公开(公告)号：CN109775401B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN201910086497.6

申请日：2019-01-29

申请人： 中储粮成都储藏研究院有限公司 ,  成都中储粮储备有限公司 ,  电子科大科园股份有限公司 ,  四川阿泰因机器人智能装备有限公司

发明人： 付鹏程 ,  李浩杰 ,  冯浩 ,  徐擎宇 ,  盛强 ,  邹永明 ,  谢渝 ,  彭倍 ,  刘思达 ,  靳卫 ,  葛森 ,  王钦 ,  杨杰 ,  胡晓军 ,  沈鑫 ,  邹强 ,  曾博才 ,  盛峰

IPC分类号： B65G69/04 ,  A01F25/14

摘要： 本发明公开一种精平机器人，包括底盘、升降机构、推杆机构和螺旋输送机构，升降机构连接至底盘的顶部并相对于底盘可转动，推杆机构的两端分别连接2个升降机构并与底盘形成肩挑式结构，推杆机构通过升降机构调节距粮仓表面的高度，推杆机构的底端固定连接至螺旋输送机构，螺旋输送机构通过滚动的方式进行平粮，底盘移动带动螺旋输送机构滚过粮仓表面进行平粮；该精平机器人能够通过精平机器人较大的覆盖面积，提高单位时间的平粮效率，通过滚动加移动的方式增加粮食的平整速度，达到快速对粮面精平，实现整个粮面的精细平整工作。

公开(公告)号：CN109795899B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN201910087267.1

申请日：2019-01-29

申请人： 成都中储粮储备有限公司 ,  电子科大科园股份有限公司 ,  中储粮成都储藏研究院有限公司 ,  四川阿泰因机器人智能装备有限公司

发明人： 邹永明 ,  刘思达 ,  王钦 ,  沈鑫 ,  靳卫 ,  李浩杰 ,  彭倍 ,  谢渝 ,  邹必文 ,  胡晓君 ,  邹强 ,  曹志帅 ,  葛森 ,  盛峰 ,  王健龙 ,  杨耀明 ,  杨杰

IPC分类号： B65G69/04

摘要： 本发明公开一种拆卸式精平机器人，包括底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构、粮面刮板、伸缩支承机构、回转支承和旋转电机，精平机器人采用双驱动底盘肩挑式结构，拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动粮面刮板在粮仓表面进行平粮；该精平机器人能够将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力，引领行业技术进步，降低劳动强度和人工成本；满足自动化、智能化方面的要求；有利于提高我国粮食仓储装备技术,对保证粮食作业安全环保，降低劳动强度,促进国民经济持续、快速、健康发展都具有重要意义，可以使我国储粮新技术、新设备再上一个新台阶。

公开(公告)号：CN109795898A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910087265.2

申请日：2019-01-29

申请人： 电子科大科园股份有限公司 ,  中储粮成都储藏研究院有限公司 ,  四川阿泰因机器人智能装备有限公司 ,  成都中储粮储备有限公司

发明人： 谢渝 ,  靳卫 ,  邹强 ,  杨杰 ,  盛峰 ,  沈文 ,  李浩杰 ,  彭倍 ,  邹永明 ,  邹必文 ,  胡晓君 ,  刘思达 ,  曹志帅 ,  葛森 ,  王钦 ,  王健龙 ,  杨耀明 ,  沈鑫

IPC分类号： B65G69/04

摘要： 本发明公开一种具有折叠式除杂机构的精平机器人，包括刮板伸缩框、折叠组件和粮面刮板，折叠组件连接相邻两个刮板伸缩框，相邻两个刮板伸缩框通过折叠组件可重叠或展开，重叠时多个刮板伸缩框呈相互折叠的多层状，展开时相邻刮板伸缩框之间的夹角为0～180°，完全展开时，多个刮板伸缩框平齐且位于同一平面，粮面刮板连接至刮板伸缩框，粮面刮板随刮板伸缩框同步相互折叠或展开；能够在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人用于平粮，有效增加精平机器人平粮的覆盖面积，将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力，使我国储粮新技术、新设备再上一个新台阶。

公开(公告)号：CN109809213B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN201910086488.7

申请日：2019-01-29

申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 ,  电子科大科园股份有限公司 ,  中储粮成都储藏研究院有限公司 ,  成都中储粮储备有限公司

发明人： 彭倍 ,  葛森 ,  胡晓君 ,  曾博才 ,  邹强 ,  冯浩 ,  邹永明 ,  谢渝 ,  吴军里 ,  刘思达 ,  杨杰 ,  盛峰 ,  邹翼澳 ,  王钦 ,  靳卫 ,  刘胜强 ,  沈鑫

IPC分类号： B65G69/04

摘要： 本发明公开一种具有折叠式连接杆的精平机器人，包括底盘和安装于两底盘之间的连接杆、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，连接杆包括伸缩架和伸缩支承机构，伸缩架包括多个伸缩单元架，多个伸缩单元架依次首尾连接形成整体，多个伸缩单元架沿水平方向可相互重叠或展开，伸缩单元架具有相互交叉铰接的第一单元杆和第二单元杆，伸缩支承机构沿竖直方向可伸缩调节距地面高度；该机器人能够将结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人扩大平粮面积，通过有效增加平粮的范围提高单位时间的平粮效率，将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力。

公开(公告)号：CN109933065A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910129960.0

申请日：2019-02-21

申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 ,  电子科大科园股份有限公司 ,  中储粮成都储藏研究院有限公司 ,  成都中储粮储备有限公司

发明人： 彭倍 ,  靳卫 ,  付鹏程 ,  邹永明 ,  胡晓君 ,  谢渝 ,  李浩杰 ,  刘思达 ,  葛森 ,  邹强 ,  冯浩 ,  王钦 ,  杨耀明 ,  沈文 ,  徐擎宇 ,  沈鑫 ,  杨杰 ,  谢志华 ,  盛强

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种精平机器人电气控制方法，该方法包括对走道板的巡线带进行识别控制两台精平机器人沿巡线同步行进，检测调头标记控制主从精平机器人进行旋转调头，当精平机器人检测调头标记次数达到设定阈值时检测横向调度标记，控制主从精平机器人进行横向调度。本发明通过设置调头标记和横向调度标记对两台精平机器人巡线运动、旋转调头运动及横向调度运动分别进行控制，实现了精平机器人全自动电气控制，能够实现整个粮面的自动平整工作，大大提高粮食平整工作的工作效率。

公开(公告)号：CN109702749A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201910129448.6

申请日：2019-02-21

申请人： 电子科大科园股份有限公司 ,  中储粮成都储藏研究院有限公司 ,  四川阿泰因机器人智能装备有限公司 ,  成都中储粮储备有限公司

发明人： 邹强 ,  冯浩 ,  彭倍 ,  邹永明 ,  盛峰 ,  吴军里 ,  胡晓君 ,  刘思达 ,  谢志华 ,  邹翼澳 ,  葛森 ,  王钦 ,  靳卫 ,  刘胜强 ,  杨耀明 ,  沈鑫 ,  杨杰

IPC分类号： B25J9/16 ,  A01F25/16

摘要： 本发明公开了一种精平机器人电气控制系统，包括双机同步控制装置和平整机构控制装置，所述双机同步控制装置包括控制底盘、视觉巡线模块、绝对值编码器、轴向偏转检测模块和无线传输模块，所述平整机构控制装置包括伸缩式支撑横梁机构、刮板上下调节机构、刮板伸缩机构和刮板旋转机构。本发明利用双机同步控制装置对两个精平机器人进行同步控制，并利用平整机构控制装置对两个精平机器人之间设置的平整机构进行控制，通过精平机器人的横向和旋转运动能够实现整个粮面的自动平整工作，大大提高粮食平整工作的工作效率。

公开(公告)号：CN109809213A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910086488.7

申请日：2019-01-29

申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 ,  电子科大科园股份有限公司 ,  中储粮成都储藏研究院有限公司 ,  成都中储粮储备有限公司

发明人： 彭倍 ,  葛森 ,  胡晓君 ,  曾博才 ,  邹强 ,  冯浩 ,  邹永明 ,  谢渝 ,  吴军里 ,  刘思达 ,  杨杰 ,  盛峰 ,  邹翼澳 ,  王钦 ,  靳卫 ,  刘胜强 ,  沈鑫

IPC分类号： B65G69/04

摘要： 本发明公开一种具有折叠式连接杆的精平机器人，包括底盘和安装于两底盘之间的连接杆、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，连接杆包括伸缩架和伸缩支承机构，伸缩架包括多个伸缩单元架，多个伸缩单元架依次首尾连接形成整体，多个伸缩单元架沿水平方向可相互重叠或展开，伸缩单元架具有相互交叉铰接的第一单元杆和第二单元杆，伸缩支承机构沿竖直方向可伸缩调节距地面高度；该机器人能够将结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人扩大平粮面积，通过有效增加平粮的范围提高单位时间的平粮效率，将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力。

公开(公告)号：CN109795898B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN201910087265.2

申请日：2019-01-29

申请人： 电子科大科园股份有限公司 ,  中储粮成都储藏研究院有限公司 ,  四川阿泰因机器人智能装备有限公司 ,  成都中储粮储备有限公司

发明人： 谢渝 ,  靳卫 ,  邹强 ,  杨杰 ,  盛峰 ,  沈文 ,  李浩杰 ,  彭倍 ,  邹永明 ,  邹必文 ,  胡晓君 ,  刘思达 ,  曹志帅 ,  葛森 ,  王钦 ,  王健龙 ,  杨耀明 ,  沈鑫

IPC分类号： B65G69/04

摘要： 本发明公开一种具有折叠式除杂机构的精平机器人，包括刮板伸缩框、折叠组件和粮面刮板，折叠组件连接相邻两个刮板伸缩框，相邻两个刮板伸缩框通过折叠组件可重叠或展开，重叠时多个刮板伸缩框呈相互折叠的多层状，展开时相邻刮板伸缩框之间的夹角为0～180°，完全展开时，多个刮板伸缩框平齐且位于同一平面，粮面刮板连接至刮板伸缩框，粮面刮板随刮板伸缩框同步相互折叠或展开；能够在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人用于平粮，有效增加精平机器人平粮的覆盖面积，将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力，使我国储粮新技术、新设备再上一个新台阶。

公开(公告)号：CN109933065B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN201910129960.0

申请日：2019-02-21

申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 ,  电子科大科园股份有限公司 ,  中储粮成都储藏研究院有限公司 ,  成都中储粮储备有限公司

发明人： 彭倍 ,  靳卫 ,  付鹏程 ,  邹永明 ,  胡晓君 ,  谢渝 ,  李浩杰 ,  刘思达 ,  葛森 ,  邹强 ,  冯浩 ,  王钦 ,  杨耀明 ,  沈文 ,  徐擎宇 ,  沈鑫 ,  杨杰 ,  谢志华 ,  盛强

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种精平机器人电气控制方法，该方法包括对走道板的巡线带进行识别控制两台精平机器人沿巡线同步行进，检测调头标记控制主从精平机器人进行旋转调头，当精平机器人检测调头标记次数达到设定阈值时检测横向调度标记，控制主从精平机器人进行横向调度。本发明通过设置调头标记和横向调度标记对两台精平机器人巡线运动、旋转调头运动及横向调度运动分别进行控制，实现了精平机器人全自动电气控制，能够实现整个粮面的自动平整工作，大大提高粮食平整工作的工作效率。

公开(公告)号：CN109795899A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910087267.1

申请日：2019-01-29

申请人： 成都中储粮储备有限公司 ,  电子科大科园股份有限公司 ,  中储粮成都储藏研究院有限公司 ,  四川阿泰因机器人智能装备有限公司

发明人： 邹永明 ,  刘思达 ,  王钦 ,  沈鑫 ,  靳卫 ,  李浩杰 ,  彭倍 ,  谢渝 ,  邹必文 ,  胡晓君 ,  邹强 ,  曹志帅 ,  葛森 ,  盛峰 ,  王健龙 ,  杨耀明 ,  杨杰

IPC分类号： B65G69/04

摘要： 本发明公开一种拆卸式精平机器人，包括底盘、挠度调节机构、伸缩架、刮板伸缩执行机构、粮面刮板、伸缩支承机构、回转支承和旋转电机，精平机器人采用双驱动底盘肩挑式结构，拆卸式精平机器人通过底盘驱动前进或后退，从而带动粮面刮板在粮仓表面进行平粮；该精平机器人能够将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力，引领行业技术进步，降低劳动强度和人工成本；满足自动化、智能化方面的要求；有利于提高我国粮食仓储装备技术,对保证粮食作业安全环保，降低劳动强度,促进国民经济持续、快速、健康发展都具有重要意义，可以使我国储粮新技术、新设备再上一个新台阶。