公开(公告)号：CN111060140B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN201911424397.6

申请日：2019-12-31

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张通 ,  常晓飞 ,  符文星

IPC: G01C25/00 ,  G06F17/12 ,  G06F17/13

Abstract: 本发明涉及一种地球椭球模型下的极区惯性导航误差获得方法，姿态误差方程中加入地球椭球模型下的计算误差源；速度误差方程将格网速度表示为格网速度真值和格网速度误差，加入各项误差源；位置误差方程采用直角坐标系求解位置，将含有格网位置真值和格网位置误差的格网计算值，加入误差源。与现有技术相比效果：本发明建立地球椭球模型下的极区惯性导航解算的误差模型，降低地球圆球模型对误差传播过程精度的影响，提高模型准确度，从而提升在极区组合导航和传递对准的精度。

公开(公告)号：CN113741281A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111035255.8

申请日：2021-09-05

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 闫斌斌 ,  刘双喜 ,  王保印 ,  张通

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提出一种开放式可重构的飞行控制系统软件架构实现方法，根据飞行器任务交互节点的使命任务指令、配置的飞行控制算法组件和任务载荷节点，获取使命任务信息；依据使命任务信息，通过任务调度中间件，按需动态加载、重构、编排算法组件，或者接收用户输入的算法组件，实现开放式飞行控制系统软件的重构调度；响应于使命任务信息、算法组件以及测量节点获得的系统信息，在计算节点执行算法组件，生成飞行控制指令，并发送给执行机构节点，执行相应的飞行控制指令。本发明能实现飞行控制系统软硬件解耦、动态自适应重构、模块化设计，不仅支持重新定义飞行器任务功能，而且可以在飞行器生命周期内达到系统升级、性能提升和成本降低的目标。

公开(公告)号：CN113093787A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110289879.6

申请日：2021-03-15

Applicant: 西北工业大学 ,  西安因诺航空科技有限公司

Inventor： 陈康 ,  符文星 ,  张通 ,  常晓飞 ,  黄汉桥 ,  许涛 ,  张晓峰 ,  程昊宇 ,  付斌

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于速度场的无人机轨迹规划方法，所得初始路径是在A‑star算法的基础上，通过构造距离矩阵、速度矩阵，以及设计速度函数、起终点约束最终实现的。A‑Star算法是一种静态路网中求解最短路最有效的直接搜索方法，该算法综合了最良优先搜索和Dijkstra算法的优点。有益效果如下：兼具A‑Star算法的优点，而且在进行启发式搜索提高算法效率的同时，可以保证找到一条最优路径；通过构造的距离矩阵、速度矩阵，可以确保无人机在障碍物间确定一条适当远离障碍物的路径，使得固定翼飞行器能更加有效、安全地避开禁飞区；通过设计的起终点约束，规划出的航迹更易于后期的轨迹跟踪，满足实际轨迹规划需求。

公开(公告)号：CN112731962A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011466803.8

申请日：2020-12-13

Applicant: 西北工业大学 ,  西安因诺航空科技有限公司

Inventor： 黄汉桥 ,  张晓峰 ,  许涛 ,  符文星 ,  常晓飞 ,  陈康 ,  张通

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种多无人系统协同编队控制方法，首先建立编队无人机质点模型，进行队形内僚机位置和速度计算，再队形跟踪控制率设计和队形自主避障控制率设计。本发明协同编队控制的有益效果：①协同编队控制，可以实现多无人系统的协同控制，编队控制；②协同编队控制，可以为多无人系统侦查打击同一目标提供基础；③协同编队控制，是未来无人作战以及集群作战的技术核心，也是未来军事研究的一个重点，该研究为未来无人机群协同打击敌方目标提供理论支撑和工程实践参考。

公开(公告)号：CN112629521A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011466804.2

申请日：2020-12-13

Applicant: 西北工业大学 ,  西安因诺航空科技有限公司

Inventor： 张晓峰 ,  张通 ,  符文星 ,  付斌 ,  陈康 ,  许涛

IPC: G01C21/00 ,  G01D18/00

Abstract: 本发明涉及一种旋翼飞行器双冗余组合的导航系统建模方法，建立旋翼飞行器组合导航系统的状态方程，双冗余传感器序贯Kalman滤波组合导航。有益效果：序贯Kalman滤波组合导航算法能对众多传感器进行融合滤波处理，减少了计算量以及增强数字计算的稳定性；同一传感器安装两套设备，避免某一传感器出错带来的旋翼飞行器的安全稳定性问题；算法自带故障检测算法，能实时根据传感器的输出信息判断传感器的好坏及时使用健康传感器对不健康传感器进行替代，避免旋翼飞行器安全事故的发生。

公开(公告)号：CN108789373A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810707571.7

申请日：2018-07-02

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张力 ,  刘更 ,  韩冰 ,  王喆 ,  任益辉 ,  张通 ,  李汉

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/00 ,  B25J9/0006

Abstract: 本发明公开一种能实现人体能量迁移的无源上肢助力外骨骼装置，包括肩坎组件，肩坎组件的两侧分别设置有人力空气压缩机，人力空气压缩机通过套筒与肩坎组件固定，肩坎组件前面的两侧分别设置有气动肌肉，气动肌肉的下端通过前臂托扣与前臂套筒固定，肩坎组件的背部设置有背部支架，背部支架上设置有气压控制系统，气压控制系统分别与气动肌肉、人力空气压缩机和手部压感装置连接，手部压感装置、人力空气压缩机、肩坎组件分别通过绑带或系扣固定穿戴在手心、上臂和肩部。本发明无外部能源供应，可依靠人体自身能量实现助力功能，结构简单，重量轻，可在任何环境下工作。

公开(公告)号：CN101538504B

公开(公告)日：2012-06-06

申请号：CN200810017723.7

申请日：2008-03-17

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 赵晓鹏 ,  向礼琴 ,  尹剑波 ,  张通

IPC: C10M139/06 ,  C10M125/30 ,  C10M125/10 ,  C10M107/50 ,  C10N40/14

Abstract: 本发明涉及一种表面修饰有二氧化钛纳米线的蒙脱土电流变液材料的制备方法，其特征在于：通过含有四氯化钛的水溶液加入到含有钛酸丁酯和蒙脱土的芳香烃中水解得到含有蒙脱土/二氧化钛复合颗粒的沉淀，进一步将沉淀连同芳香烃溶液移入高压釜，在高压溶剂热环境生长得到一种表面修饰有二氧化钛纳米线的蒙脱土电流变液材料，其中二氧化钛纳米线的直径约为30-40nm、长度为300-400nm，该颗粒与甲基硅油共同研磨得到电流变液；方法工艺简单、不用高温煅烧、成本低；通过该方法制备出的表面修饰有二氧化钛纳米线的蒙脱土电流变液力学性能优良，电场下的屈服应力比纯的纳米线二氧化钛提高近2倍(如附图，其中曲线1为表面修饰有二氧化钛纳米线的蒙脱土电流变液，曲线2为纯蒙脱土电流变液，曲线3为纳米线二氧化钛电流变液)，而电流密度比纯蒙脱土电流变液大大降低。

公开(公告)号：CN217778263U

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202220332886.X

申请日：2022-02-17

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张一鹏 ,  李程颢 ,  张通 ,  余佳洁 ,  李嘉奇

IPC: B60F5/02

Abstract: 本发明一种陆空两栖球形无人机，属于无人机技术领域；包括球形外壳及安装于其内的无人机主体；无人机主体通过悬架机构安装于球形外壳内；悬架机构包括固定外圈、转动内圈和旋转组件；无人机主体能够绕第一旋转组件所在中轴线转动；转动内圈能够绕第二旋转组件所在中轴线转动；第一旋转组件所在中轴线与第二旋转组件所在中轴线相互垂直；固定外圈的外缘固定于球形外壳的内壁上，并位于球形外壳的对称平面内。本发明在保留无人机高敏捷性的优点的同时，使无人机依靠球形外壳能够在地面上进行滚动行进，解决了无人机续航短、无人车行进能力弱的问题。