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公开(公告)号：CN106444806A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610854361.1
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0875
Abstract: 本发明提供的是一种基于生物速度调节的欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制方法。包括以下步骤：步骤1：AUV根据当前任务给定期望轨迹位置信息并获取当前的位置、姿态信息；步骤2：利用欠驱动UUV的数学模型得出位置、姿态误差变量；步骤3：采用定义虚拟速度误差变量的方法，计算出虚拟控制律；步骤4：通过生物启发模型完成对速度误差进行动态调节；步骤5：推导动态速度调节控制器。本发明方法能够对欠驱动AUV的速度误差进行动态调节，同时在避免传统反步法中艏向角误差等于90°时奇异值的同时，提高了控制器的性能，实现了在外界常值扰动下对时变三维轨迹的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN105775063A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610293115.3
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种T型水翼和副翼板复合减横摇装置，T型水翼和两个副翼板，在双体船需要减横摇时，竖直液压缸驱动下，两块副翼板在同一时相不同方向摆动，起到减横摇的作用；在双体船不需要减横摇时，两块副翼板在液压缸的作用下水平伸直和T型水翼水平主翼咬合，增大了T型水翼的展弦比，提高T型水翼升力系数，从而提高了T型水翼的减摇效率，本发明改善了高速船在低航速下的耐波性问题，降低晕船率和改善工作环境的装置。
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公开(公告)号：CN103926832A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410158182.5
申请日：2014-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明一种神经网络跟踪控制的自适应学习率调节方法，包括以下几个步骤：建立控制系统；将神经网络的所有权值按层进行单位化；引入训练样本集得到误差信号e(n)和训练代价函数ε(n)；得到线性化后的活化函数s(x)；确定各神经元的诱导局部域及神经元输出；求解各个局部梯度函数δj(n)及线性化表示δjL(n)；选择的自适应调整学习率；训练神经元突触权值；循环次数加1，直至满足停止准则，输出跟踪控制信号。本发明提出一种能够使步长迭代均值不受噪声影响，具有平滑迭代曲线，并可充分利用误差信号的一种基于活化函数及多误差信号的学习率自适应调节方法，从而可实时更新学习率，且减小计算复杂度。
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公开(公告)号：CN103903659A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410120879.3
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C15/18
CPC classification number: Y02E30/40
Abstract: 本发明涉及一种适用于浮动核电站的非能动余热排出系统。该系统由反应堆压力容器1，非能动余热排出换热器8和非能动应急冷却水箱11组成。非能动余热排出换热器8设置在应急冷却水箱11内，换热器进出口与一回路主冷却剂管道相连。应急冷却水箱11设置在压力容器内部，水箱底部通过海水管道与大海相连。水箱内的水位与海平面保持一致，并且足够淹没非能动余热排出换热器8。事故工况下非能动余热排出系统投入运行，依靠水箱内水的蒸发将一回路热量最终带入大气环境。当水箱内水位降低时，海水自动通过海水管道进入水箱内保持水箱水位，实现对反应堆的长期冷却。
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公开(公告)号：CN103761567A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410023610.3
申请日：2014-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/02
Abstract: 本发明涉及小波神经网络优化技术领域，特别涉及一种采用状态估计研究思想，基于贝叶斯估计的小波神经网络权值初始化方法。本发明包括：建立小波神经网络模型；权值单位化；输入与小波神经元权值优化；输出层神经元权值优化。本发明将小波神经网络权值参数与网络结构、小波类型、输入数据和输出目标值联系起来，同时将状态估计的思想和理论引入到权值参数的初始设置中，强化了小波网络学习训练能力，使小波网络在初始化阶段就具有一定的针对性，从而提高了权值在后续网络学习训练的适应能力。与传统权值初始化方法相比，能够有效地提高学习效率，减小网络输出振荡幅度，加快算法收敛速度，同时能够避免出现不合适权值导致的网络输出发散的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103117101A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310020289.9
申请日：2013-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E30/40
Abstract: 本发明提供的是一种用于一体化反应堆的启停辅助装置及一体化反应堆的冷启动方法。启动分离器的进口与直流蒸汽发生器的出口管道相连、的蒸汽出口经蒸汽阀与主蒸汽管道相连、疏水出口与贮水箱相连；贮水箱的底部出口与循环水泵相连、出口有一路管道通过贮水箱出口截止阀、贮水箱水位调节阀以及减温降压装置与凝汽器相连；循环水泵通过循环水流量控制阀与直流蒸汽发生器进口给水管道相连；给水泵与凝汽器相连、并通过主给水阀与直流蒸汽发生器进口管道相连、通过冷水阀与贮水箱相连。本发明在反应堆启动的过程中能够实现一回路冷却剂的升温升压；有效建立二回路启动压力和启动流量，避免流动不稳定现象的出现，并且有效回收工质和热量，缩短启动时间。
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公开(公告)号：CN113238713B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110472075.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AUV的集中式便携存储系统，包括自主水下机器人和储藏器，所述自主水下机器人的内部设有耐压舱体，靠近所述耐压舱体的一侧设有背鳍，并固定焊接在所述自主水下机器人的顶部，所述自主水下机器人的尾端活动连接有尾鳍，所述耐压舱体的外侧设有水密插头，所述水密插头的内部固定连接有固定架，所述固定架的底部固定焊接有固定板，所述固定板的顶部固定焊接有储藏器，所述前侧盖的前端设有前侧盖，所述储藏器的顶部设有顶盖，所述储藏器的底部设有底盖，所述储藏器的两端分别螺栓连接有右侧盖和左侧盖，所述储藏器的内部设有控制载板，该装置结构简单，设计新颖，低功耗、小型化、适于水下作业环境，具有较高的数据储存效率。
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公开(公告)号：CN109767399B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910032545.3
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋工程领域，具体涉及一种基于无监督色彩校正的水下图像增强方法。本发明改进了以B通道为突出通道的局限从而有效的解决了处理非蓝偏色的水下图像的颜色失真问题；本发明包括：RGB颜色模型、对比度校正方法、HIS颜色模型、基于无监督色彩校正的水下图像增强方法。本发明较一般水下图像增强方法的优点是：改进为一种自适应的方法，对不同偏色都有着不错的处理效果；有效地平衡图像，消除了偏色，提高照度和增加真彩色。该方法易于实现，计算量小，可靠性高，提高了水下光学图像识别的可行性，对今后无人潜航器在水下作业任务等方面发展有着积极意义。
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公开(公告)号：CN114511673B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210091474.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进ICP的海底局部环境初步构建方法，包括：特征点提取：对ISS算法进行改进，使该算法忽略尺度信息带来的影响，由此在点云数据中提取特征点；特征点描述：对FPFH算法进行改进，减弱该算法对于法向量的依赖性，由此对特征点进行描述；特征点匹配：利用RANSAC算法实现两帧点云特征点的匹配，初步估计出两帧点云数据的位姿关系；点云数据匹配及局部环境构建：利用改进的ICP方法，进一步优化当前两帧点云数据的匹配效果。本发明对ISS算法所进行的改进，可使该算法在一定程度上忽略点云数据尺度信息带来的影响。
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公开(公告)号：CN110534213B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910829826.1
申请日：2019-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C15/18 , G21C15/257 , G21C15/14
Abstract: 本发明公开了一种热管冷却混合燃料反应堆系统，包括堆芯活性区、储液罐、控制鼓、反射层和堆芯筒体；其中堆芯活性区由多个六边形燃料组件构成，多根热管均匀分布在燃料组件内部；所述反射层位于所述堆芯活性区外围，多个对称布置的控制鼓设置在所述反射层内部；储液罐设置于堆芯活性区下方。所述堆芯活性区、储液罐、控制鼓、反射层都设置于堆芯筒体内部。本发明的反应堆堆芯兼顾了固态堆芯与液态堆芯的优点，在事故条件下可以通过液体燃料的排放改变堆芯临界体积，实现反应堆的紧急停堆，提高反应堆的固有安全性。
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