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公开(公告)号：CN115601989A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202111097200.X
申请日：2021-09-18
申请人： 江苏小白兔智造科技有限公司(CN)
IPC分类号： G08G1/14 , G08G1/017 , G08G1/0968 , G08G1/0967 , G06V40/16
摘要： 本发明属于智能泊车技术领域，提供一种基于泊车机器人的免操作取车方法。所述方法包括：登记使用免操作取车方法的车主的人脸信息与对应的车辆信息；停车场的停车交换区旁设置人脸识别系统和声音播放系统；人脸识别系统识别人脸信息，并将人脸信息发送给服务器；服务器将人脸识别系统发送的人脸信息与登记的使用免操作取车方法的车主的人脸信息比对，若比对成功，则自动形成取车请求；若比对识别，则提示，您还不是免操作取车的用户，请申请免操作取车后再试，或者请用其他方式取车。用户可以通过人脸识别即可取车，而不需要通过固定的管理系统、APP、小程序等发出取车请求，方便了车主取车。
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公开(公告)号：CN115142715A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111322345.5
申请日：2021-11-09
申请人： 江苏小白兔智造科技有限公司
发明人： 贾宝华
摘要： 本发明属于泊车机器人技术领域，公开了一种挡臂可伸缩的泊车机器人及其停车实现方法。所述机器人包括：呈一字形结构的车架、主动行走装置、结构对称相同的左叉臂和右叉臂、安装在左叉臂和右叉臂上的万向轮和结构对称相同的左挡臂和右挡臂。可伸缩的左挡臂和右挡臂可移动的安装在车架上，分别位于左叉臂和右叉臂的两侧，且分别与左叉臂和右叉臂组合使用，用于在左叉臂和右叉臂夹起车辆的过程中限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经被抬起。所述挡臂结构，能够在泊车机器人抬起车辆时限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经被抬起，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。
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公开(公告)号：CN115061149A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111588190.X
申请日：2021-12-23
申请人： 江苏小白兔智造科技有限公司
IPC分类号： G01S17/89
摘要： 本发明公开了一种用于自动洗车的汽车轮廓扫描方法，该方法包括如下步骤：步骤1：四个雷达获取四个点云cloud1,cloud2,cloud3,cloud4。步骤2：相邻两个点云直接进行icp点云配准，得到所有点云相对于cloud1的变换矩阵R2，R3，R4。步骤3：雷达1相对于地面进行标定，获取cloud1到地面的变换Rg。步骤4：以上矩阵R2，R3，R4，Rg即为标定结果。本发明能够基于洗车功能的轮廓扫描，很好地实现了自动洗车。本发明四个固态激光雷达获取点云，并进行融合变换，很好地得到原点在停车区域中心的车辆完整点云。
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公开(公告)号：CN115012712A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202111619857.8
申请日：2021-12-28
申请人： 江苏小白兔智造科技有限公司
摘要： 本发明属于车位共享和屋顶停车技术领域，特别涉及一种不临近公路的可用于车位共享的屋顶停车场。所述停车场包括位于屋顶的停车主体、连接停车主体和地下通道的泊车机器人用第一升降装置、连接第一升降装置和第二升降装置的泊车机器人用地下通道、连接公路边和地下通道的第二升降装置、设置在该路面通道附近的停车交换位和用于搬运车辆的泊车机器人及其控制系统。将不临近公路的屋顶停车场直接连接到小区外的公路边，当其用于车位共享时，车位承租人不需要进入小区，避免了因外人进出小区引起的安全隐患。升降电梯、地面通道和停车交换位都有防护装置，外人无法通过并进入屋顶停车场，进一步保证了安全性。采用泊车机器人搬运车辆。
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公开(公告)号：CN114972471A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111579527.0
申请日：2021-12-22
申请人： 江苏小白兔智造科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉的轴距测量方法，包括：步骤1：两个相机分别拍摄一张图片，为m1，m2。步骤2：使用车轮检测模型，分别检测出每个图片中的两个车轮。步骤3：针对每个车轮区域，向周围拓展50像素，确定为车轮区域图像。步骤4：使用预先准备的车轮毂模板图像，跟每个车轮区域进行模板匹配，确定车轮毂中心像素位置。步骤5：计算出视差d1＝x11–x21,d2＝x12–x22。使用z＝fB/d,计算出深度值z1,z2。步骤6：使用相机的外参，计算出两个车轮中心的3维坐标c1，c2。步骤7：两车轮点云cy之差绝对值即为轴距，两个车轮的夹角为本发明基于双目摄像头不需要安装在立柱、顶棚、卷帘门等外设结构上，适用于开放式停车位和测量车辆轴距。
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公开(公告)号：CN113982336A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111315002.6
申请日：2021-11-08
申请人： 江苏小白兔智造科技有限公司
发明人： 贾宝华
摘要： 本发明属于车辆搬运机器人技术领域，公开一种叉臂联动车辆搬运机器人及其叉车方法。所述机器人包括：一个横梁，设有长度调节结构；两个纵梁，安装有舵轮和万向轮，且其一端与横梁的通过升降结构连接在一起；四个叉臂，分别可移动的安装在横梁的与纵梁同一侧的左右两侧；所述叉臂连接有叉臂联动结构，所述叉臂联动结构包括：移动电机、固定架、第一螺母、第二螺母、丝杠；当移动电机转动时，第一螺母和第二螺母在丝杠上向相反的方向上移动相同的位移，从而带动结构对称相同的两个叉臂向相反的方向移动相同的位移。首先使得两个叉臂联动结构的丝杠的中点分别与两个车轮的中心点相对应，然后直接就可以确定叉臂的叉车准备位置，最终叉起车辆。
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公开(公告)号：CN113982329A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111322343.6
申请日：2021-11-09
申请人： 江苏小白兔智造科技有限公司
发明人： 贾宝华
摘要： 本发明属于泊车机器人技术领域，公开一种自由挡臂新型泊车机器人及其停车实现方法。所述机器人包括：呈一字形结构的横梁、一对结构对称相同的左叉臂和右叉臂、与左叉臂和右叉臂组合使用的左挡臂和右挡臂、挡臂移动装置、一对固定架和一对舵轮；两个固定架通过导轨与横梁相连接，所述固定架的一侧同时与一个舵轮，以及左叉臂或右叉臂中的一个固定连接；左叉臂和右叉臂上分别安装一个万向轮；左挡臂和右挡臂通过挡臂移动装置安装在横梁上，可以自由地移动。所述挡臂结构能够在机器人抬起车辆时限制其前后移动并确认叉臂停止的位置，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。
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公开(公告)号：CN113969686A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111322344.0
申请日：2021-11-09
申请人： 江苏小白兔智造科技有限公司
发明人： 贾宝华
摘要： 本发明属于泊车机器人技术领域，公开一种基于中心重合的泊车机器人控制系统和控制方法。所述控制系统包括行进模块、叉臂移动模块、挡臂移动模块、测量模块、导航模块和总控制器；所述行进模块，用于根据总控制器发出的行进控制指令驱动泊车机器人移动；叉臂移动模块，用于驱动叉臂移动；挡臂移动模块，用于驱动挡臂移动；测量模块，用于检测车辆的轴距；导航模块，用于计算泊车机器人的行进路线；总控制器，包括输入输出单元、控制指令单元、距离判定单元和阻力判定单元。所述挡臂结构能够帮助泊车机器人的叉臂抬起车辆时进行对中，以便控制及时停止移动叉臂，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。
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公开(公告)号：CN113969685A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111322338.5
申请日：2021-11-09
申请人： 江苏小白兔智造科技有限公司
发明人： 贾宝华
摘要： 本发明属于泊车机器人技术领域，公开一种带挡臂的舵轮驱动叉臂的泊车机器人控制系统及方法。所述控制系统包括行进模块、挡臂移动模块、测量模块、导航模块和总控制器；所述行进模块，用于驱动泊车机器人移动和调整左叉臂和右叉臂的位置；挡臂移动模块，用于驱动挡臂移动；测量模块，用于检测车辆的轴距、轮胎直径和计算停止距离；导航模块，用于计算泊车机器人的行进路线；总控制器，包括输入输出单元、控制指令单元、距离判定单元和阻力判定单元。本发明省去了叉臂移动装置，简化了结构。所述挡臂结构能够在机器人抬起车辆时限制其前后移动并确认叉臂停止的位置，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。
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公开(公告)号：CN113802900A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111097202.9
申请日：2021-09-18
申请人： 江苏小白兔智造科技有限公司
摘要： 本发明属于智能泊车和立体车库技术领域，提出一种含分离式载车板的多层升降横移车库及其停车方法。所述多层升降横移车库，包括框架、一层停车板、中间层停放架、顶层停放架及可移动停车板；顶层停放架安装在框架顶部，包括升降框及其升降装置；中间层停放架包括横移装置、升降框及升降装置，其中，升降装置安装在横移装置上，并与升降框相连；所述升降装置能够带动升降框水平升高或降低；一层停车板位于下层的停车位，其上设有四个支撑脚和在四个支撑脚外面的凹槽；所述升降框能将移动停车板托起，也能下降到凹槽内。本发明所述车库结构更简单；采用泊车机器人存车和取车，节省人力和时间；能够停放更多的车辆。
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