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公开(公告)号：CN117799864A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311663010.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种车体缓释及解锁装置，它涉及一种缓释及解锁装置。本发明为了解决现有解锁装置无法避免和减轻月球车在降落到月球表面时产生的冲击，导致月球车在月球表面着陆过程中容易收到损伤的问题。本发明包括固定臂杆、导线臂杆和缓释及解锁机构；固定臂杆的一端与导线臂杆的一端固定连接，导线臂杆的另一端通过缓释及结果机构与月球探测车连接。本发明属于航空航天技术领域。
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公开(公告)号：CN114211488B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111530012.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于模糊控制算法的柔体机器人控制方法，属于柔体机器人技术领域。该控制方法，用于实现柔性机器人的伸长转弯，从而控制其抵达我们的目标点。该控制方法，包括以下步骤：S1.系统初始化；S2.传感器采集数据；S3.获取目标物体信息；S4.利用一种基于模糊控制理论的柔体机器人控制方法，实现对柔性机器人伸长和转弯的控制；S5.柔性机器人模型；S6.测试；S7.提高该算法的控制效果。本发明克服了传统的控制方法对于模型不确定性的不足，实现通过控制其伸长和转弯使其抵达目标地点的目的，在利用模糊控制时，不需要精确的数学模型即可完成控制，兼具灵活性和鲁棒性，并且在诸如非线性、具有分布质量特性以及时变等复杂系统中具有清晰的优势。
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公开(公告)号：CN116519346A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310397105.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 沈阳航空航天大学 , 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种用于巡视器转移机构的无线测试采集及评估系统和方法，属于测试技术领域，解决缺少针对巡视器转移机构的测试采集评估系统和方法的问题。本发明的系统包括：传感器采集模块、无线传输模块和上位PC机系统，并给出了传感器采集模块中传感器针对转移机构的布置连接方式，上位PC机系统包括数据分析与评估的功能，该功能包括得到转移机构实验条件与工况的单个变量对关键测量参数的单因素规律结果；根据转移机构关键试验参数与工况试验参数生成参数耦合正交试验表，并提供多因素正交试验方案，通过多因素正交试验测试，获得多因素水平趋势图，得到转移机构试验过程中的被测量的最大可能影响情况的组合参数。本发明适用于巡视器转移机构的测试。
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公开(公告)号：CN114260934B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210046801.6
申请日：2022-01-14
Applicant: 北京科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种用于空间机械臂操作的解锁限位机构，属于空间站构建技术领域。该机构由被动端和主动端组成；被动端对接杆侧面为四次曲线旋转曲面，杆头为球形，具有导向功能，同时通过均匀接触的形式避免应力尖峰与表面划痕，使解锁后的分离过程更为平滑；对接杆的锥形孔与主动端闩销配合后可提供轴向预紧载荷，具有防干扰、防逃逸特点。本发明中提供的摩擦限位解锁组件、机械限位解锁组件均有解锁与解锁限位功能，同时将解锁过程与分离过程解耦，且在分离后仍可重复连接，为舱外载荷的维护与拆卸更换提供了一种操作简单、安全可靠、重复使用、适应性强、平滑分离的机构，有助于实现舱外载荷在轨维护与组装，为该领域提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN114235234A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111565021.4
申请日：2021-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 用于柔性充气展开结构测量的柔性压力传感器制备方法，属于柔性压力传感器制备技术领域。该制备方法，可以获得具有不同高灵敏度以宽线性范围的柔性压力传感器。包括以下步骤：S1.在合金表面制备具有分级结构的微弧氧化陶瓷膜作为模板；S2.在微弧氧化陶瓷膜表面浇注液态高分子聚合物；S3.高分子聚合物固化进行陶瓷膜表面微结构的拓印；S4.剥离出获得微结构的高分子聚合物薄膜；S5.在高分子聚合物薄膜表面进行电极的制备；S6.两个高分子聚合物薄膜组装成压力传感器。本发明采用具有分级结构的陶瓷膜作为拓印模板，拓印模板可以根据要求自行设计和制备，从而可以获得具有不同高灵敏度、宽线性范围以及压力测量范围的柔性压力传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114211488A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111530012.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于模糊控制算法的柔体机器人控制方法，属于柔体机器人技术领域。该控制方法，用于实现柔性机器人的伸长转弯，从而控制其抵达我们的目标点。该控制方法，包括以下步骤：S1.系统初始化；S2.传感器采集数据；S3.获取目标物体信息；S4.利用一种基于模糊控制理论的柔体机器人控制方法，实现对柔性机器人伸长和转弯的控制；S5.柔性机器人模型；S6.测试；S7.提高该算法的控制效果。本发明克服了传统的控制方法对于模型不确定性的不足，实现通过控制其伸长和转弯使其抵达目标地点的目的，在利用模糊控制时，不需要精确的数学模型即可完成控制，兼具灵活性和鲁棒性，并且在诸如非线性、具有分布质量特性以及时变等复杂系统中具有清晰的优势。
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公开(公告)号：CN111003211B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911195099.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/14
Abstract: 本发明涉及一种可在轨组装扩展的航天器构型，属于航天器构型技术领域。该构型包括母平台、桁架扩展模块和第一功能扩展模块、第二功能扩展模块。母平台用于提供航天器在轨飞行的电源和推进动力，对航天器进行姿态与轨道控制，与地面监测设备进行测控通信；桁架扩展模块，用于母平台与第一功能扩展模块的机械、电源和信息连接；第一功能扩展模块，采用桁架式主承力结构，除了与其他模块连接的方位以外，其余方位设有带有设备接口的结构板，结构板上的设备接口用于外挂功能设备、实现功能设备与第一功能扩展模块之间的机械、电源和信息连接。本发明实现了不同组装扩展任务需求下的模块功能需求，且具有良好的可接受在轨服务能力。
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公开(公告)号：CN110542501B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910751887.0
申请日：2019-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M13/025
Abstract: 本发明提供一种滚珠丝杠传动效率测试系统，能够实现滚珠丝杠的线效率的测量，克服现有技术中仅能测量点效率的不足。该测试系统包括外壳以及设置在外壳内部的丝杠支架、螺母支架、丝杠拨叉和轴向力测量组件；待测试的滚珠丝杠支撑在外壳内部；与丝杠相连的丝杠拨叉用于对丝杠施加扭矩，设置在丝杠拨叉末端的扭矩传感器用于测量丝杠的实际扭矩值；螺母支架与螺母固定连接，螺母支架与外壳内表面滑动配合，使螺母支架能够与螺母一起沿丝杠的轴向移动；轴向力测量组件设置在螺母支架与外壳底面之间，轴向力测量组件用于测量待测试的滚珠丝杠的轴向力。为现滚珠丝杠对大承载传动效率的测量，采用通过多组碟簧组件的配合平均分担轴向力的方案。
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公开(公告)号：CN112298611A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011066481.8
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供一种适用于太空出舱活动的手持式对接机构，能够实现空间有效载荷与航天器的捕获、对接、锁紧、解锁、解锁维持与分离功能。该手持式对接机构包括：被动端和主动端；被动端的对接柱上设置有锁定孔A；主动端的对接座上设置有对接孔；同时对接座上设置有贯通对接孔的锁定孔B；当对接柱与对接孔对接后，锁定孔A和锁定孔B同轴连通；滑动托柱组件位于对接座的对接孔内，用于约束锁定销组件的初始位置；锁定销组件用于在被动端和主动端对接后，对被动端和主动端进行位置锁定；碟簧预紧组件和曲柄连杆滑块机构为锁定销组件提供预紧力；操作手柄用于带动曲柄转动；解锁维持机构设置在曲柄上，通过限制操作手柄的转动来保持锁定销组件的解锁位置。
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公开(公告)号：CN111017271A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911329269.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 王文龙 , 肖涛 , 王波 , 杨建中 , 庄原 , 李林 , 唐自新 , 李潇 , 从强 , 何冰 , 殷新喆 , 王宁 , 夏祥东 , 孙繁新 , 陈同祥 , 孙勇 , 程大义
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种航天器停泊机构，属于空间站货物运输领域；包括主动端和被动端；主动端包括三爪式连接机构、弹簧推杆分离机构、滚珠丝杠传动机构、蜗轮蜗杆自锁机构、主动端壳体、主动端电接口、推盘和固定盘；被动端包括被动端壳体、被动端碟簧组件、被动端电接口和被动端导引定向孔；主动端在空间机械臂带动下对准被动端后；三爪式连接机构向外旋转打开；主动端继续向被动端移动；直至主动端电接口插入被动端电接口，直至插接到位；三爪式连接机构的3个夹爪向内旋转关闭，现锁紧固定；本发明能够在空间机械臂协助下实现携带货物与空间站机械连接，能够将货物停靠在空间站，并能长期保持稳定停靠。在需要分离时，实现低冲击可靠分离。
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