公开(公告)号：CN107144401A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710251303.4

申请日：2017-04-18

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 陈城 ,  刘云平 ,  李瑜 ,  晏醒醒 ,  黄希杰

IPC: G01M1/10

CPC classification number: G01M1/10

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器转动惯量测量方法，包括惯性测量坐标系建立：以中心载荷的中心轴线为z轴，以四根悬臂所在平面为xy面，相邻两根悬臂的中心轴线分别为x轴和y轴；计算绕x轴转动的总转动惯量：包括四个部分，分别为位于y轴上的两个电机、y轴上的两根悬臂、x轴上的两个电机和中心载荷绕、x轴上的两根悬臂；计算绕z轴转动的总转动惯量：包括三个部分，分别为四个电机、四根悬臂和中心载荷。本发明考虑电机、中心载荷和悬臂来计算转动惯量，计算方便快捷，成本低，测试精度高，数据测试准确、可靠。对于提高四旋翼飞行器的系统数值分析、仿真以及控制器设计带来了极大的便处。

公开(公告)号：CN106347654B

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201610881839.X

申请日：2016-10-09

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  黄希杰 ,  张永宏 ,  陈城 ,  周玉康

IPC: B64C27/20

Abstract: 本发明公开了一种球形无人机，包括设置于万向支架内的无人机本体（4），所述万向支架外面设置有球形框架（1）。所述万向支架包括水平圆环（3），所述水平圆环（3）的中央设置有所述无人机本体（4），所述无人机本体（4）为四旋翼无人机，所述四旋翼无人机包括两个垂直交叉设置的机架（44），一个所述机架（44）的两个末端均连有薄片小圆环（43）；所述水平圆环（3）内侧设置有两个分别用于与所述薄片小圆环（43）相连接的第一连接轴（5）；所述水平圆环（3）与竖直圆环（2）相连并。本发明提供的一种球形无人机，结构新颖，旋翼叶片对外界伤害较小，同时具有自身防护作用。

公开(公告)号：CN108279562A

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201810014083.8

申请日：2018-01-08

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  周玉康 ,  黄希杰 ,  杨健康

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模PID控制的飞行机械臂，考虑到四旋翼的欠驱动问题，即4个输入控制6个自由度，可以充分利用系统的耦合特性，建立姿态角与位置和高度控制量U1之间的数学关系，从而通过控制姿态角和位置高度来实现轨迹跟踪的目的。将系统分为一个全驱动子系统和一个欠驱动子系统，既可实现四旋翼飞行器的空中飞行功能，又可达到机械手在空中抓取功能的基于四旋翼飞行器的运载机械手，可以根据物体不同的运动对机械臂进行快速、准确的控制，能够针对不同状态的物体运动实现稳定的跟踪并进行抓取。

公开(公告)号：CN106347654A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610881839.X

申请日：2016-10-09

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  黄希杰 ,  张永宏 ,  陈城 ,  周玉康

IPC: B64C27/20

CPC classification number: B64C27/20 ,  B64C27/006 ,  B64C2201/024

Abstract: 本发明公开了一种球形无人机，包括设置于万向支架内的无人机本体（4），所述万向支架外面设置有球形框架（1）。所述万向支架包括水平圆环（3），所述水平圆环（3）的中央设置有所述无人机本体（4），所述无人机本体（4）为四旋翼无人机，所述四旋翼无人机包括两个垂直交叉设置的机架（44），一个所述机架（44）的两个末端均连有薄片小圆环（43）；所述水平圆环（3）内侧设置有两个分别用于与所述薄片小圆环（43）相连接的第一连接轴（5）；所述水平圆环（3）与竖直圆环2）相连并。本发明提供的一种球形无人机，结构新颖，旋翼叶片对外界伤害较小，同时具有自身防护作用。

公开(公告)号：CN206125420U

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201621107856.X

申请日：2016-10-09

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  黄希杰 ,  张永宏 ,  陈城 ,  周玉康

IPC: B64C27/20

Abstract: 本实用新型公开了一种球形无人机，包括设置于万向支架内的无人机本体（4），所述万向支架外面设置有球形框架（1）。所述万向支架包括水平圆环（3），所述水平圆环（3）的中央设置有所述无人机本体（4），所述无人机本体（4）为四旋翼无人机，所述四旋翼无人机包括两个垂直交叉设置的机架（44），一个所述机架（44）的两个末端均连有薄片小圆环（43）；所述水平圆环（3）内侧设置有两个分别用于与所述薄片小圆环（43）相连接的第一连接轴（5）；所述水平圆环（3）与竖直圆环（2）相连并。本实用新型提供的一种球形无人机，结构新颖，旋翼叶片对外界伤害较小，同时具有自身防护作用。