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公开(公告)号：CN105816243A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610144608.0
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
CPC classification number: A61B2560/0437
Abstract: 一种用于骨科手术的主操作手控制台，它涉及一种主操作手控制台，具体涉及一种用于骨科手术的主操作手控制台。本发明为了解决现有用于骨科手术的主操作手控制台具有体积过大，操作不易等缺点的问题。本发明包括三屏显示器、三屏显示器支架、主柱、操作平台组件和底座组件，三屏显示器通过三屏显示器支架与主柱的上端连接，主柱的下端与所述底座组件连接，所述操作组件安装在主柱上。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN105598965A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510845320.1
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/1602 , G06K9/00664 , G06K9/6268
Abstract: 基于立体视觉的机器人欠驱动手自主抓取方法，涉及一种机器人自主抓取方法。为了解决目前的机器人抓取方法需要事先得到物体的三维模型才可求解抓取点的问题和目前的机器人抓取方法只能对简单的物体进行识别，而对复杂的物体则不能获得其相应的抓取点的问题。本发明首先针对所要抓取的物体及其环境，通过Kinect传感器获取物体及环境的RGB-D点云，并对点云进行滤波处理；针对RGB-D点云，提取法向量夹角特征、共面特征、距离特征、抓取稳定性特征及碰撞检测特征和相应的约束方程；然后，基于高斯过程分类建立抓取规划方案；按照抓取方案驱动欠驱动手进行抓取，然后根据电流检测判断欠驱动手是否已经抓住物体，直至欠驱动手抓住物体，完成抓取任务后释放物体。本发明适用于机器人的抓取领域。
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公开(公告)号：CN104973153A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510427996.9
申请日：2015-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 新型履带式移动机器人悬架系统，属于机器人技术和自动化领域。解决了传统的履带式车辆悬架系统使得车辆与地面的接触面积小，导致地面提供给机器人的牵引力有限的问题。它包括前摆臂动力输出悬架、后驱动轮悬架和中间负重轮悬架；中间负重轮悬架位于履带式移动机器人的履带和车体底部之间，前摆臂动力输出悬架包括：1号弹簧、第一轴承、1号铰链、1号固定杆。中间负重轮悬架由多负重轮和多弹簧阻尼系统组成，采用多组负重轮均匀分担机体的重量，每组负重轮包括两个通过铰链连接的负重轮，组负重轮的形式便于进行弹簧和阻尼结构的实现。它具体应用在履带机器人上。
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公开(公告)号：CN103100322A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110356709.1
申请日：2011-11-11
Applicant: 中煤能源黑龙江煤化工有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种固体物料混合装置，包括：混合室；均位于其顶部，且分别与混合室的横截面垂直和倾斜设置的第一进料通道和第二进料通道；混合室内壁相对的两侧分别设有多个相间的第一凸起和第二凸起，第一凸起和第二凸起的顶侧均与混合室的内壁倾斜设置；相对的第一凸起和第二凸起的自由端之间留有间隙，且均向混合室的底端倾斜；第一凸起的顶侧面沿其倾斜方向延伸的延伸面和与第一凸起相邻的第二凸起相交叉，第二凸起的顶侧面沿其倾斜方向延伸的延伸面和与第二凸起相邻的第一凸起相交叉。上述固体物料混合装置，无需运动部件、无需外力的驱动实现了固体物料较充分的混合，进而减少了能源的使用。
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公开(公告)号：CN102710410A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210183625.7
申请日：2012-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种NTP网络和PTP网络之间时钟同步的方法，包括：配置PTP网络侧为主时钟、NTP网络侧为从时钟，并在所述主、从时钟间设置报文处理服务器；所述报文处理服务器接收所述PTP网络侧发送的时钟同步报文，并将所述时钟同步报文转换为NTP报文格式后转发至NTP网络侧；以及在接收到所述NTP网络侧对所述时钟同步报文的应答响应报文后，将该应答响应报文转换为PTP报文格式的延迟请求报文，并将所述延迟请求报文转发至所述PTP网络侧。本发明所述方法在NTP网络和PTP网络间实现时钟的同步，使得在现有大部分都是NTP网络的现状下能与PTP网络通信，达到了节约成本，提高精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN201516604U
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200920218549.2
申请日：2009-10-12
Applicant: 唐山开诚机器人制造有限公司 , 哈尔滨工业大学机器人研究所
IPC: B25J5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种模块化履带摇臂式煤矿井下探测机器人，属于履带式移动平台设计领域，适用于煤矿井下探测移动平台。它由左(右)侧总成模块、中部机体总成模块和上部机体总成模块构成，其中左(右)侧总成模块为对称结构，置于中部机体总成模块两侧，上部机体总成模块位于中部机体总成模块的上方；左(右)侧总成模块上安装有行走履带，安装有独立控制的两个前摆臂和同轴控制的两个后摆臂，前后摆臂上安装前后摆臂履带，上部机体总成模块上安装探测设备。本实用新型防爆、防水，越障能力强，特别适用于煤矿井下的探测搜救工作。
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公开(公告)号：CN202289893U
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201120445175.5
申请日：2011-11-11
Applicant: 中煤能源黑龙江煤化工有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种固体物料混合装置，包括：混合室；均位于混合室顶端，且分别与其侧壁倾斜和平行设置的第一进料通道和第二进料通道；混合室的内壁相对的两侧分别设有多个第一挡板和第二挡板，且二者的自由端均向混合室的底端倾斜；第一挡板和第二挡板相间设置，第一挡板沿其倾斜方向延伸的第一延伸面和与第一挡板相邻的第二挡板相交叉，第二挡板沿其倾斜方向延伸的第二延伸面和与第二挡板相邻的第一挡板相交叉；相邻的第一挡板和第二挡板的自由端之间设有间隙。上述固体物料混合装置，通过混合室内的第一挡板、第二挡板和固体物料的重力作用改变固体物料的运动状态，无需外力的驱动实现了固体物料较充分的混合，进而减少了能源的使用。
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公开(公告)号：CN201503704U
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200920218550.5
申请日：2009-10-12
Applicant: 唐山开诚机器人制造有限公司 , 哈尔滨工业大学机器人研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种煤矿井下探测机器人隔爆兼本安壳体，属于煤矿井下探测机器人部件。它由左侧防爆壳体、右侧防爆壳体、中部防爆壳体、防爆壳体上盖和本安壳体构成，左侧防爆壳体和右侧防爆壳体对称设置在中部防爆壳体的左右侧，本安壳体位于防爆壳体上盖上；左侧防爆壳体、右侧防爆壳体和防爆壳体上盖与中部防爆壳体的连接处均为防爆连接面，本安壳体的两侧设置有接线嘴。本实用新型结构合理，拆装方便，便于互换和维护，防爆性能好。
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公开(公告)号：CN201503427U
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200920218551.X
申请日：2009-10-12
Applicant: 唐山开诚机器人制造有限公司 , 哈尔滨工业大学机器人研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种煤矿井下探测机器人升降式探测机构，属于煤矿井下探测机器人的辅助探测装置。它由四连杆机构、导轨、滑块、滑槽、防爆电机、螺杆、螺母、十字轴、传感器平台组成，两导轨固定安装在机器人防爆腔机壳上盖两侧，导轨上设有滑槽，滑槽内装有滑块，两个四连杆机构分两侧对称设置，其上端连接传感器平台，下端连接导轨和滑块，螺杆与防爆电机连接，旋合在螺杆上的螺母通过十字轴两端与两滑块连接。本实用新型使用灵活方便，特别适用于对煤矿井下特殊环境中不同高度层面上的危险气体的探测。
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