公开(公告)号：CN101881620A

公开(公告)日：2010-11-10

申请号：CN201010209309.3

申请日：2010-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  李倩 ,  高伟 ,  龚晶 ,  于飞

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/10

Abstract: 本发明的目的在于提供基于光纤陀螺惯性测量系统的船舶横纵荡信息测量方法。实时采集光纤陀螺和加速度计的输出信号，得到船舶实时姿态信息，从而构成载体坐标系与地理坐标系的关系矩阵，由船舶的主航向角得到载体坐标系与半固定坐标系之间的转换矩阵，利用输出信号得到地理坐标系上第n个采样点时船舶实时速度信息，通过坐标转化得到半固定坐标系x轴和y轴上第n个采样点时的速度信息，将上述速度信息进行积分，得到半固定坐标系下第n个采样点时总的位移量以及半固定坐标系下x轴上总的位移量，对上述位移量进行滤波，得到船舶的纵荡信息和横荡信息。本发明不仅增加了原有惯性测量系统功能，同时可以提高系统的导航参数测量精度。

公开(公告)号：CN101694390B

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN200910073076.6

申请日：2009-10-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  龚晶 ,  奔粤阳 ,  张鑫 ,  周广涛 ,  徐博 ,  曹冰 ,  柴永利 ,  张义 ,  李仔冰

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明提供的是一种基于光纤惯性测量系统的舰船升沉运动测量方法。实时采集光纤陀螺捷联惯性系统的输出数据；得到载体坐标系b与地理坐标系t的关系矩阵；得到载体坐标系与半固定坐标系之间的关系矩阵；得到半固定坐标系下垂直轴方向的平动加速度；得到该坐标系下第N个采样点的速度量；对速度量进行滤波处理；得到半固定坐标系下垂直轴方向平动位移值。本发明利用现有的惯性测量系统，通过一定的量测方法，提供舰船升沉运动信息，从而提高舰船的可操纵性、完善导航信息内容。

公开(公告)号：CN101694390A

公开(公告)日：2010-04-14

申请号：CN200910073076.6

申请日：2009-10-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  龚晶 ,  奔粤阳 ,  张鑫 ,  周广涛 ,  徐博 ,  曹冰 ,  柴永利 ,  张义 ,  李仔冰

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明提供的是一种基于光纤惯性测量系统的舰船升沉运动测量方法。实时采集光纤陀螺捷联惯性系统的输出数据；得到载体坐标系b与地理坐标系t的关系矩阵；得到载体坐标系与半固定坐标系之间的关系矩阵；得到半固定坐标系下垂直轴方向的平动加速度；得到该坐标系下第N个采样点的速度量；对速度量进行滤波处理；得到半固定坐标系下垂直轴方向平动位移值。本发明利用现有的惯性测量系统，通过一定的量测方法，提供舰船升沉运动信息，从而提高舰船的可操纵性、完善导航信息内容。

公开(公告)号：CN101696883A

公开(公告)日：2010-04-21

申请号：CN200910073104.4

申请日：2009-10-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  张义 ,  徐博 ,  奔粤阳 ,  张鑫 ,  李仔冰 ,  龚晶 ,  王武剑 ,  柴永利 ,  付建楠

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种光纤陀螺捷联惯性导航系统阻尼方法。主要包括：经过初始对准得到载体的初始姿态；测得载体坐标系上的角速度输入和加速度输入；计算初始姿态矩阵；将载体系加速度计输出转化为平台系加速度；得出当前的各速度和角速度值；速度信息进行水平阻尼；计算载体对数学平台系的姿态角速度；使用四元数更新当前的姿态矩阵；输出载体姿态角；进入下一个时间的循环。本发明在系统水平回路的速度信息处加入合适的水平阻尼，以消除系统的舒拉周期振荡以及傅科周期振荡。在地球角速度输入信息处加入合适的方位阻尼网络，以消除系统的24小时周期的地球周期振荡。从而提高船用捷联惯导系统的精度。