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公开(公告)号：CN108037676A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201710961632.8
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种适用于飞行器导航制导控制的半物理地面仿真装置。所述GNC动力学驱动子系统、目标运动模拟子系统、跟踪运动模拟子系统、飞行器测量载荷子系统、目标特性模拟子系统、地面监控子系统和场外星敏模拟子系统之间通过光纤网络进行信息传输，构建全光纤快速网络，解决了通讯的瓶颈问题。所述的目标运动模拟子系统、跟踪运动模拟子系统的控制模块直接采用“嵌入式与背负式”架构，嵌入式控制模块直接就近安装在运动模拟器的运动平台上，其与GNC动力学驱动子系统、地面监控子系统之间通过光纤网络进行信息传输，构建全光纤快速网络，能够满足高动态特性中对快速数据通讯和大批变量传输的需求，解决以往普通架构的信息延迟问题。
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公开(公告)号：CN106649947B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610867370.4
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 公开了一种基于李群谱算法的卫星姿态数值仿真方法，包括如下步骤：S1、基于SO(3)群建立卫星的姿态运动学与动力学的李群模型；S2、选择正则坐标，将卫星的姿态李群方程转化为等价的李代数方程和李群重构方程；S3、用谱方法求解李代数方程得到卫星姿态转动的角速度并利用李群重构方程求解卫星的姿态矩阵。本发明基于SO(3)群建立卫星的姿态运动学与动力学模型，卫星姿态表示简洁，没有奇异性而且避免了退绕现象；采用李群谱方法模拟姿态动力学模型，能够长时间保持卫星系统的几何结构与物理特性，精度高且稳定性强。
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公开(公告)号：CN106494653B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201610920788.7
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 公开了一种基于气浮台的行星着陆运动模拟系统及方法，其中所述系统包括：三自由度气浮支撑子系统、单自由度气浮支撑子系统、运动辅助子系统、气浮系统主平台、推力执行子系统、位姿测量子系统和控制器。本发明采用包括三自由度气浮支撑子系统、单自由度气浮支撑子系统、气浮系统主平台和推力执行子系统模拟航天器在空间的运动，采用初始状态给定施力装置驱动航天器达到初始运动状态，采用引力模拟施力装置模拟航天器与行星之间的引力。根据本发明的行星着陆运动模拟系统和方法能够模拟复杂的深空环境，实现行星着陆运动的全物理仿真，提高飞行器的效费比，降低风险，缩短研发周期，对于深空探测、行星着陆研究等具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN106312794A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610920948.8
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B24B37/025 , B24B37/34
CPC classification number: B24B37/025 , B24B37/34 , B24B37/345
Abstract: 本发明公开了一种大型球面气浮轴承精研装置，包括：转台、连接件、承力绳、轴系、拉力传感器、传动器及控制器。其中，转台上固定安装球面气浮轴承的球窝。连接件与待研磨的气浮球顶端平面固定连接，连接件两端均设置把手。承力绳一端与连接件连接，另一端通过轴系与拉力传感器及传动器连接。拉力传感器与控制器连接，用于实时采集承力绳上的瞬时拉力信息发送到控制器。控制器与传动器连接，用于根据拉力传感器发送的瞬时拉力信息，通过传动器控制承力绳的伸缩，使承力绳上的拉力按照预设规则改变。本发明能够实现气浮球的重力卸载，方便了操作者进行研磨，大大提高了研磨精度。同时能够有效避免气浮球重力对研磨精度的不利影响。
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公开(公告)号：CN103528520B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310496912.8
申请日：2013-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的同步运行顶升系统的检测装置与方法，装置包括同步运行顶升系统，装置还包括两台CCD摄像机及其基座、多个人工标志点、两个辅助光源和计算机，在同步运行顶升系统上方安装两台CCD摄像机，多个人工标志点分别安装在同步顶升系统的不同位置上，两台CCD摄像机连续采集人工标志点的图像并传输到计算机。方法是：建立坐标系，两台摄像机各采集一幅人工标志点的数字图像并传输到计算机，综合两台摄像机的图像信息，利用双目视觉成像理论计算各标志点在世界坐标系下的三维坐标，再利用线性运算，解算出同步运行顶升系统各顶升轴的同步性和垂直度误差。实现对同步运行顶升系统的非接触、无扰动、高频率的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105242573A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510735611.5
申请日：2015-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种卫星姿态控制地面全物理仿真智能控制系统，包括调压阀、压力传感器、水平仪、称重传感器和控制器，调压阀的控制端和压力传感器的输出端均与控制器连接，水平仪和称重传感器的输出端均与控制器连接；水平仪测量基座的水平度并将数据输出给控制器，称重传感器实时测量试验台体的重量并将数据输出给控制器；本发明基于模糊智能控制的思想，选取因变量建立系统模型，根据Lyapunov稳定性分析理论设计了使得系统渐进稳定的控制器，并且采用分段线性化的思想处理使得系统设计的保守性更低，并且控制对象和控制器的描述规则不进行限定，提高了系统设计的灵活性。本发明原理简单，便于维护。
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公开(公告)号：CN105203259A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510640771.1
申请日：2015-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种飞行器模拟气浮台惯量调节与测量装置及方法，装置包括基座、气浮轴承副、实验台面、两个桁架、台下挂舱和桁架惯量调整模块，实验台面安装在气浮轴承副上，桁架安装在实验台面两侧，台下挂舱安装在实验台面的下面，桁架惯量调整模块安装在桁架上；两个桁架对称安装在实验台面的两侧。方法是：粗调整，采用理论计算的方式，在计算机设计模型上进行惯量的预分配，选择或更换适当规格的配重块并安装在桁架惯量调整模块上；装配重块时，需在桁架两端圆盘处成对安装；测量系统的转动惯量；根据计算的转动惯量和预期设定值进行比较，并在桁架两端圆盘处成对增减质量块。本发明适用于气浮台转动惯量的测量，原理简单，便于安装维护。
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公开(公告)号：CN102980492B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210510167.3
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明涉及一种三轴气浮台的大尺寸气浮球的球度测量装置及其测量方法。装置包括单轴气浮台、调心机构、测微仪和测微仪支架，在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、测微仪支架和测微仪，将气浮球安装在调心机构上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，旋转单轴气浮台同时调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的球度误差测量，无接触、精度高，不对气浮球产生其他影响。
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公开(公告)号：CN103308028B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310221338.5
申请日：2013-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明涉及了一种三轴气浮台姿态角双目立体视觉测量装置及其测量方法，测量装置由2台摄像机、摄像机基座、测量标靶、光源、计算机等组成，在三轴气浮台的上方安装两台黑白数字CCD摄像机，摄像机安装在摄像机基座上，人工光源安装在摄像机附近，立体测量标靶安装在气浮球轴承台面上。方法是：建立坐标系，两台摄像机各采集一幅立体测量标靶的数字图像并传输到计算机。综合两台摄像机各自与测量标靶之间的投影矩阵、以及测量光标的定位信息，利用立体视觉测量理论可以计算各标志点在世界坐标系下的三维坐标，再通过坐标转换，可以分解出气浮球轴承的绝对姿态角信息。通过这种方式实现对三轴气浮台的非接触、无扰动、高频率的测量。
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公开(公告)号：CN104318024A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410583567.6
申请日：2014-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种高稳定度低干扰力矩三轴气浮台优化设计方法，通过计算三轴气浮台球轴承的承载能力、供气压力、气膜厚度、气膜刚度、节流器等指标进行优化迭代，最终给出气膜刚度最优设计方案。本发明的优化设计方法，设计上降低加工难度，考虑气源波动的因素，能够从设计上就确保系统的高稳定度和低干扰力矩，便于工程实现，该方法也适用于单轴气浮台的优化设计。本设计方法精度高、稳定性好、成本低、便于在各种高精度空间飞行器地面研制中工程应用。
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