公开(公告)号：CN215043241U

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202120018073.9

申请日：2021-01-04

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学

Inventor： 韩子勇 ,  秦也辰 ,  刘辉 ,  冯希光 ,  任晓磊

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B60K1/02

Abstract: 本申请为用于机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车的轮腿机构领域，大腿，大腿转动设置于所述车架；大腿驱动单元，大腿驱动单元与大腿传动连接，驱动大腿相对所述车架摆动；小腿，小腿与大腿铰接；小腿驱动单元，小腿驱动单元与小腿驱动连接，驱动小腿相对大腿摆动；车轮，车轮转动设置于小腿；弹性止动件，弹性止动件连接于车轮与小腿之间，弹性止动件用于提供车轮迫使小腿转动的力；通过上述方案能够实现在保证控制准确性的基础上同提高其减震效果。

公开(公告)号：CN214267300U

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202023186186.4

申请日：2020-12-25

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 杨海洋 ,  徐彬 ,  秦也辰 ,  刘辉 ,  刘春桃

IPC: B60G17/015 ,  B60G13/08

Abstract: 本实用新型提供了一种机动平台，包括：本体、走行部、液压驱动装置和电动驱动装置；液压驱动装置和电动驱动装置并联设置在本体与走行部之间；液压驱动装置用于提供调整本体与走行部之间距离的液压驱动力；电动驱动装置用于提供调整本体与走行部之间距离的电驱动力。通过本实用新型实施例提供的机动平台，利用液压驱动力和电驱动力之和作为期望的驱动力综合进行减振，结合液压、电动的优点，能够主动、快速、准确到达走行部的期望位置，在宽频带下实现输出期望的驱动力，能够实现高速、高精度、高功率密度的驱动，可以提升复杂路面条件下高速行驶性能，能提高悬架系统的减振效果。

公开(公告)号：CN221893188U

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202420766281.0

申请日：2024-04-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 秦也辰 ,  徐楚岩 ,  徐明帆 ,  白光宇 ,  周云萍

IPC: B62D57/028 ,  B62D5/04

Abstract: 本实用新型公开一种轮腿转向机构及应用其的轮腿式多模态无人平台，涉及轮腿运动技术领域，包括：连接平台以及转向电机，连接平台上设置有用于安装转向电机的安装部，连接平台与轮腿的小腿自由端固定连接，安装部位于轮腿的大腿运动路径外侧，转向电机的输出端通过连接件与用于驱动车轮运动的轮毂电机固定连接；本实用新型中转向电机的安装错开了大腿运动路径，相当于提高了平台腿式运动行程，在掉电时，大腿不会对转向电机造成直接冲击，提高了可靠性以及转向电机的使用寿命，另外两车轮的轴距增加，整车重心更稳定，同时转向可控性更强，有利于提高平台的转向能力。