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发明公开
控制装置、机器人系统、学习装置、机器人的控制方法以及程序审中-实审

公开(公告)号：CN119173359A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202280096033.3

申请日：2022-09-22

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 细川义浩 , 雨森弘记 , 松永沙织 , 广冈隆孝

IPC: B25J9/22

Abstract: 控制装置(1)具备数据取得部(11)、机器人控制部、以及第1学习部(14)。第1学习部(14)根据机器人控制部基于由数据取得部(11)取得的第1学习用数据对机器人(10)进行了控制的情况下的、机器人(10)的实际轨迹即第1轨迹的数据和机器人(10)应进行动作的理想轨迹即第1理想轨迹的数据，求出第1轨迹相对于第1理想轨迹的几何学变形，基于求出的几何学变形和第1学习用数据的动作数据，生成用于减小求出的几何学变形的对动作数据进行校正的第1校正模型。

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