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公开(公告)号：CN119991944A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510040405.6
申请日：2025-01-10
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视触融合的舱内抓取目标表征方法，包括：获取基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建数据集；使用所述数据集对初始的三维模型重建网络进行训练，得到基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建网络；将需要重建三维模型的舱内目标单视角视觉点云、视野盲区触觉点云输入基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建网络，得到舱内抓取目标三维模型。本发明通过视触融合的方式以较高精度重建舱内抓取目标三维模型，弥补基于机器人视觉的抓取目标三维模型重建方法不足，提高机器人抓取目标重建的精度，进而保证机器人空间站舱内抓取任务的可靠性。
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公开(公告)号：CN119720545A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411802895.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人动力学建模方法，实现了模块化机器人动力学建模，包括：获得模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，进而获得模块单元基本运动学参数信息、基本动力学参数信息、模块单元运动传递库与结构等效库，依据机器人拓扑结构数学表征，获得机器人所有运动传递支链，分析每条运动传递支链中模块单元连接状态、存在连接关系的两个模块单元间运动传递方式，获得模块单元等效结构体与动力学参数，设计模块化机器人基于分布式参数获取的动力学建模方法，获取模块化机器人动力学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速动力学建模。
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公开(公告)号：CN119284201A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411398401.7
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京邮电大学 , 中国航天科技创新研究院
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种机械式自适应装配接口，属于航天器技术领域，包括第一连接杆、第二连接杆、连杆机构、导向杆和压紧机构，其中连杆机构包括第一底板、第二底板、形状记忆合金弹簧、第一连杆和第二连杆，所述第一连接杆与连杆机构、第二连接杆与导向杆分别通过螺栓连接，压紧机构串接于第二连接杆与所述导向杆之间，自适应接口锁紧工作时连杆机构的形状记忆合金弹簧处于收缩状态，第二连杆垂直于自适应接口轴线，第二底板的凸台平面与第一底板的凸台平面以及第二底板的底面与压板的底面分别重合，自适应接口处于锁紧转态。本发明的一种机械式自适应装配接口装配时容差性强，可实现快速自适应装配，降低装配难度。
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公开(公告)号：CN118700147A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410929447.0
申请日：2024-07-11
Applicant: 北京邮电大学 , 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓取控制方法，包括：获取训练数据集，训练数据集包含机器人的多指灵巧手抓取过程中所采集的触觉数据、机器人的多指灵巧手的手指关节角度、机器人的多指灵巧手的抓取模式以及预先标注的稳定抓取判别信息；使用训练数据集中的触觉数据、抓取模式和稳定抓取判别信息，对初始稳定抓取判别模型进行训练，得到目标稳定抓取判别模型；使用训练数据集中的触觉数据、手指关节角度和抓取模式，对初始抓取调整模型进行训练，得到目标抓取调整模型；基于目标稳定抓取判别模型与目标抓取调整模型，生成抓取控制器；将触觉数据、机器人的多指灵巧手的手指关节角度和抓取模式，输入抓取控制器，以实现对机器人的抓取控制。
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公开(公告)号：CN118232116A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410494474.X
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H01R24/00 , H01R13/629 , H01R13/639 , H01R13/631 , H01R43/26
Abstract: 本申请提供一种可重构模块化机器人机电对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其包括公端对接接口和母端对接接口两部分，其中公端对接接口包括公端机械对接模块、公端电路对接模块及锁紧模块，母端对接接口包括母端机械对接模块、母端电路对接模块；公端对接接口与母端对接，接口可通过视觉引导对接和机械结构引导对接2种方式结合，完成接口的自主对接过程，可通过锁紧模块实现接口的锁紧及解锁过程，最终实现模块化机器人的机电互连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117932819A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410123856.1
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种包含柔性绳索的机械系统刚柔耦合动力学建模方法，实现了包含柔性绳索的机械系统动力学建模，包括：获得机械系统三维模型；然后获得刚体部分与柔性绳索部分的最小分析单元及最小分析单元间的连接约束关系；进而建立机械系统的动力学参考坐标系、刚体部分最小分析单元的随体坐标系，获得机械系统的基本参数信息；依据机械系统刚体部分的最小分析单元和基本参数信息，获得机械系统刚体部分的动力学模型；并依据机械系统柔性绳索部分的最小分析单元和基本参数信息，获得机械系统柔性绳索部分最小分析单元的动力学模型；进而获得机械系统刚柔耦合动力学模型。根据本发明提供的技术方案，可实现包含柔性绳索的机械系统高效动力学建模。
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公开(公告)号：CN114030000B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111416449.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种模块化自重构机器人机电一体化对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其分为主动对接接口与被动对接接口，可以实现接口间识别定位、对接/断开、锁紧/解锁、通电/断电、通讯连接/断开，通过模块机器人的对接接口快速连接，可以实现机器人系统的快速构型变换。主动对接接口主动靠近、连接被动对接接口，可以实现一个旋转自由度、视觉定位、对接、提供电源和通讯连接等功能。被动对接接口接纳主动对接接口的连接，接收来自主动对接接口的电源和通讯连接，可以实现对接的检测、锁紧、解锁。具有精确识别定位能力、高对接强度、易连接断开、高精度对接误差等优点。
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公开(公告)号：CN114536348B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210369777.X
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂运动灵巧性评估方法，包括：依据常态下空间机械臂数学模型，获得高欠驱动空间机械臂运动学及动力学模型，并根据基座自由漂浮状态以及故障关节自由摆动特征，处理动力学模型中惯性耦合矩阵；依据所述处理后的动力学模型中惯性耦合矩阵，获得系统动力学雅可比，构造高欠驱动空间机械臂动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标；依据所述动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标，建立运动灵巧性退化程度评估指标。根据本发明实施例提供的技术方案，可为高欠驱动空间机械臂运动优化方法的设计提供依据。
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公开(公告)号：CN114029937B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111416448.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。
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公开(公告)号：CN113805499B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111084143.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器遥控指令计划生成方法，包括：用层次任务网络的方式描述航天器任务的组成，将航天器遥控指令描述为原任务，将航天器遥控指令编排得到第一复合任务和第二复合任务，将原任务的集合、第一复合任务和第二复合任务的集合、复合任务拆解方法的集合作为层次任务网络展开方法域；构建航天器目标任务网络，并给定参数集合，在所述层次任务网络展开方法域中，根据参数集合利用递归函数将航天器任务层次网络展开直至原任务层级，形成遥控指令集合；根据第三参数在所述遥控指令集合中插入特征点，更改遥控指令的发令时间偏移量，并根据上行控制弧段时间约束更改所述特征点的发令时间偏移量，最后得到遥控指令计划。
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