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公开(公告)号：CN112860316A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110178098.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 中科院软件研究所南京软件技术研究院
IPC: G06F8/76
Abstract: 本发明公开了一种openEular开源系统的内核及BSP移植方法，包括：从芯片对应的sdk中获取相关patch1集合,该patch1集合包括所有支持芯片各模块功能的程序源代码系列patch；对patch1集合进行分析，剔除其中已经合并至openEular开源系统中的部分代码，生成patch2集合；采用git工具将patch2集合中每条patch进行合并处理；将处理结果合并到openEular开源系统中，在此基础上对系统进行编译和调试。本发明可以将不同芯片厂家的sdk移植到openEuler操作系统上，并且可以最大程度减少错误的概率，降低使用者的开发门槛，从而使得开发人员可以快速进入工作，提高整体的开发效率，为推动国产操作系统openeuler的广泛应用提供技术动力。
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公开(公告)号：CN112486171A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011374292.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 中科院软件研究所南京软件技术研究院
IPC: G05D1/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人避障方法，其特征在于，所述避障方法包括以下步骤：构建全局定位环境库；对机器人当前位置的视觉图像和激光信息进行处理，提取其中特征信息，在全局定位环境库中进行检索与匹配，确定机器人的实时位姿和对应的视觉特征地图，在视觉定位地图上进行全局定位，生成局部代价地图；采用深度视觉传感器获取包含障碍物信息的点云数据，对点云数据进行稀疏化处理，提取关键有效数据，解析提取数据，结合激光数据得到三维方向上的障碍物信息，在局部代价地图中标记出障碍物位置信息。本发明能够同时实现全局定位和三维避障的功能，具有占用面积小、运算轻量化、高性能低功耗等优点。
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公开(公告)号：CN112068154B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010965430.2
申请日：2020-09-14
Applicant: 中科院软件研究所南京软件技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光建图定位方法、装置、存储介质及电子设备，包括采用占据栅格地图来进行环境表示；运动跟踪线程中相邻两帧激光雷达进行扫描匹配，计算优化的帧间位姿运动矩阵；当前帧激光雷达数据与占据栅格地图匹配，调整帧间位姿运动矩阵。建图线程中由新插入的关键帧和关键帧队列构建共视帧约束，检测到闭环时，构建闭环帧约束，采用增量式优化位姿因子图更新关键帧队列位姿，实现全局地图的更新。本发明通过两次匹配，确保机器人运动过程中局部建图准确可靠；对于原始位姿图非线性最小二乘优化问题的求解，将图式结构转换为树状结构，并将非线性优化问题的求解转换为最新帧相关的共视帧的增量式求解，大大提高计算效率，减小资源的耗费。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112486171B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011374292.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 中科院软件研究所南京软件技术研究院
IPC: G05D1/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人避障方法，其特征在于，所述避障方法包括以下步骤：构建全局定位环境库；对机器人当前位置的视觉图像和激光信息进行处理，提取其中特征信息，在全局定位环境库中进行检索与匹配，确定机器人的实时位姿和对应的视觉特征地图，在视觉定位地图上进行全局定位，生成局部代价地图；采用深度视觉传感器获取包含障碍物信息的点云数据，对点云数据进行稀疏化处理，提取关键有效数据，解析提取数据，结合激光数据得到三维方向上的障碍物信息，在局部代价地图中标记出障碍物位置信息。本发明能够同时实现全局定位和三维避障的功能，具有占用面积小、运算轻量化、高性能低功耗等优点。
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公开(公告)号：CN114185320A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010970273.4
申请日：2020-09-15
Applicant: 中国科学院软件研究所 , 中科院软件研究所南京软件技术研究院
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，包括：根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；将实际无人系统映射到虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。通过实施本发明，可以根据不同的测试需求，构建出复杂多样的测试环境，以及多种类型的无人系统集群方式，便于更便捷的针对无人系统集群进行测试。
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公开(公告)号：CN113268352A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110653407.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 中科院软件研究所南京软件技术研究院
Abstract: 本发明提供了面向通用服务机器人的多指令响应式任务协同管理方法，设备由三个独立进程构成，分别为态势处理单元（SU）、任务处理单元（TU）、动作处理单元（AU）。这三个进程彼此独立，相互协作。进程之间通过TCP的消息总线实现数据交换。本发明在应用系统运行过程中，基础软件根据内核运行机制以及应用场景模式特点，对各个应用进程任务进行有序调度，保证资源使用的正确性与合理性，强化了运行管理机制，保证服务机器人的正常工作。
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公开(公告)号：CN112860256A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110183071.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 中科院软件研究所南京软件技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种Linux内核设备树的可视化配置系统，包括DTS扫描/解析模块、DTS生成模块、解析/排版模块和图形界面管理模块；DTS扫描/解析模块接收外部发送的DTS文件，将包含的所有DTI文件进行替换和展开，根据树形结构合并相同的节点，形成按节点分类的树形关系数据库结构，生成第一数据库文件；解析/排版模块对解析结果进行处理，生成对应的可显示的图形界面，逆向解析编辑结果以生成第二数据库文件；DTS生成模块将第二数据库文件转换成单一的DTS文件进行输出。本发明能够使软件工程师可以通过可视化图形界面的交互方式完成对整个硬件设备信息的配置，极大的提高操作系统移植过程中软件工程师对设备树配置的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN112596064A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011373978.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 中科院软件研究所南京软件技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光与视觉融合的一体化室内机器人全局定位方法，包括：接收激光定位模块提供的机器人位姿信息，采用视觉全局定位模块和激光全局定位模块同时采集视觉图像和激光图像，建立全局定位环境库；利用机器人当前位置的视觉图像和激光信息，在全局定位环境库中进行检索与匹配，确定机器人的位姿。本发明能够支持在复杂的环境中实现定位，如人群密集处，结构相似、无结构、无纹理等环境，同时有效结合激光雷达与视觉的信息，大幅提高机器人全局环境定位的鲁棒性，全局定位时间短，运算量小，解决了常见视觉SLAM算法对硬件要求高的问题，摆脱了造价昂贵的工控机，节约了硬件成本的同时降低了电池消耗。
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