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公开(公告)号：CN102692637B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210182735.1
申请日：2012-05-25
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遥操作装置的核辐射环境虚拟重建系统及方法，该核辐射环境虚拟重建系统包括安装在可移动装置上的前端子系统；前端子系统通过通信线缆与后台子系统连接。该核辐射环境虚拟重建系统通过前端子系统设置的定位测量设备、伽玛图像采集设备和伽玛能谱仪采集核辐射环境信息并通过前端通信设备经通信线缆传送给后台子系统进行处理创建核辐射环境的虚拟场景，能够对核辐射环境现场进行实时测量，并实现在线重建虚拟场景，集核辐射环境测量和核辐射环境重建于一体，提高重建效率；将放射源的三维模型、放射源属性关联在一起，能够为工作人员提供丰富的可视化信息，减少工作人员在辐射现场的工作时间，尽可能降低工作人员遭受核辐射的剂量。
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公开(公告)号：CN119580157A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411655191.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于狭小暗环境中的异物识别方法，使用柔性机械臂采集模拟体中狭小暗光环境中可能含有的异物视频制作检测数据集；将数据集中图像利用改进后的动态中心环绕函数引入新的尺度调整参数l和衰减项参数α提取照度图像和反射图像；将原始图像、照度图像和反射图像三分支并行特征提取且利用CBAM进行特征增强再融合重建进行增强，引入改进后的动态SSIM损失函数，调整中心环绕函数参数值，得到最佳融合图像，将增强后的图片继续输入到主干网络中由双核卷积与C2f模块组成卷积层，特征融合中卷积使用双核卷积以及加入多尺度注意力机制，完成一个端到端的检测网络。
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公开(公告)号：CN118864594A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410879622.X
申请日：2024-07-02
Applicant: 西南科技大学
IPC: G06T7/73 , G06T17/05 , G06T7/80 , G06V10/25 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于多阶段动态点云处理的序贯式融合定位及建图方法，包括：S1、采集机器人传感数据，对其预处理，获得目标聚类结果；S2、进行粗处理获得混合点云数据；S3、对混合点云数据进行精处理，获得动态点云的检测结果；S4、将动态点云去除后的静态点云作为LOAM框架的输入数据，并采用序贯融合框架结合ESKF算法进行融合位姿估计；S5、根据静态点云数据和融合位姿估计结果，进行机器人定位及建图。本发明方法可有效检测点云中运动对象，同时对其检测并去除；本发明采用了序贯融合框架，有效提高机器人的位姿估计精度；本发明在实现机器人定位及建图过程中，结合了多种模态信息，大大提高系统的感知能力。
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公开(公告)号：CN118014054A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410415056.7
申请日：2024-04-08
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于平行重组网络的机械臂多任务强化学习方法，属于机械臂运动控制技术领域，该方法包括构建基于平行重组网络的机械臂多任务强化学习模型PR‑SAC，并进行训练；利用已训练的机械臂多任务强化学习模型PR‑SAC对机械臂进行控制，以实现通过单一网络对机械臂进行多任务控制。本发明通过重新组合网络层中层与层之间的关系，使得网络层中信息共享的更为充分，然后通过权重网络，自动选择每个任务的最佳路径，输出每个模块被选择的概率。因此，这种结构可以尽可能地获得多任务关系带来的好处。此外，在学习方法中加入了样本修正的模块，以避免当前策略与样本不符合造成策略更新出现问题。
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公开(公告)号：CN116021516A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211656127.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 西南科技大学 , 西南科大四川天府新区创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了提供了一种多自由度机械臂容错控制方法，针对核辐射环境中机械臂关节随机故障且无法获取准确故障信息这一特点，本发明采用额外的传感器获取目标点相对于末端执行器坐标系的位置，将故障机械臂的运动控制问题转化为目标点到达问题，通过DRL算法训练形成机械臂容错控制策略，利用该策略，在某一确定关节发生故障的机械臂系统和任一关节发生故障的机械臂系统的控制任务均能够实现良好的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113602799B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110897488.2
申请日：2021-08-05
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空港行李箱搬运系统及其控制方法，包括控制单元、与控制单元信号连接的检测单元和用于运输行李箱的运输单元；控制单元包括控制箱和固定安装于机械臂上、且受控于控制单元的抓手；检测单元包括网格激光、工业相机和压力薄膜传感器；工业相机和网格激光均安装于抓手的顶板上，且工业相机的四周环设有若干个点光源灯；压力薄膜传感器固定安装于抓手的内侧侧壁上；运输单元包括传送带和设置于传送带一侧的运输小车。本发明利用机械臂末端的抓手与周围点光源灯配合工业相机结合机器视觉中的物体检测，对行李箱进行尺寸及体积的估计，机械臂控制抓手去抓取行李箱放至行李箱搬运小车上。
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公开(公告)号：CN114872061A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210458803.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车载式柔性检测机器人，其包括移动架和安装架，移动架上设置有电机驱动的麦克纳姆轮，移动架和安装架之间设置有升降组件，安装架上固定设置有角度调整组件，角度调整组件上固定设置有蛇形操作手的底座，底座远离角度调整组件的一端依次铰接有蛇形操作手的若干关节，关节沿周向均匀设置有若干驱动索。本发明中，蛇形操作手通过麦克纳姆轮实现前行、横移、斜行、旋转及其组合运动；蛇形操作手分别通过升降组件和角度调整组件来实现高度和角度调整；不同的驱动索的收缩程度可以不一致，蛇形操作手的自由度极大，并可通过光纤传像束对外界进行检测，有利于在狭小空间内弯曲并进行检测作业。
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公开(公告)号：CN114488790A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111551149.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制方法，属于跟踪系统控制技术领域，所述方法包括：建立全向移动机器人运动学方程；根据全向移动机器人运动学方程建立全向移动机器人动力学方程；基于全向移动机器人运动学方程和动力学方程，计算得到滑模面s(t)和滑膜控制率τ；根据滑模面和滑膜控制率设置名义模型自适应增益调整的控制器，得到基于名义模型自适应增益调整的控制器全向移动机器人动力学方程，完成基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制；解决了全向移动机器人在有干扰的情况下不能够完全消除干扰，导致轨迹跟踪误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN112833876B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011625879.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种融合里程计与UWB的多机器人协作定位方法，包括以下步骤：S1：利用里程计和UWB数据采集模块分别采集机器人的位姿信息和多组UWB节点之间的距离信息；S2：基于采集的多组UWB节点之间距离信息，通过非线性优化算法实现多机器人协作定位；S3：基于非线性优化后的多机器人定位信息，融合机器人里程计提供的信息，构建位姿图，并进行优化，实现多机器人协作的精确定位。UWB采集机器人之间的距离信息，通过非线性优化实现多个机器人之间协作定位，里程计提供了机器人大致的位姿变化，通过图优化算法，融合非线性优化后的位姿信息，可以使多机器人协作定位精度更高。解决了多机器人协作定位精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN110174105B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910513334.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下智能体自主导航算法及系统，包括卫星导航系统、惯性导航系统、视觉里程计模块和里程计模块；所述卫星导航系统、惯性导航系统、视觉里程计模块和里程计模块均与数据处理模块连接；所述数据处理模块与自主导航算法处理模块连接。本发明通过采集智能体周围的环境参数，构建了四种组合导航方式，高于各种导航方式独立使用时的精度，并根据智能体所处环境参数选取一种精度最高稳定性最好的组合导航方式；同时，本发明在任何时刻都只有两种导航方式即一种组合导航方式进行工作，实现了资源的节省，提高了运算速度并且减少了电量的消耗。
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