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公开(公告)号：CN118559696A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410609999.3
申请日：2024-05-16
申请人： 江南大学 , 无锡真源科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于柔性机械臂振动抑制领域，具体研究了一种具有死区非线性输入的柔性臂定位及振动控制方法的振动控制和角度调节问题，设计了自适应边界控制器。具体过程如下：基于动力学分析和哈密顿原理得到柔性机械臂的系统方程及边界条件；针对死区非线性，设计自适应边界控制器；并构造合适的Lyapunov函数。基于所设计的控制器使得状态最终一致收敛，从而实现柔性机械臂的精确定位和振动抑制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。
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公开(公告)号：CN116321419A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310214315.5
申请日：2023-03-08
申请人： 无锡真源科技有限公司
发明人： 毛东方
摘要： 本申请提供一种多维度空间的融合定位方法、装置及电子设备。所述方法应用于服务器，所述方法包括：接收用户设备发送的定位请求；根据预设对应关系，得到所述定位请求对应的定位维度，所述预设对应关系包括所述定位请求与所述定位维度之间的对应关系；获取所述用户设备所处封闭区域的区域维度；当所述定位维度低于或等于所述区域维度时，获取所述定位维度对应的用户设备的定位信息；将所述定位信息发送至用户设备。本申请具有能够根据用户设备定位需求灵活调整定位方式的效果。
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公开(公告)号：CN118331069A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410609801.1
申请日：2024-05-16
申请人： 江南大学 , 无锡真源科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及柔性卫星帆板的振动抑制领域，具体指在执行器故障和输出受限情况下自适应神经网络容错控制器的设计。公开了一种柔性卫星帆板自适应神经网络容错控制方法。针对含有执行器故障与输出受限的柔性卫星帆板系统设计了自适应神经网络容错控制器。具体过程如下：基于拉格朗日方程法和Hamilton原理得到柔性卫星帆板系统方程及边界条件；针对执行器故障的情况，设计自适应神经网络容错控制器；通过构造适当的障碍Lyapunov函数来实现输出约束；结合Lyapunov稳定性理论，基于所设计的边界控制器使得柔性帆板状态最终一致收敛于零点附近的小邻域内。
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公开(公告)号：CN111432340A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010307004.X
申请日：2020-04-17
申请人： 无锡真源科技有限公司
发明人： 毛东方
摘要： 本发明涉及联合定位领域,公开了区域精准联合定位系统及定位方法，包括联合定位标签、蓝牙信标和定位基站，蓝牙信标安装在正常工作区域，定位基站安装在危险工作区域，人员佩戴联合定位标签，蓝牙信标向外围发送蓝牙信息包，联合定位标签接收到蓝牙信息包后进行蓝牙定位，蓝牙定位是指联合定位标签根据接收的蓝牙信息包生成区域位置信息，联合定位标签向定位基站发送精确定位信息包，定位基站接收精确定位信息包后进行精确定位，精确定位是指定位基站根据接收的精确定位信息包生成精确位置信息。本发明在实现不同定位需求的基础上减少定位基站的安装，进而降低安装成本。
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公开(公告)号：CN116321419B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310214315.5
申请日：2023-03-08
申请人： 无锡真源科技有限公司
发明人： 毛东方
摘要： 本申请提供一种多维度空间的融合定位方法、装置及电子设备。所述方法应用于服务器，所述方法包括：接收用户设备发送的定位请求；根据预设对应关系，得到所述定位请求对应的定位维度，所述预设对应关系包括所述定位请求与所述定位维度之间的对应关系；获取所述用户设备所处封闭区域的区域维度；当所述定位维度低于或等于所述区域维度时，获取所述定位维度对应的用户设备的定位信息；将所述定位信息发送至用户设备。本申请具有能够根据用户设备定位需求灵活调整定位方式的效果。
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公开(公告)号：CN116261216B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310220248.8
申请日：2023-03-08
申请人： 无锡真源科技有限公司
摘要： 本申请涉及室内定位技术领域，尤其是涉及一种定位信标点位自动登记方法及系统，所述方法包括获取待登记定位信标的区域地图；根据所述区域地图，规划巡检路径；按所述巡检路径进行蓝牙扫描，确定各定位信标的点位信息；将所述各定位信标的点位信息标注于所述区域地图中；将标注后的所述区域地图上传至定位信标服务器，完成定位信标点位的自动登记。本申请改进了对于蓝牙定位信标的登记方式，降低了巡检人员的登记工作量及复杂度。
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公开(公告)号：CN116261216A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310220248.8
申请日：2023-03-08
申请人： 无锡真源科技有限公司
摘要： 本申请涉及室内定位技术领域，尤其是涉及一种定位信标点位自动登记方法及系统，所述方法包括获取待登记定位信标的区域地图；根据所述区域地图，规划巡检路径；按所述巡检路径进行蓝牙扫描，确定各定位信标的点位信息；将所述各定位信标的点位信息标注于所述区域地图中；将标注后的所述区域地图上传至定位信标服务器，完成定位信标点位的自动登记。本申请改进了对于蓝牙定位信标的登记方式，降低了巡检人员的登记工作量及复杂度。
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公开(公告)号：CN114025426B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111516094.4
申请日：2021-12-06
申请人： 江南大学 , 无锡真源科技有限公司
IPC分类号： H04W64/00 , H04W4/33 , H04B17/318
摘要： 本发明公开了一种联合蓝牙AOA和RSSI的室内定位系统，包括利用蓝牙扫描连接模块连接数据包广播模块，将连接信号上传至上位机，数据包广播模块，使用恒定音扩展发送包含AOA tone信息的数据包至数据包接收处理模块，数据包接收处理模块接收包含AOA tone信息的数据包，进行处理得到目标角度和RSSI值，并上传到上位机处理模块中，上位机处理模块接收目标角度数据和RSSI值，并对所述RSSI值进行校准和数据降噪处理，综合坐标计算得到待定位设备的目标位置。本发明所提供的系统，利用蓝牙连接待定位设备，获取包含AOA tone信息的数据包，提取AOA角度和RSSI值，同时结合AOA角度和RSSI值实现高精准的定位，降低了系统的功耗，设备操作简单，采用较少的设备，减少了设备的成本。
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公开(公告)号：CN110471407B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910591400.7
申请日：2019-07-02
申请人： 无锡真源科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种模组自动调节的自适应定位系统及方法，所述自适应定位系统包括位置模型建立模块、位置信息确定模块和模组移动控制模块，所诉位置模型建立模块用于建立移动星城中各个位置确定点的位置模型，所述位置信息确定模块用于将当前位置采集到的信息与各个位置确定点的位置模型进行对比，判断当前位置属于哪个位置确定点，所述模组移动控制模块用于控制模组移动，所述位置模型建立模块包括位置确定点定义模块、第一角度选择模块、第一特征点确定模块、第一位置标记模块、第一特征存储模块、第二角度选择模块、第二特征点确定模块、第二位置标记模块和第二特征存储模块。
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公开(公告)号：CN114025426A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111516094.4
申请日：2021-12-06
申请人： 江南大学 , 无锡真源科技有限公司
IPC分类号： H04W64/00 , H04W4/33 , H04B17/318
摘要： 本发明公开了一种联合蓝牙AOA和RSSI的室内定位系统，包括利用蓝牙扫描连接模块连接数据包广播模块，将连接信号上传至上位机，数据包广播模块，使用恒定音扩展发送包含AOA tone信息的数据包至数据包接收处理模块，数据包接收处理模块接收包含AOA tone信息的数据包，进行处理得到目标角度和RSSI值，并上传到上位机处理模块中，上位机处理模块接收目标角度数据和RSSI值，并对所述RSSI值进行校准和数据降噪处理，综合坐标计算得到待定位设备的目标位置。本发明所提供的系统，利用蓝牙连接待定位设备，获取包含AOA tone信息的数据包，提取AOA角度和RSSI值，同时结合AOA角度和RSSI值实现高精准的定位，降低了系统的功耗，设备操作简单，采用较少的设备，减少了设备的成本。
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