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公开(公告)号：CN114083541A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111484468.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种具有视觉反馈的柔体机器人抓捕装置，属于空间定位与抓捕技术领域。它为了解决现有的柔性机器人适应狭小环境时，所需形态变化复杂度过高以及对目标表面情况的依赖性较大的问题。柔性伸展臂整体缠绕在主容器的一个卷轴上，柔性伸展臂根部的进气口与卷轴上的出气口连通，通过气泵对柔性伸展臂加压充气，能够使柔性伸展臂头端逐渐向外延长并展开，并能够通过电机驱动卷轴在柔性伸展臂展开后顺利回收卷绕。本发明的柔性伸展臂，不仅克服了传统机械结构体积大不易携带的缺点，而且通过充气能实现伸长、转弯和抓捕的三合一功能，能解决现有的柔性机器人适应狭小环境所需形态变化复杂度过高的问题。
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公开(公告)号：CN114211488B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111530012.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于模糊控制算法的柔体机器人控制方法，属于柔体机器人技术领域。该控制方法，用于实现柔性机器人的伸长转弯，从而控制其抵达我们的目标点。该控制方法，包括以下步骤：S1.系统初始化；S2.传感器采集数据；S3.获取目标物体信息；S4.利用一种基于模糊控制理论的柔体机器人控制方法，实现对柔性机器人伸长和转弯的控制；S5.柔性机器人模型；S6.测试；S7.提高该算法的控制效果。本发明克服了传统的控制方法对于模型不确定性的不足，实现通过控制其伸长和转弯使其抵达目标地点的目的，在利用模糊控制时，不需要精确的数学模型即可完成控制，兼具灵活性和鲁棒性，并且在诸如非线性、具有分布质量特性以及时变等复杂系统中具有清晰的优势。
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公开(公告)号：CN114211488A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111530012.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于模糊控制算法的柔体机器人控制方法，属于柔体机器人技术领域。该控制方法，用于实现柔性机器人的伸长转弯，从而控制其抵达我们的目标点。该控制方法，包括以下步骤：S1.系统初始化；S2.传感器采集数据；S3.获取目标物体信息；S4.利用一种基于模糊控制理论的柔体机器人控制方法，实现对柔性机器人伸长和转弯的控制；S5.柔性机器人模型；S6.测试；S7.提高该算法的控制效果。本发明克服了传统的控制方法对于模型不确定性的不足，实现通过控制其伸长和转弯使其抵达目标地点的目的，在利用模糊控制时，不需要精确的数学模型即可完成控制，兼具灵活性和鲁棒性，并且在诸如非线性、具有分布质量特性以及时变等复杂系统中具有清晰的优势。
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公开(公告)号：CN105417370A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510988045.9
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于DSP的多路恒力智能控制器，属于多吊点恒力控制技术领域，本发明为解决现有恒力控制系统存在的问题。本发明方案：该控制器同时控制多路恒力装置，每路恒力装置中设置一个电机，电机的输出转轴连接滚筒，吊着负载的吊索绕过滚筒，吊索上设置有监测负载所受拉力信号的拉力传感器；基于DSP的多路恒力智能控制器包括DSP模块和网络通信模块；DSP模块通过Can总线向多路恒力装置的n个电机发布启停指令；每路恒力装置的拉力传感器监测的拉力信号通过Can总线发送给DSP模块，DSP模块根据该路恒力装置的拉力变化值输出模拟控制量给电机的电机驱动模块，控制电机带动吊索伸长或缩短来补偿吊索拉力的变化，从而保持负载所受拉力恒定。
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公开(公告)号：CN105259287A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510706076.0
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N30/88
Abstract: 水环境中双酚类物质的二级质谱检测方法，属于双酚类物质检测领域。现有的双酚类污染物分析方法受自然水体基质干扰，存在准确性和精密性低的问题。一种水环境中双酚类物质的二级质谱检测方法，本发明方法采用HLB柱固相萃取，氨基柱净化，并利用选择全扫描模式来进行定性定量检测，该模式可以同时检出用于样品中的所有目标物，并用于复杂基质中痕量物质的分析，每种物质都只选择特定的一对或者两对母离子和子离子进行检测。本发明能够有效地去除基质的干扰，提高了检测的灵敏度和定性定量的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119159470A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411672712.8
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种龙门式双工位超精密磨削加工机床及磨削加工方法，它涉及超精密加工技术领域。本发明解决了现有的超精密机床存在加工效率和加工精度较低，以及存在重复装夹所带来的误差的问题。本发明的机床本体为龙门式机床本体，龙门式机床本体包括机床床身、机床横梁和两个机床立柱，机床床身沿Y轴方向水平布置，机床横梁沿X轴方向水平布置在机床床身正上方，机床横梁下方前后两侧沿Z轴方向设有竖直对称布置的两个机床立柱，两个机床立柱下端与机床床身上表面连接，两个机床立柱上端与机床横梁下表面连接。本发明用于实现超精密机床的串行模式下工位流水线式加工或分别独立加工，实现并行模式下双工位同时加工等多种加工模式。
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公开(公告)号：CN112697345A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011431948.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种刚体惯性张量的测量方法及装置，所述刚体惯性张量的测量方法包括：利用规则刚体箱装载被测物，将刚体箱和被测物视为刚体组合体；将组合体置于测试仪上，测试仪包括激励结构、平面板结构和旋转轴，激励结构适于激励平面板结构转动以带动组合体转动，其中，组合体转动时，组合体的转动轴线与旋转轴重合；获取组合体的质心位置；将质心位置与测试仪的旋转轴的轴线重合；激励组合体转动，获取组合体转动时的状态参数，状态参数包括组合体的受力参数和速度参数；根据状态参数确定被测物的惯性张量。本发明的有益效果：能够对不规则刚体的惯性张量进行准确测量，操作灵活简便。
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公开(公告)号：CN110480453B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910900074.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B13/005 , B24B13/00
Abstract: 一种大深径比薄壁管元件的超精密表面加工装夹装置及装夹方法，它涉及一种装夹装置及装夹方法，具体涉及一种大深径比薄壁管元件的超精密表面加工装夹装置及装夹方法。本发明为了解决大深径比薄壁管状结构元件超精密加工时装夹装置对加工质量影响的问题。本发明包括外表面加工夹具体和内面表面加工夹具体。本发明属于机械加工领域。
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公开(公告)号：CN110480453A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910900074.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B13/005 , B24B13/00
Abstract: 一种大深径比薄壁管元件的超精密表面加工装夹装置及装夹方法，它涉及一种装夹装置及装夹方法，具体涉及一种大深径比薄壁管元件的超精密表面加工装夹装置及装夹方法。本发明为了解决大深径比薄壁管状结构元件超精密加工时装夹装置对加工质量影响的问题。本发明包括外表面加工夹具体和内面表面加工夹具体。本发明属于机械加工领域。
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公开(公告)号：CN110039406A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910379630.7
申请日：2019-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种单晶硅光学复杂表面的超精密加工工具及加工方法，属于超精密加工技术领域。本发明首先利用加工工具对试加工件进行试加工，试加工后分别对试加工件表面上的两条十字交叉圆弧凹槽面形精度进行检测，进而获得准确的R2和R1值；然后对用以描述单晶硅光学复杂表面元件的多项式或离散点云进行数据计算，获得机床坐标系下的三维矩形数据，然后再根据此三维矩形数据、R2、R1进行加工轨迹规划；最后按加工轨迹进行单晶硅光学复杂表面元件的加工。本发明解决了现有单晶硅光学复杂表面的超精密加工技术加工效率较低、精度不高的问题。本发明可用于玻璃、陶瓷、晶体等多种硬脆难加工材料表面的超精密加工。
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