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公开(公告)号：CN109775401B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN201910086497.6
申请日：2019-01-29
申请人： 中储粮成都储藏研究院有限公司 , 成都中储粮储备有限公司 , 电子科大科园股份有限公司 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开一种精平机器人，包括底盘、升降机构、推杆机构和螺旋输送机构，升降机构连接至底盘的顶部并相对于底盘可转动，推杆机构的两端分别连接2个升降机构并与底盘形成肩挑式结构，推杆机构通过升降机构调节距粮仓表面的高度，推杆机构的底端固定连接至螺旋输送机构，螺旋输送机构通过滚动的方式进行平粮，底盘移动带动螺旋输送机构滚过粮仓表面进行平粮；该精平机器人能够通过精平机器人较大的覆盖面积，提高单位时间的平粮效率，通过滚动加移动的方式增加粮食的平整速度，达到快速对粮面精平，实现整个粮面的精细平整工作。
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公开(公告)号：CN113126114B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110437723.8
申请日：2021-04-22
申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G01S17/88 , G01S17/894 , B65G69/04
摘要： 本发明提供一种基于激光扫描重构的粮食精确抛投方法、系统及机器人，包括：S1.获取当前粮仓内粮面的激光雷达扫描数据；S2.根据所述激光雷达扫描数据构建粮面三维模型；S3.根据所述粮面三维模型分析抛投系统在各个抛投方向上的各个抛投点对应的粮面深度和抛投速度；S4.根据所述粮面深度和所述抛投速度分析各个抛投点的抛投时长；S5.根据所述抛投方向、抛投速度和抛投时长控制抛投系统进行转动抛粮；S6.当抛投系统转动到当前转动方向的最大转角处时折返，并重复执行S1‑S5。通过对粮仓内的粮面进行三维重构，然后根据构建的三维模型自动进行抛投，将粮食均匀抛投到粮仓内，做到(56)对比文件邵晴;徐涛;吉野辰萌;宋男;朱航.基于三维激光扫描技术的粮食储量监测系统的设计与试验.农业工程学报.2015,(第20期),全文.徐路路等.基于深度置信网络的粮仓储粮数量检测方法.石河子大学学报(自然科学版).2020,第38卷(第5期),全文.邵晴;徐涛;吉野辰萌;宋男;朱航.基于三维激光扫描技术的粮食储量监测系统的设计与试验.农业工程学报.2015,(第20期),全文.
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公开(公告)号：CN116931564A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310709897.4
申请日：2023-06-15
申请人： 四川司法警官职业学院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
发明人： 周江 , 彭倍 , 包杨川 , 张苗 , 罗伟 , 李娜 , 李晓波 , 单云龙 , 郝荣彬 , 李洁 , 张俊 , 杨立军 , 刘娟 , 苏飞举 , 郑莲霞 , 徐玲 , 张春雨 , 谢李蓉 , 邹瑛 , 朱超军 , 余训峰 , 胡晓君 , 刘海龙
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种智能巡逻机器人的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，其方法包括以下步骤：S1：获取巡逻机器人的当前位置和目的地位置；S2：构建巡逻机器人的网格地图；S3：确定巡逻机器人的若干条可行运动路径，生成可行运动路径集合；S4：确定巡逻机器人的最短运动路径；S5：判断最短运动路径中是否存在障碍物，若是则将该最短运动路径从可行运动路径集合中剔除，并返回步骤S4，否则将该最短运动路径作为巡逻机器人的最优运动路径，完成路径规划。该智能巡逻机器人确保最优运动路径的巡逻距离最短的同时，也不存在障碍物干扰，提高巡逻机器人移动效率。
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公开(公告)号：CN109795899B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910087267.1
申请日：2019-01-29
申请人： 成都中储粮储备有限公司 , 电子科大科园股份有限公司 , 中储粮成都储藏研究院有限公司 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： B65G69/04
摘要： 本发明公开一种拆卸式精平机器人，包括底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构、粮面刮板、伸缩支承机构、回转支承和旋转电机，精平机器人采用双驱动底盘肩挑式结构，拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动粮面刮板在粮仓表面进行平粮；该精平机器人能够将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力，引领行业技术进步，降低劳动强度和人工成本；满足自动化、智能化方面的要求；有利于提高我国粮食仓储装备技术,对保证粮食作业安全环保，降低劳动强度,促进国民经济持续、快速、健康发展都具有重要意义，可以使我国储粮新技术、新设备再上一个新台阶。
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公开(公告)号：CN110535209B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910862441.5
申请日：2019-09-12
申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及机器人电源管理领域，特别涉及一种夜巡机器人的电源管理电路及其控制方法，电路包括：供电电池、电源管理单元、开关电源、主控单元和工控机；供电电池的输出端与电源管理单元的输入端连接，电源管理单元的输出端与开关电源的输入端连接，开关电源的第一输出端与主控单元的输入端连接，开关电源的第二输出端与工控机的输入端连接，电源管理单元控制供电电源与开关电源之间的导通或关断，从而控制主控单元和工控机的供电。本发明提供了一种安全性更高的直流电源管理电路，能够实现巡检机器人自主定时启动和休眠功能，并且能估算供电电池的电量，在定时休眠前完成机器人自动充电，并在充满后切断除电源管理模块以外的所有电源供电。
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公开(公告)号：CN110322508B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910532752.5
申请日：2019-06-19
申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及机器人辅助定位技术领域，提供了一种基于计算机视觉的辅助定位方法，方法包括：获取第一图像并对第一图像进行预处理；对第一图像进行HSV色彩空间转化，获取所有像素点的HSV特性值；根据第一图像像素点的HSV特性值进行标识物提取；以第一图像的中心点为原点建立坐标系，获取提取到的标识物的像素点坐标并判断标识物是否合法，若合法，则通过标识物的坐标进行标识物对准计算，获取摄像头的位置。本发明通过对特定颜色的H分量及S分量阈值提取对应颜色的标识物，通过标识物坐标计算摄像头与标识物的相对位置，实现对摄像头的定位，有效地提高了机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN111595328B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202010484510.6
申请日：2020-06-01
申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本申请提供一种基于深度相机的真实障碍物地图构建和导航方法及系统，通过深度相机获取各个角度下的环境障碍物的深度图像；选取深度图像位于深度相机平面以下的任意三个像素点构建平面；计算深度图像每一个像素点与平面的单位向量的内积，获得与平面共面的像素点；分析与平面共面的像素点是否超过设置的阈值；若超过设置的阈值，则该平面定义为地面平面；统计深度相机平面与地面平面之间各个像素点相对于深度相机的深度后进行排序，得到各个角度离障碍物的最小距离；将深度图像左右范围内的所有角度的像素点进行排序，得到各个角度下各个像素列对应的最小障碍物距离；将深度相机数据转换为激光数据；根据激光数据和获取的里程计数据进行地图构建。
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公开(公告)号：CN115471915A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211147823.8
申请日：2022-09-20
申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06N3/00
摘要： 本发明公开了一种基于粒子滤波的人体骨架序列构建方法，首先输入视频，使用姿态估计方法处理结果初始化处理队列，以帧为单位，通过粒子滤波预测每个目标关节点概率分布，设定概率阈值，采用匹配算法获得最佳匹配骨架，进而根据最佳匹配骨架更新处理队列，得到人体骨架序列。本发明的方法所提出的骨架序列构建方法能够实现多人、运动非线性环境下的多目标骨架追踪，对于人体特征非线性变化，如视频中人物斗殴、手持摄像机拍摄的场合，基于蒙特卡罗方法的粒子滤波依然可以进行有效的追踪，对于需要提取同一骨架运动信息的视频行为识别网络，解决了在多人场景下，姿态估计方法识别的人体骨架序号随机，导致无法直接使用此类网络的问题。
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公开(公告)号：CN111060131B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911180747.9
申请日：2019-11-27
申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种基于激光雷达的机器人精确姿态矫正方法及装置，其中方法包括：采集机器人周围环境的点云信息数据，所述周围环境包括平整墙面；将所述点云信息数据转换成二维笛卡尔坐标数据；从所述二维笛卡尔坐标数据提取参考点云的坐标数据；对所述参考点云的坐标数据进行线性拟合，得到拟合直线段；根据所述拟合直线段的斜率得到机器人当前姿态的角度值；将所述机器人当前姿态的角度值与标准设定值进行比较，得到比较差值，基于所述比较差值利用PID控制算法计算得到矫正值，基于所述矫正值对机器人进行姿态矫正。本发明利用激光雷达采集点云数据并进行处理，能够准确得到机器人当前姿态，利用PID控制算法能够精确快速的矫正机器人姿态。
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公开(公告)号：CN111105495A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911177868.8
申请日：2019-11-26
申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种融合视觉语义信息的激光雷达建图方法及系统，其中，方法包括：通过激光雷达和相机分别获取环境的激光扫描点和图像；对所述激光扫描点进行聚类，得到激光簇；对所述图像进行识别，得到物体在图像中的目标检测框；将所述激光簇与所述物体在图像中的目标检测框进行融合，得到语义激光数据；根据所述语义激光数据筛选出静态物体对应的激光扫描点，基于静态物体对应的激光扫描点构建地图。本发明通过将图像信息与激光雷达扫描数据进行融合，通过去除动态物体对应的激光扫描点从而减少动态物体给激光雷达建图造成的影响，提高地图的准确度，从而使机器人能够根据构建的地图进行导航和定位。
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