-
公开(公告)号：CN113325799A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110180287.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法，包括点焊机器人运动学模型模块、运动约束条件模块、焊点间最短平滑避障路径规划模块和最优焊点焊接顺序规划模块四个模块。通过三维栅格法曲面工件型面及焊点分布进行建模，采用改进A‑star算法和均匀B样条曲线细分算法平滑处理生成焊点间最短平滑避障路径，运用多目标精英模拟退火遗传算法得到最优焊接顺序，根据焊钳坐标系与焊点坐标系的无碰撞运动约束条件以及焊钳坐标系与曲面工件型面安全距离约束条件，通过逆运动学求解得到当前焊接路径对应的关节空间路径。本发明在实际工业中具有应用参考价值，不仅可以缩短工程师规划调试时间，还可以提高机器人的工作效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113325799B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110180287.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法，包括点焊机器人运动学模型模块、运动约束条件模块、焊点间最短平滑避障路径规划模块和最优焊点焊接顺序规划模块四个模块。通过三维栅格法曲面工件型面及焊点分布进行建模，采用改进A‑star算法和均匀B样条曲线细分算法平滑处理生成焊点间最短平滑避障路径，运用多目标精英模拟退火遗传算法得到最优焊接顺序，根据焊钳坐标系与焊点坐标系的无碰撞运动约束条件以及焊钳坐标系与曲面工件型面安全距离约束条件，通过逆运动学求解得到当前焊接路径对应的关节空间路径。本发明在实际工业中具有应用参考价值，不仅可以缩短工程师规划调试时间，还可以提高机器人的工作效率。
-
公开(公告)号：CN112792836A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110225192.6
申请日：2021-03-01
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种吸附‑销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具，由抓具主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接基座组成，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由丝缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖后横梁。末端执行器由伸缩销与真空吸盘两部分组成，伸缩销穿过顶棚固定孔来进行定位，吸盘吸附在顶盖后横梁表面进行抓取，最后由机械臂控制抓具抓取工件到达指定位置。所述轿车顶盖后横梁柔性抓具的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高，可适用于多种车型的轿车顶盖后横梁，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。
-
公开(公告)号：CN112792836B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110225192.6
申请日：2021-03-01
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种吸附‑销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具，由抓具主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接基座组成，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由丝缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖后横梁。末端执行器由伸缩销与真空吸盘两部分组成，伸缩销穿过顶棚固定孔来进行定位，吸盘吸附在顶盖后横梁表面进行抓取，最后由机械臂控制抓具抓取工件到达指定位置。所述轿车顶盖后横梁柔性抓具的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高，可适用于多种车型的轿车顶盖后横梁，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。
-
公开(公告)号：CN113021386A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110225150.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 长春工业大学 , 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本发明涉及的技术方案是：一种用于多车型轿车前横梁抓取的新型柔性抓具，由主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接架组成。工作时由机械臂控制本抓具的移动，行进到被抓取零件的上方，由线上系统定位，确定零件位置，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由气缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖前横梁，再通过末端执行器夹紧零件，最后由机械臂控制抓具抓取着零件到达指定位置。本发明的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高可适用于多种车型的轿车顶盖前横梁的抓取工作，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。
-
公开(公告)号：CN218984834U
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202222730151.5
申请日：2022-10-18
Applicant: 一汽模具制造有限公司
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种装载机器人末端执行器的转台式置物架，解决末端执行器因体积大、种类多而占据大量面积，以及机器人不需要变换位置就可以切换不同功能的末端执行器的问题。其中载物装置中的底座与托盘装置通过螺栓连接，托盘装置与转台装置中的旋转轴通过螺栓连接；工作时，通过转台装置中的电机驱动齿轮箱驱动旋转轴转动，并带动托盘装置和载物装置转动，末端执行器由载物装置中的阀岛通过对右定位销、左定位销，下拖点、上拖点的控制，实现对末端执行器锁死。本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型设计合理，结构紧凑，机器人通过切换不同的末端执行器实现一机多用。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.021 seconds)
