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公开(公告)号：CN118151524A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410565024.5
申请日：2024-05-09
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于改进非垄断搜索算法的位置式PID优化方法，属于PID控制优化技术领域，包括：S1、设计位置式PID控制系统模型；S2、将位置式PID控制问题转换成待优化数学模型，待优化数学模型作为目标函数用于目标函数模块；S3、从非垄断搜索算法的全局搜索和局部收敛阶段对非垄断搜索算法的寻优机制改进，得到改进非垄断搜索算法；S4、利用改进非垄断搜索算法对位置式PID控制器的Kp、Ki、Kd控制参数整定，得到最佳的位置式PID控制参数；S5、所述位置式PID控制参数输入位置式PID控制系统模型中，反复执行步骤S4和S5，直到目标函数趋于零，实现对位置式PID控制器的鲁棒性和稳定性优化。
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公开(公告)号：CN117970785A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410381831.1
申请日：2024-04-01
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种基于改进群优化算法的助行仪控制方法，包括助行仪控制系统和基于改进群优化算法的助行仪PID控制系统，所述改进群优化算法是对基础巨型犰狳算法改进；其特征在于，具体包括以下步骤：S1.构建助行仪控制系统模型和基于改进群优化算法的助行仪PID控制系统模型；S2.构建改进巨型犰狳算法的模型；S3.利用改进巨型犰狳算法优化电流PID控制器，得到最佳的电流PID控制参数Kp、Ki、Kd；S4.助行仪控制系统应用优化后的PID控制参数实现电流闭环控制。
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公开(公告)号：CN117950310A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410353854.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于可编程电载荷推肩训练器的控制方法，属于PID控制技术领域，具体包括以下步骤：步骤一：构建基于可编程电载荷推肩训练器的系统模型和PID控制系统模型；步骤二：构建改进高尔夫算法的模型，包括两部分：D1、算法的探索阶段融入随机扰动策略，通过对算法每次迭代的个体最优位置进行扰动，提高算法的局部搜索和全局搜索能力；D2、算法的开发阶段加入自适应动态算子w，加快算法的收敛速度；步骤三：利用改进高尔夫算法优化电流内环PID控制器和速度外环PID控制器，得到最佳的Kp、Ki、Kd控制参数；步骤四：控制系统应用优化后的控制参数实现电流和速度双闭环控制。
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公开(公告)号：CN117492359A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202410000418.6
申请日：2024-01-02
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种自适应PID控制器的参数优化方法，属于PID控制技术领域，具体包括以下步骤：步骤一：构建PID控制系统模型；步骤二：改进暴龙算法，具体实现为：结合算法适应度函数，改进暴龙狩猎的成功率 ；步骤三：利用改进暴龙算法对PID控制器参数整定优化，迭代得到优化后的PID控制器的Kp、Ki、Kd参数；步骤四：采用MATLAB和Simulink对自适应PID控制系统进行仿真；改进后的暴龙算法能够在搜索空间中完成更好的寻优，提高了PID控制的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117373050A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311446813.9
申请日：2023-11-02
Applicant: 济南大学
IPC: G06V30/422 , G06V30/19 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种高精度识别图纸管线的方法，涉及P&ID图纸识别领域。本发明通过对切分的P&ID图纸图像进行文字识别和去除、符号识别，采用细化算法减小管线的宽度、突出特征，然后从符号出发进行管线的遍历和识别。与现有技术相比，本发明提高了管线识别的精度。本发明通过对图纸图像进行细化操作，使深度神经网络能够更好地学习管线的特征，降低了由于管线自身存在宽度而影响图纸的识别，提高了识别的精度和准确度，方便进行图纸的重绘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117092905A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311352429.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于改进型飞机刹车冷却风扇最优鲁棒控制方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、通过Simulink搭建飞机刹车冷却风扇控制系统仿真模型；步骤二、通过Matlab编写标准光学显微镜优化算法，使用Simulink搭建速度PID控制器模型；步骤三、改进标准光学显微镜优化算法，引入自适应比例放大系数改进物镜阶段和目镜阶段的种群位置更新公式，加快算法探索阶段收敛速度，避免算法开发阶段陷入局部最优；步骤四、利用改进光学显微镜优化算法对速度PID控制器参数优化，将得到的最优参数赋值给控制系统仿真模型的速度PID控制器参数；增强了飞机刹车冷却风扇控制系统的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116110071B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310361501.1
申请日：2023-04-07
Applicant: 济南大学
IPC: G06V30/422 , G06V30/414 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V30/146
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的图像格式管道和仪表图管线识别方法。涉及图像识别和管道和仪表图领域。本发明通过基于深度学习的算法，在管道和仪表图P&ID中先识别并删除符号和文字区域，将长管线分割成重复短管线，在识别完成后，将符合条件的短管线合并为长管线，达到识别各种长度管线的效果，并最后输出各段管线的端点和分类。本发明与人工识别管道和仪表图中管线相比，管线识别时间大幅缩小，识别准确率不受限于人工熟练度影响，信息化程度更好。相比现有的几种方法，本发明在识别准确率较高的前提下，使用更短的识别时间识别多种类型和多种长度的管线。
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公开(公告)号：CN116630950A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310912754.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 济南大学
IPC: G06V20/60 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/74 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出了一种高精度识别轮辋焊缝的方法，涉及轮辋焊缝定位技术领域。本发明提出L1_SelfAttention模块，该模块是基于L1范数的自注意力机制，将该模块引入到基于Transformer的目标检测算法中，提高轮辋焊缝的识别效率。使用工业摄像头采集轮辋数据集，并标注数据集，将数据集分为训练集和预测集。使用改进的基于Transformer的目标检测算法DETR进行模型训练，通过多轮训练提高模型的效果，并进行模型转化，将模型部署到具有开发功能的开发板上，开发板连接摄像头，实时对轮辋焊缝进行识别和定位，相较人工识别定位轮辋焊缝，算法识别能达到较高的准确率和效率，并缩短检测时间，节省人力资源。
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公开(公告)号：CN116627027A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310882828.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 济南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于改进型PID最优鲁棒性控制方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、构建PID控制器模型，包括偏差计算模块、PID控制器模块、改进浣熊优化算法模块、受控对象模块；步骤二、改进基础浣熊优化算法，提出一种"精度确认"机制，分两步执行：D1、在开发阶段，改进基础浣熊优化算法寻优步长，防止遗漏最优解问题出现；D2、引入概率因子q，防止陷入局部最优；步骤三、将目标值与实时值的差值输入到改进浣熊优化算法模型中，利用改进浣熊优化算法进行迭代得到优化后的PID控制器的三个参数。通过引入"精度确认"机制，改进浣熊优化算法寻优，提高了PID控制的灵敏性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116165903B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310457890.8
申请日：2023-04-26
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种海上无人救援艇系统的实现及最优鲁棒性控制方法，包括一种海上无人救援艇系统的实现和无人救援艇航行过程中最优鲁棒性控制方法；无人救援艇系统包括：无人救援艇本体、动力装置单元、航行信息输入单元、无人救援艇主控单元、随身定位单元、遥控器单元，实现自动导航救援、一键返航、姿态控制功能，实现海上无人化智能救援；最优鲁棒性控制方法采用PID双闭环控制方法，实现无人救援艇航向和航速控制，通过改进黏菌优化算法优化PID参数实现无人救援艇最优鲁棒性控制，经过实验证明，无人救援艇能够很好满足海上救援任务。
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