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公开(公告)号：CN105573297B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610031324.0
申请日：2016-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种悬吊式恒力系统的在线故障诊断方法，其步骤如下：步骤一、建立包含系统状态，未知的电机故障，外部干扰的增广模型；步骤二、设计在线故障观测器模型；步骤三、建立全局误差方程；步骤四、设计在线故障观测器中的比例增益；步骤五、设计在线故障观测器的切换项；步骤六、通过故障观测器在线的得到故障信息。本发明可以实现在悬吊式恒力系统运行过程中，在线的对电机的故障进行监测，方便操作人员对于系统安全性的监控，可以有效减少由于系统带故障运行所带来的损失；本发明只需要传感器测量的吊索拉力信号与控制指令即可实现，避免了传统硬件冗余带来的设备体积增大与抗干扰能力的下降的问题，并减少系统的成本，方便实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104501776B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410787142.7
申请日：2014-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 一种极坐标式无接触水平镜面倾角测量系统及测量方法，所述测量系统由立柱、止推轴承、旋转臂、调整装置、负载平台、光学测量系统、伺服电机、圆弧导轨、气浮导轨和直线电机组成，立柱顶端安装有止推轴承，旋转臂一端通过止推轴承固定在立柱上，另一端通过导轨副架在圆弧导轨上，旋转臂由伺服电机驱动绕立柱顶端的止推轴在水平面内旋转，旋转臂上安装有气浮导轨、负载平台和直线电机定子，负载平台由直线电机驱动沿气浮导轨滑动，所述光学测量系统由激光器I、激光器II、分光镜I、分光镜II、CCDI、CCDII、滤光镜与镜头组I、滤光镜与镜头组II、参考反射镜和被测反光镜组成。该测量系统结构紧凑，工作区域覆盖面比较大，可完成动态实时测量。
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公开(公告)号：CN105417370A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510988045.9
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于DSP的多路恒力智能控制器，属于多吊点恒力控制技术领域，本发明为解决现有恒力控制系统存在的问题。本发明方案：该控制器同时控制多路恒力装置，每路恒力装置中设置一个电机，电机的输出转轴连接滚筒，吊着负载的吊索绕过滚筒，吊索上设置有监测负载所受拉力信号的拉力传感器；基于DSP的多路恒力智能控制器包括DSP模块和网络通信模块；DSP模块通过Can总线向多路恒力装置的n个电机发布启停指令；每路恒力装置的拉力传感器监测的拉力信号通过Can总线发送给DSP模块，DSP模块根据该路恒力装置的拉力变化值输出模拟控制量给电机的电机驱动模块，控制电机带动吊索伸长或缩短来补偿吊索拉力的变化，从而保持负载所受拉力恒定。
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公开(公告)号：CN105173127A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510475146.6
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于悬吊与气悬浮组合的六自由度零重力模拟系统，本发明属于地面微重力模拟实验平台的航空宇航技术领域。它的大直径卷筒另一端的轴和小直径卷筒另一端的轴通过第二组气浮轴承转动安装在底座上，扭矩传感器的另一端和大扭矩传感器的另一端都通过离合器、制动器与小直径卷筒的转轴传动连接，气浮导轨垂直安装在底座，第一吊索绳切线出大直径卷筒后通过滑轮变向垂直吊接待测工件平台；待测工件水平设置在球形气浮轴承的上端面上，球形气浮轴承的下端面设置在待测工件平台上，气罐为球形气浮轴承供气使其悬浮。本发明结构紧凑，克服了一般气浮式微重力设备无法进行垂直方向自由度模拟的缺点，也增加了悬吊式微重力设备在三旋转自由度上的模拟。
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公开(公告)号：CN105573297A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610031324.0
申请日：2016-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0254 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种悬吊式恒力系统的在线故障诊断方法，其步骤如下：步骤一、建立包含系统状态，未知的电机故障，外部干扰的增广模型；步骤二、设计在线故障观测器模型；步骤三、建立全局误差方程；步骤四、设计在线故障观测器中的比例增益；步骤五、设计在线故障观测器的切换项；步骤六、通过故障观测器在线的得到故障信息。本发明可以实现在悬吊式恒力系统运行过程中，在线的对电机的故障进行监测，方便操作人员对于系统安全性的监控，可以有效减少由于系统带故障运行所带来的损失；本发明只需要传感器测量的吊索拉力信号与控制指令即可实现，避免了传统硬件冗余带来的设备体积增大与抗干扰能力的下降的问题，并减少系统的成本，方便实现。
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公开(公告)号：CN104501776A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410787142.7
申请日：2014-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C9/00
CPC classification number: G01C9/00
Abstract: 一种极坐标式无接触水平镜面倾角测量系统及测量方法，所述测量系统由立柱、止推轴承、旋转臂、调整装置、负载平台、光学测量系统、伺服电机、圆弧导轨、气浮导轨和直线电机组成，立柱顶端安装有止推轴承，旋转臂一端通过止推轴承固定在立柱上，另一端通过导轨副架在圆弧导轨上，旋转臂由伺服电机驱动绕立柱顶端的止推轴在水平面内旋转，旋转臂上安装有气浮导轨、负载平台和直线电机定子，负载平台由直线电机驱动沿气浮导轨滑动，所述光学测量系统由激光器I、激光器II、分光镜I、分光镜II、CCDI、CCDII、滤光镜与镜头组I、滤光镜与镜头组II、参考反射镜和被测反光镜组成。该测量系统结构紧凑，工作区域覆盖面比较大，可完成动态实时测量。
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