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公开(公告)号：CN102707080A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110323771.0
申请日：2011-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于星敏感器模拟捷联惯导陀螺的方法。本发明包括以下步骤：(1)采集星敏感器的输出；(2)求解地球坐标系相对于惯性坐标系之间的转换矩阵；(3)通过外测信息采集当地的经纬度，得到地球坐标系与地理坐标系的转换矩阵；(4)通过上述步骤给出的信息，解算得到模拟的姿态矩阵；(5)由姿态矩阵求解得到载体的三个姿态角，再经过求导获得得到三个姿态角速度；(6)利用步骤(5)中的信息，经过补偿运算模拟出陀螺输出的角速度。本发明提供的模拟捷联惯导陀螺的方法能够有效地降低误差，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN101694390B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN200910073076.6
申请日：2009-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种基于光纤惯性测量系统的舰船升沉运动测量方法。实时采集光纤陀螺捷联惯性系统的输出数据；得到载体坐标系b与地理坐标系t的关系矩阵；得到载体坐标系与半固定坐标系之间的关系矩阵；得到半固定坐标系下垂直轴方向的平动加速度；得到该坐标系下第N个采样点的速度量；对速度量进行滤波处理；得到半固定坐标系下垂直轴方向平动位移值。本发明利用现有的惯性测量系统，通过一定的量测方法，提供舰船升沉运动信息，从而提高舰船的可操纵性、完善导航信息内容。
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公开(公告)号：CN102003967A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010270695.7
申请日：2010-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于罗经原理的旋转式船用捷联惯导方位对准方法。设置旋转频率，选取系统无阻尼频率和系统阻尼系数，得到所需对准时间，进行粗对准初始，获取姿态阵和相应的姿态四元数，将旋转式船用捷联惯导水平放置在船上，利用转台使IMU旋转，同时使用加速度计测量出IMU系的加速度，测出IMU系相对于惯性系下的角速率在IMU系的投影，将载体系加速度经姿态矩阵转化到平台系上，使用四元数法更新计算本时刻的姿态矩阵，得到系统的俯仰角、横滚角和偏航角，重复上述步骤进入下一个时间的循环，在每一个系统周期中输出载体的姿态，直到达到计算所得的时间，对准结束。
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公开(公告)号：CN101514899B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910071733.3
申请日：2009-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于单轴旋转的光纤陀螺捷联惯性导航系统误差抑制方法。确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对加速度计的输出与重力加速度的关系以及陀螺仪输出与地球自转角速率的关系确定载体的姿态信息并完成系统的初始对准；惯性测量单元坐标系绕载体坐标系oyb轴正向旋转45度并确定两坐标系之间的初始相对位置；IMU绕载体坐标系方位轴ozb正向以角速度ω＝6°/s连续转动；将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到载体坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；利用光纤陀螺的输出值ωibb对捷联矩阵Tbn进行更新；计算IMU旋转调制后载体的速度和位置；本发明将三轴方向上的惯性器件常值偏差进行调制，提高导航定位精度。
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公开(公告)号：CN101706284A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910073154.2
申请日：2009-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是提高船用光纤陀螺捷联惯导系统定位精度的方法。采集光纤陀螺和石英挠性加速度计的输出数据；计算初始的捷联矩阵，完成初始对准；根据系统的误差模型建立动基座下系统的状态方程和观测方程；对状态方程和观测方程进行离散化，建立Krein空间下的系统的卡尔曼滤波方程，把GPS接收机提供的速度信息运用到卡尔曼滤波方程中进行滤波计算；根据估计出的捷联惯导系统的纬度误差和经度误差在导航过程中进行补偿。本发明中建立的Krein空间下的卡尔曼滤波方程中的Re，i是不定的，当外辅导航设备的噪声特性发生变化时，卡尔曼滤波仍然能够准确的估计出捷联惯导系统的误差参数，对捷联惯导系统的定位误差进行补偿，提高捷联惯导系统的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101694390A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910073076.6
申请日：2009-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种基于光纤惯性测量系统的舰船升沉运动测量方法。实时采集光纤陀螺捷联惯性系统的输出数据；得到载体坐标系b与地理坐标系t的关系矩阵；得到载体坐标系与半固定坐标系之间的关系矩阵；得到半固定坐标系下垂直轴方向的平动加速度；得到该坐标系下第N个采样点的速度量；对速度量进行滤波处理；得到半固定坐标系下垂直轴方向平动位移值。本发明利用现有的惯性测量系统，通过一定的量测方法，提供舰船升沉运动信息，从而提高舰船的可操纵性、完善导航信息内容。
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公开(公告)号：CN101246023A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064149.0
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微机械陀螺惯性测量组件的闭环标定方法。包括：采集陀螺仪和加速度计输出的数据；粗略测量Y轴的标度因数；用粗略确定的标度因数、安装误差构成矩阵CKg_b；微机械捷联惯性导航系统按照罗经回路法进行对准，在罗经对准结束后读取系统导航参数输出航向角，地理坐标系各轴上的控制角速度，由此测量出陀螺的常值漂移；系统进入导航阶段，精确标定陀螺的标度因数和安装误差角；将更新矩阵CKg_b和航向角写入导航计算机，进行下一轮标定，当两次标定得到的航向角之差小于给定的常数0.0001°时标定结束。使用本发明提供的标定方法，系统处于闭环反馈状态，能够对标定误差进行反馈修正，从而提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN203890950U
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201420296722.1
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02A10/15
Abstract: 本实用新型提供的是一种变阻尼消波结构，包含上支架、下支架和安装在上支架与下支架之间的孔板，所述孔板至少有两个，每个孔板上的孔径大小不等，孔板按照孔径的尺寸由大到小排列。本实用新型的多孔板所具有的孔径大小不同，孔板与水平面的夹角可以改变，可以适应不同的波长、波高以及不同的波浪，因此本实用新型的变阻尼消波效果好，适应性好，可广泛应用到多种消波场所。
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公开(公告)号：CN203977380U
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201420378918.5
申请日：2014-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B8/08
CPC classification number: Y02A40/60
Abstract: 本实用新型的目的在于提供百叶栅压力旋转阀鱼道，主要包括旋转阀，控制机构及管道三部分。此鱼道用于连接高水头拦河建筑物的上下游，鱼类由其中从下游洄游到上游。该鱼道旋转阀上布置有对称的四个叶片，每个叶片上布置有若干单向开启的小叶栅，通过控制装置改变对小叶栅开启的角度来控制旋转阀旋转速度，从而控制管道中水流的流速，满足不同鱼类的洄游需求。本实用新型打破了传统鱼道流速不稳定以及只能提供唯一流速的模式，适应于大坝水头变化的情况，过鱼效率高，且在布置较为灵活，对下游地形要求较低，保证了鱼类洄游产卵及鱼类的洄游环境。
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公开(公告)号：CN202300818U
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201120412827.5
申请日：2011-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/223 , Y02E10/28
Abstract: 本实用新型的目的在于提供导流型反击式双转子潮流能水轮机，包括导流罩、外壳、叶轮、增速齿轮箱、发电机，导流罩通过导流罩支架连接外壳，叶轮、增速齿轮箱、发电机安装在外壳里，所述的叶轮包括上游叶轮和下游叶轮，上游叶轮和下游叶轮上安装叶片，所述的增速齿轮箱包括上游增速齿轮箱和下游增速齿轮箱，上游叶轮与上游增速齿轮箱的输入轴相连接，下游叶轮与下游增速齿轮箱的输入轴相连，上游增速齿轮箱的输出轴与发电机外转子相连接，下游增速齿轮箱的输出轴与发电机内转子相连接，发电机内转子置于发电机外转子内部。本实用新型能量利用率高，不仅能对来流的能量充分利用，而且能够有效增加发电机转子的相对转速，从而提高发电量。
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