公开(公告)号：CN111595328A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010484510.6

申请日：2020-06-01

申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司

发明人： 彭倍 ,  何瑜 ,  谷冀嘉

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01S11/12

摘要： 本申请提供一种基于深度相机的真实障碍物地图构建和导航方法及系统，通过深度相机获取各个角度下的环境障碍物的深度图像；选取深度图像位于深度相机平面以下的任意三个像素点构建平面；计算深度图像每一个像素点与平面的单位向量的外积，获得与平面共面的像素点；分析与平面共面的像素点是否超过设置的阈值；若超过设置的阈值，则该平面定义为地面平面；统计深度相机平面与地面平面之间各个像素点相对于深度相机的深度后进行排序，得到各个角度离障碍物的最小距离；将深度图像左右范围内的所有角度的像素点进行排序，得到各个角度下各个像素列对应的最小障碍物距离；将深度相机数据转换为激光数据；根据激光数据和获取的里程计数据进行地图构建。

公开(公告)号：CN111595328B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202010484510.6

申请日：2020-06-01

申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司

发明人： 彭倍 ,  何瑜 ,  谷冀嘉

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01S11/12

摘要： 本申请提供一种基于深度相机的真实障碍物地图构建和导航方法及系统，通过深度相机获取各个角度下的环境障碍物的深度图像；选取深度图像位于深度相机平面以下的任意三个像素点构建平面；计算深度图像每一个像素点与平面的单位向量的内积，获得与平面共面的像素点；分析与平面共面的像素点是否超过设置的阈值；若超过设置的阈值，则该平面定义为地面平面；统计深度相机平面与地面平面之间各个像素点相对于深度相机的深度后进行排序，得到各个角度离障碍物的最小距离；将深度图像左右范围内的所有角度的像素点进行排序，得到各个角度下各个像素列对应的最小障碍物距离；将深度相机数据转换为激光数据；根据激光数据和获取的里程计数据进行地图构建。

公开(公告)号：CN111105495A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201911177868.8

申请日：2019-11-26

申请人： 四川阿泰因机器人智能装备有限公司

发明人： 彭倍 ,  谷冀嘉 ,  何瑜

IPC分类号： G06T17/05 ,  G06T19/00 ,  G06T7/521 ,  G06K9/62

摘要： 本发明公开了一种融合视觉语义信息的激光雷达建图方法及系统，其中，方法包括：通过激光雷达和相机分别获取环境的激光扫描点和图像；对所述激光扫描点进行聚类，得到激光簇；对所述图像进行识别，得到物体在图像中的目标检测框；将所述激光簇与所述物体在图像中的目标检测框进行融合，得到语义激光数据；根据所述语义激光数据筛选出静态物体对应的激光扫描点，基于静态物体对应的激光扫描点构建地图。本发明通过将图像信息与激光雷达扫描数据进行融合，通过去除动态物体对应的激光扫描点从而减少动态物体给激光雷达建图造成的影响，提高地图的准确度，从而使机器人能够根据构建的地图进行导航和定位。