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公开(公告)号：CN115729111A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211594232.5
申请日：2022-12-13
Applicant: 南通小未智能科技有限公司 , 南京信息工程大学南通研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于改进鸽群和分布式拍卖算法的多无人清扫车任务分配方法，属于无人清扫车路径规划、任务分配技术领域。所述方法是利用改进鸽群算法，从全局角度使无人清扫车获得最优初始目标任务，并在运动中利用分布式拍卖算法进行调整。解决了传统算法的寻优问题、服务器计算量大存在稳定性不足的问题，以及多辆无人清扫车共同工作下高成本问题。
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公开(公告)号：CN111532355B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010431059.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有抓取功能的腿机构，包括机架、大腿、小腿和足端部件，其特征在于，机架上固定有第一动力机和第二动力机，第一动力机的输出轴上固定安装第一正齿轮，大腿上端设有第二正齿轮，大腿上端套设于第二动力机的输出轴上，第二正齿轮与第一正齿轮相啮合，第二动力机的输出轴上还固定安装第三正齿轮，小腿上端与大腿末端铰接连接，小腿上端外侧设有第四正齿轮，第三正齿轮与第四正齿轮通过同步带实现传动连接，小腿末端设有足端部件，小腿内为空腔，小腿内设有控制足端部件进行抓取动作的抓取传动机构。本发明通过在小腿内设置抓取传动机构，可以实现通过两个动力机的协调控制，实现腿式运动及抓取操作。
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公开(公告)号：CN113741449A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111004160.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法，包括以下步骤：单艘无人艇搜寻出中尺度涡内具有观测价值的区域；无人艇从涡流的最外侧沿着直线向中心行驶，艇上搭载的传感器每隔一段时间采集一次水温，并将水温数据由高到底进行排序，得到水温变化梯度大的区域；派出多艘无人艇在以上区域内搜寻等温线，采用数据驱动和深度确定性策略梯度算法对各艘无人艇的航姿继续控制，已确保其行驶在等温线上；派遣无人机前往涡流的中心，采用多智能体深度确定性策略梯度算法控制无人机与各无人艇汇合。本发明能够在环境受限、模型受限以及能量受限条件下，实现无人艇搜寻等温线，以及无人机对无人艇的观测数据进行大规模数据的采集任务。
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公开(公告)号：CN112000123A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010697379.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机避障控制系统及其控制方法，涉及无人机避障控制技术领域，包含5个避障子模块和1个控制模块，本发明通过将ToF深度传感器和视觉传感器结合，设计了一种可以高精度定位障碍物位置的避障子模块。通过在旋翼无人机上安装多个该子模块可实现对无人机周围的障碍物高精度定位，然后利用基于人工势场方法的实时避障算法快速规避障碍物。该系统可以有效提高无人机对周围障碍物的感知精度和避让速度。
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公开(公告)号：CN111137666A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010064222.5
申请日：2020-01-20
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种带有清洁组件的筷子分拣机器人，第一电动推杆和第二电动推杆垂直设置；第一电动推杆的输出端与推料板固定连接，第二电动推杆的输出端设置有挡板；盛放盒紧邻推料板设置，推料板滑动放置于盛放盒的底板上；盛放盒在沿第一电动推杆方向上的相对两侧设置有两个通孔，通孔与推料板相对设置；远离第一电动推杆的盛放盒的底部连接有导料板，挡板滑动放置于导料板靠近第二电动推杆的一侧；第二中空箱和第一中空箱依次设置于导料板另一侧的支撑台上，水泵的出水端通过管路连接有两个喷嘴，两个喷嘴分别与第一中空箱和第二中空箱的上侧部相对。本发明实现筷子整齐筛分，保持方向一致，对分拣之后的筷子实现清洗，方便操作和使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110057754A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910432927.5
申请日：2019-05-23
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于水下偏振成像的分孔径光学镜头，该镜头结构中，偏振元件组包括三个线偏振通道和一个圆偏振通道，三个线偏振通道均包括一第一线偏振片和一平板玻璃，沿光路方向依次为第一线偏振片和平板玻璃，三第一线偏振片的起偏角分别为0°、60°和120°。圆偏振通道包括一第二线偏振片和一1/4波片，沿光路方向依次为第二线偏振片和1/4波片。三线偏振通道和一圆偏振通道分别上、下、前、后偏离共孔径前组镜头的光轴对称设置，四个通道后沿各自的光路方向分别设有一子孔径镜头组，探测器设置在四个通道共同的像面位置。本发明具有结构紧凑，图像获取速度快，受外界扰动小，偏振精度高等优点。本发明尤其适用于实时探测水下运动或变化的物体。
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公开(公告)号：CN109927849A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910287864.9
申请日：2019-04-11
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联压电式六维加速度传感器的海洋波浪浮标，包括浮标体、传感器系统、控制系统，内置在浮标体中的控制系统综合波浪加速度信息、风速信息、风向信息、电子罗盘发送的方位角信息，分别对海洋波浪浮标所处位置的波浪特征和气象数据进行处理，以计算主波向、波高、波周期、实际风向、实际风速，并将计算出的主波向、波高、波周期、实际风向、实际风速通过通讯模块发送至用户端监测系统。本发明能够解决对海洋波浪进行观测的技术难题以及现有技术的局限性，可以定点、定时、连续、准确地对海面波浪的波高、波周期以及波向等波浪特征和风速、风向等气象要素进行观测。
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公开(公告)号：CN109229290A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811128618.0
申请日：2018-09-27
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水面垃圾自动打捞船，包括船体以及动力系统、控制系统、收集系统、打捞输送系统；所述控制系统由单片机，指南针控制器、加速检测传感器、继电器、执行器组成，执行器主要包括超声波传感器、伺服驱动器、转轴、遮光板和底板，超声波传感器与伺服驱动器通讯连接，伺服驱动器包括伺服电机，超声波传感器将信号传递给伺服驱动器，伺服驱动器控制伺服电机的转动，当伺服电机转动时，转轴带动底板和加速检测传感器一起转动，但此时指南针控制器指向不变，从而所述加速检测传感器与所述船体相对位置发生改变；该发明利用智能打捞和无人驾驶，解决了传统打捞劳动强度大、工作环境恶劣、清理效率低下等弊端。
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公开(公告)号：CN106347654B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610881839.X
申请日：2016-10-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B64C27/20
Abstract: 本发明公开了一种球形无人机，包括设置于万向支架内的无人机本体（4），所述万向支架外面设置有球形框架（1）。所述万向支架包括水平圆环（3），所述水平圆环（3）的中央设置有所述无人机本体（4），所述无人机本体（4）为四旋翼无人机，所述四旋翼无人机包括两个垂直交叉设置的机架（44），一个所述机架（44）的两个末端均连有薄片小圆环（43）；所述水平圆环（3）内侧设置有两个分别用于与所述薄片小圆环（43）相连接的第一连接轴（5）；所述水平圆环（3）与竖直圆环（2）相连并。本发明提供的一种球形无人机，结构新颖，旋翼叶片对外界伤害较小，同时具有自身防护作用。
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公开(公告)号：CN109019712A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810875652.8
申请日：2018-08-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: C02F1/00
CPC classification number: C02F1/00
Abstract: 本发明公开了一种广阔水域中自动喷洒药物的无人船投药装置，其特征是：包括数据采集与处理系统、药物储存箱、可控水泵系统、液体喷洒系统、供电系统；所述数据采集与处理系统检测水质信息并作出是否需要对水质治理的判断信号，若需要治理，所述数据采集与处理系统将电信号传递给所述可控水泵系统，所述可控水泵系统接收信号后控制相应所述药物储存箱抽取相应药物并送至所述液体喷洒系统，所述液体喷洒系统受到水压会将药物向四面八方喷洒；若不需要治理，所述数据采集与处理系统会作出相应信号控制所述无人船继续行驶；该发明克服了了大型水域治理难，效率低，以及紧急水质问题来不及解决的不足。
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