-
公开(公告)号：CN112068154A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010965430.2
申请日：2020-09-14
Applicant: 中科院软件研究所南京软件技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光建图定位方法、装置、存储介质及电子设备，包括采用占据栅格地图来进行环境表示；运动跟踪线程中相邻两帧激光雷达进行扫描匹配，计算优化的帧间位姿运动矩阵；当前帧激光雷达数据与占据栅格地图匹配，调整帧间位姿运动矩阵。建图线程中由新插入的关键帧和关键帧队列构建共视帧约束，检测到闭环时，构建闭环帧约束，采用增量式优化位姿因子图更新关键帧队列位姿，实现全局地图的更新。本发明通过两次匹配，确保机器人运动过程中局部建图准确可靠；对于原始位姿图非线性最小二乘优化问题的求解，将图式结构转换为树状结构，并将非线性优化问题的求解转换为最新帧相关的共视帧的增量式求解，大大提高计算效率，减小资源的耗费。
-
公开(公告)号：CN112068154B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010965430.2
申请日：2020-09-14
Applicant: 中科院软件研究所南京软件技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光建图定位方法、装置、存储介质及电子设备，包括采用占据栅格地图来进行环境表示；运动跟踪线程中相邻两帧激光雷达进行扫描匹配，计算优化的帧间位姿运动矩阵；当前帧激光雷达数据与占据栅格地图匹配，调整帧间位姿运动矩阵。建图线程中由新插入的关键帧和关键帧队列构建共视帧约束，检测到闭环时，构建闭环帧约束，采用增量式优化位姿因子图更新关键帧队列位姿，实现全局地图的更新。本发明通过两次匹配，确保机器人运动过程中局部建图准确可靠；对于原始位姿图非线性最小二乘优化问题的求解，将图式结构转换为树状结构，并将非线性优化问题的求解转换为最新帧相关的共视帧的增量式求解，大大提高计算效率，减小资源的耗费。
-
公开(公告)号：CN306363312S
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202030574869.3
申请日：2020-09-24
Applicant: 中科院软件研究所南京软件技术研究院
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：充电桩。
2.本外观设计产品的用途：用于给消毒机器人充电。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。 -
-
-
Search Results
4
records
(took 0.028 seconds)
