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公开(公告)号：CN113227923B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201980087184.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/418 , G08C17/02 , H04W28/02
Abstract: 一种用于控制至少一个设备的网络化控制系统包括：接收机，该接收机被配置成在无线链路上接收指示设备的受控变量的当前状态的反馈信号；以及控制器，该控制器被配置成基于受控变量的参考状态和受控变量的当前状态之间的控制误差来确定控制命令。该系统还包括：处理器，该处理器被配置成基于控制误差的函数来确定具有控制命令的分组需要在无线链路上被发送的发送次数；以及发射机，发射机被配置成在无线链路上按照发送次数发送分组。
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公开(公告)号：CN110139794B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201780077990.0
申请日：2017-11-28
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明涉及用于自动化停车的方法和系统，该方法和系统使用车辆的几何结构和停车空间的地图确定通过路点集合连接车辆的初始状态与停放车辆的目标状态的无碰撞几何路径；并且使用车辆的运动学模型确定形成运动学图的运动学子图集合，该运动学图具有用运动学边连接的多个节点。各路点限定车辆的位置和方位，各运动学子图将几何路径的一对相邻路点连接，各节点限定车辆的状态，并且连接两个节点的各运动学边根据车辆的运动学特性限定连接两个节点的无碰撞运动学路径。从运动学图选择运动学路径，并且使用车辆的动态模型确定作为时间的函数对运动学路径进行跟踪的参考轨迹。车辆的运动根据参考轨迹。
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公开(公告)号：CN105073619B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201380073636.2
申请日：2013-11-08
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B66B7/04
CPC classification number: B66B7/043
Abstract: 一种方法控制电梯系统中设置的半有源致动器组(306)，以最小化电梯轿厢(304)的振动。用具有单个虚拟半有源致动器的虚拟电梯系统致动器被设置为补偿虚拟干扰。使用操作期间电梯轿厢的位置的运动简况(108)和虚拟干扰的干扰简况(107)，确定虚拟干扰。使用虚拟电梯系统的模型、虚拟干扰和指示在操作期间的电梯轿厢的水平加速度的信号，来确定电梯系统的状态(105)。基于电梯系统的状态并根据虚拟半有源致动器的控制策略来控制半有源致动器组的各个致动器。(102)的模型表示电梯系统，该单个虚拟半有源
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公开(公告)号：CN112703147B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201980060745.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 王烨宾
Abstract: 一种用于控制车辆从车辆的初始状态和车辆的目标状态的移动的系统构造具有多个节点的图形并且确定通过图形将初始节点与目标节点连接的路径，所述节点定义车辆的状态并且包括定义车辆的初始状态的初始节点和定义车辆的目标状态的目标节点。该系统使用具有起源于初始节点的节点的初始树和起源于目标节点的节点的目标树的双树构造来确定图形。双树构造被配置为基于可扩展节点的成本在初始树或目标树中选择可扩展节点，并且通过添加以无碰撞基元运动所定义的边缘连接到可扩展节点的子节点来扩展图形，使得子节点的成本小于可扩展节点的成本。
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公开(公告)号：CN112703147A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201980060745.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 王烨宾
Abstract: 一种用于控制车辆从车辆的初始状态和车辆的目标状态的移动的系统构造具有多个节点的图形并且确定通过图形将初始节点与目标节点连接的路径，所述节点定义车辆的状态并且包括定义车辆的初始状态的初始节点和定义车辆的目标状态的目标节点。该系统使用具有起源于初始节点的节点的初始树和起源于目标节点的节点的目标树的双树构造来确定图形。双树构造被配置为基于可扩展节点的成本在初始树或目标树中选择可扩展节点，并且通过添加以无碰撞基元运动所定义的边缘连接到可扩展节点的子节点来扩展图形，使得子节点的成本小于可扩展节点的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104302568B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201380025496.1
申请日：2013-04-24
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B66B7/04
CPC classification number: B66B7/043 , B66B7/042 , G05B5/01 , G05B13/041
Abstract: 一组半有源致动器布置在电梯系统中，用于补偿电梯轿厢的震动。基于测量信号根据控制策略控制致动器，测量信号包括在电梯系统运行期间测得的参数的值。基于电梯系统的模型确定控制策略，其中，所述控制策略包括表示电梯系统的运行的态函数和表示这组半有源致动器的运行的位移函数。使用电梯系统的模型，将所述态函数近似为表示震动的参数的第一函数。使用电梯系统的模型，将所述位移函数近似为参数的第二函数。
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公开(公告)号：CN103747925B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201280038253.7
申请日：2012-05-24
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40454 , G05B2219/40465
Abstract: 方法为受到动力学、加速度和速度约束的电机控制致动器生成轨迹。方法对具有动力学、加速度和速度约束求解约束最优控制问题。电机控制问题被使用基于数值最优结果的能量成本函数公式化为最优控制问题。获得针对最优控制问题的无约束情况的两点边界值问题（TBVP）的解。能量效率电机控制轨迹生成解法被设计为用于实时能量效率轨迹生成。解法将与状态和加速度约束最优控制问题关联的不同多点边界值问题（MBVP）转换为具有更新的边界条件的TBVP的迭代解。
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公开(公告)号：CN104302568A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201380025496.1
申请日：2013-04-24
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B66B7/04
CPC classification number: B66B7/043 , B66B7/042 , G05B5/01 , G05B13/041
Abstract: 一组半有源致动器布置在电梯系统中，用于补偿电梯轿厢的震动。基于测量信号根据控制策略控制致动器，测量信号包括在电梯系统运行期间测得的参数的值。基于电梯系统的模型确定控制策略，其中，所述控制策略包括表示电梯系统的运行的态函数和表示这组半有源致动器的运行的位移函数。使用电梯系统的模型，将所述态函数近似为表示震动的参数的第一函数。使用电梯系统的模型，将所述位移函数近似为参数的第二函数。
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公开(公告)号：CN118891136A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202380028382.6
申请日：2023-01-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本文提供了一种用于控制操纵器的方法，该方法包括：接受负载的初始姿势和用于移动该负载的任务，使用映射函数来检索与负载的初始姿势相对应的识别轨迹，控制操纵器的多个致动器根据所检索的识别轨迹来移动负载，获得各自对应于负载的运动的、该负载的测量运动数据和估计运动数据。该方法还包括：基于所测量的运动数据和所估计的运动数据来估计负载的参数，获得具有负载的操纵器的模型，该模型具有估计参数；以及基于操纵器的所获得的模型来根据任务确定用于移动负载的性能轨迹。该方法还包括控制致动器根据性能轨迹来移动负载。
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公开(公告)号：CN109196366B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201780031945.1
申请日：2017-05-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01R31/3842
Abstract: 公开了估计电池的充电状态(SoC)的方法和系统。方法在给定了一组电池状态历史测量物理量和电池的SoC的对应的一组历史值的情况下确定SoC值的第一联合高斯分布。方法使用一组历史测量物理量和SoC的对应的一组历史值、电池的当前测量物理量以及第一联合高斯分布来确定SoC的该第二联合高斯分布。最后，方法根据该第二联合高斯分布确定电池的SoC的当前值的均值和方差。该均值是电池的当前SoC的估计，并且该方差是该估计的置信度。
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