在配置于旋转中心的被编带体(9)卷绕的带(7)赋予张力的张紧机构(10)，通过张紧机构(10)和辊引导部(4)周期性地对带(7)赋予张力。