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公开(公告)号：CN109732646A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049148.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带运动装置和方法，更具体的说是一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法,包括软体机器人主体、壳体、固定板、扭簧装置和蓝牙摄像头，所述壳体上固定连接有软体机器人主体，软体机器人主体均与壳体连通，软体机器人主体充气向前膨胀，固定板上固定连接有扭簧装置和蓝牙摄像头，扭簧装置拉动固定板向后进行运动并与软体机器人主体接触；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头的携带和完成蓝牙摄像头的工作，通过软体机器人主体长度的改变实现蓝牙摄像头的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制。
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公开(公告)号：CN109732588A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910051147.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种软体机器人，特别是涉及一种可螺旋变形的软体机器人，包括主体套筒、外表面变形机构、行程控制线、变形控制线和气室，所述主体套筒的前端封闭，主体套筒的后端与气室固定连接；所述外表面变形机构固定连接在主体套筒的筒面上；所述行程控制线位于主体套筒内部，行程控制线的一端与主体套筒内部的前端固定连接，行程控制线的另一端固定连接在气室内；所述变形控制线位于主体套筒外部，变形控制线的一端与主体套筒外部的前端固定连接，变形控制线的另一端穿出外表面变形机构。本发明采用线、气双驱动控制，以实现长距运动与螺旋变形，环境适应性好，灵活性强，结构简单易于加工制造。
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公开(公告)号：CN109693246A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910049247.5
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域，特别是涉及一种增强生长型软体机器人刚度的搭接结构。增强生长型软体机器人刚度的搭接结构，包括软体机器人主体和增强结构，所述增强结构包括至少设有两组互支撑结构，两组互支撑结构分别固定连接在软体机器人主体的两端；所述软体机器人主体包括软体气囊，软体气囊的开口端与气源相连接，软体气囊的另一端为封口端；两组互支撑结构分别固定连接在软体气囊体的两端；所述互支撑结构包括多个Z字型薄片，多个Z字型薄片从软体气囊的开口端依次粘贴至软体气囊的封口端。本发明的一种增强生长型软体机器人刚度的搭接结构，可以有效解决现有软体机器人主体的刚度不足导致其承载能力较小的问题。
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公开(公告)号：CN106921001B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710258522.5
申请日：2017-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种利用功率超声回收锂电池的方法，它涉及一种钴酸锂电池回收方法。本发明的目的是要解决现有技术无法满足锂电池回收的问题。方法：正极片取出并粉碎，然后加入H2SO4‑H2O2体系中，并以间歇形式施加超声波，得到得到反应产物，进行第一次过滤，一次滤渣采用流水冲洗，干燥后回收铝箔；向一次滤液中加入草酸，进行第二次过滤，得二次滤渣采用流水冲洗，干燥后回收草酸钴；向二次滤液中加入碳酸钠，进行第三次过滤，三次滤渣为碳酸锂，采用流水冲洗，干燥后回收碳酸锂。本发明优点：对Co的回收率达到88％以上，最高可达98.63％，对Li的回收率达到87％以上，最高可达99.06％。本发明用于回收锂电池。
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公开(公告)号：CN106701161B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201710103109.1
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种声空化协同供氢剂的重油改质系统与方法，能提高重油轻质成分含量、改善重油流动性、降低集输和转运难度，也能提高重油炼化加工的轻质油产率。该系统由供氢剂供给单元、混合单元和多个声空化处理单元组成，供氢剂供给单元提供供氢剂并连接在混合单元的输入端，混合单元混合重油与供氢剂，混合单元的输出端连接着声空化处理单元，声空化处理单元对重油进行改质。根据重油的组分及其物理、化学特性，在重油中加入适量的供氢剂，在封闭处理容器内利用超声波换能器对重油、供氢剂的混合液进行空化处理，对处理后的重油进行粘度检测、组分分析、沸点蒸馏测试、炼化产品分析，评价声空化协同供氢剂的重油改质效果，获得重油改质最佳的参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104594838B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410827256.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B29/06
Abstract: 油水井井下套管径向开窗装置，涉及一种井下钻孔装置，具体涉及一种石油井下钻孔装置。为了解决现有的油水井井下套管径向开窗装置无法实现在几千米井下的钢套管的管壁上进行开孔的问题。本发明的油水井井下套管径向开窗装置，包括动力机构、推进机构、传动防转机构、传动机构、导向机构和执行机构；推进机构采用丝杠传动，并通过弹簧的弹性变形自动提供钻头钻孔的钻压力，动力机构利用高压水驱动螺杆钻具，螺杆钻具带动传动轴Ⅰ转动，传动轴Ⅰ带动传动轴Ⅱ转动，传动轴Ⅱ带动执行机构；执行机构通过柔性的万向轴将转动传递给钻头；在推进机构的作用下，执行机构沿着导向机构的弯曲通道慢慢前进，逐渐将钢套管钻通。本发明适用于石油井下钻孔作业。
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公开(公告)号：CN104153747B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410406465.7
申请日：2014-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B43/22
Abstract: 一种注聚井用齿轮调节式配注器，它涉及一种配注器。本发明为了解决现有的聚合物配注器存在的结构复杂，聚合物注入量调节不方便，且出口容易堵死的问题。本发明连接体的外表面上由上至下依次安装有上接头体、上电缆体、插针体、电机壳体和轴承壳体，连接体与上接头体之间通过螺纹连接，中心管的外表面由上至下依次安装有上外壳体、下外壳体和下接头体，中心管与下接头体之间通过螺纹连接，连接体与中心管之间通过螺纹连接，电机设置在电机壳体内，大齿轮套装在中心管上，小齿轮轴的一端与电机连接，小齿轮轴的另一端上套装有小齿轮，小齿轮与大齿轮相啮合，挡片套装在中心管上。本发明用于石油开采。
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公开(公告)号：CN104314496B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410406484.X
申请日：2014-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种注聚井专用投捞堵塞器，它涉及一种投捞堵塞器。本发明为了解决现有的堵塞器发生堵塞时，需要将整个配注器替换，严重影响采油效率，增加采油成本的问题。本发明筒体的一端与上壳体的一端连接，翻转销可转动设置在上壳体的中部，扭簧套设置在上壳内，且扭簧套位于翻转销的一侧，投捞头插装在扭簧套上，长压簧套装在投捞头上，对接接头旋拧在上壳体的另一端，下壳体设置在筒体的另一端，轴承压盖盖装在下壳体上，阀杆依次穿过轴承压盖和下壳体设置在筒体内，阀芯设置在位于筒体内的阀杆上并与筒体内侧壁连接，所述阀芯为梭型杆式阀芯。本发明用于石油开采。
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公开(公告)号：CN105952435A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610265096.3
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B47/00
CPC classification number: E21B47/00
Abstract: 适用于油水井井下的涡街流量计，它涉及一种涡街流量计。本发明解决了现有的用于油水井井下的流量计由于受到井下环境的影响，导致流量计使用寿命短、测试效果不准确的问题。流量计主体(2)固套在直管(1)的中部，流量计主体(2)上水平加工有螺纹孔，探头(5)螺纹连接在流量计主体(2)内且探头(5)的一端位于流量计主体(2)内，压帽(4)螺纹连接在流量计主体(2)内且压紧探头(5)的另一端，漩涡发生体(3)位于直管(1)的中部且与直管(1)的内壁紧密配合，探头(5)的一端位于漩涡发生体(3)的上方。本发明用于油水井井下的流量测试。
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公开(公告)号：CN105423130A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510811710.7
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F17D1/16
CPC classification number: F17D1/16
Abstract: 基于超声电磁复合作用的原油降粘防蜡装置及其降粘防蜡方法，涉及石油工业领域。本发明是为了解决现有原油集输降粘方法存在降粘效果不好、能耗大、污染环境等问题。本发明所述的控制系统分别向两个超声波换能器发送25KHz的频率信号，使两个超声波换能器产生超声波，控制系统向电感线圈发送脉冲信号，使电感线圈在油管的内部产生磁场，振荡电路产生的高频率振荡传递给两个超声波换能器，使两个超声波换能器与振荡电路产生高频共振，且两个超声波换能器在中间管道内产生叠加的超声波，阻止了石蜡分子结晶；同时，电感线圈产生的感应磁场，使原油在磁场的作用下流动性增强，实现了原油降粘。它用于原油降粘。
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