公开(公告)号：CN114728411B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202080080590.7

申请日：2020-03-19

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 细川义浩 ,  雨森弘记 ,  市冈祥一 ,  山中勇人 ,  松永沙织

IPC: B25J9/10 ,  G05B19/404

Abstract: 一种对机器人装置(100)进行控制的控制装置(50)，具有：校正参数计算部(72)，执行计算校正参数的第一处理，该校正参数对应于在基于预先决定的学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下计算出的第一连杆的实际的动作轨迹与在基于学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下的第一连杆的理想的动作轨迹之差；以及动作指令部(74)，在基于实际的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下，使用校正参数对实际的动作数据进行校正，基于校正后的实际的动作数据生成多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的动作指令。

公开(公告)号：CN114728411A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202080080590.7

申请日：2020-03-19

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 细川义浩 ,  雨森弘记 ,  市冈祥一 ,  山中勇人 ,  松永沙织

IPC: B25J9/10 ,  G05B19/404

Abstract: 一种对机器人装置(100)进行控制的控制装置(50)，具有：校正参数计算部(72)，执行计算校正参数的第一处理，该校正参数对应于在基于预先决定的学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下计算出的第一连杆的实际的动作轨迹与在基于学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下的第一连杆的理想的动作轨迹之差；以及动作指令部(74)，在基于实际的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下，使用校正参数对实际的动作数据进行校正，基于校正后的实际的动作数据生成多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的动作指令。