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公开(公告)号：CN115688861B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211337217.2
申请日：2022-10-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06N3/042 , G06N3/092 , G06Q50/26 , G06Q10/0637
摘要： 本发明涉及一种用于混合交通环境行为决策的模块化图强化学习系统，包括：混合交通环境模块：用于提供混合交通运行环境，并将环境状态发送至图表征模块；图表征模块：用于通过环境状态生成节点特征矩阵和邻接矩阵；图强化学习模块：用于接收节点特征矩阵和邻接矩阵，并进行处理，生成驾驶策略；合作驾驶行为模块：基于驾驶策略生成驾驶行为和控制指令，控制车辆运行。本发明系统可以根据需要对各个主要模块，即混合交通环境模块、图表征模块、图强化学习模块中的图神经网络单元和深度强化学习单元，以及合作驾驶行为模块，进行替换、改进和二次开发。
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公开(公告)号：CN116502703A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310477048.0
申请日：2023-04-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06N3/092 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048
摘要： 本发明公开了一种基于混联式分层强化学习的自动驾驶集中决策方法，包括，构建深度强化学习网络并对深度强化学习网络进行混联式网络分层，获得上层网络和下层网络；对上层网络进行横向划分，获得横向全局策略网络和纵向全局策略网络；通过离散DRL算法进行训练，横向全局策略网络输出变道指令，纵向全局策略网络输出纵向控制策略；将下层网络划分为纵向下层网络和横向下层控制网络，通过连续DRL算法进行训练，纵向下层网络根据纵向全局策略的网络输出，选择激活对应的子策略网络并输出连续的加速度；横向下层控制网络基于最优控制规则进行变道，完成自动驾驶的集中决策。本发明进一步提高了决策的准确性、全面性和有效性。
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公开(公告)号：CN114969975B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210602421.6
申请日：2022-05-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06N3/084 , G01L5/1627 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本申请公开了一种基于轮毂螺栓的车轮多维力测量方法和系统，通过采集待测试轮力数据并搭建轮毂螺栓应变桥设计模型；基于所述待测试轮力数据和所述轮毂螺栓应变桥设计模型进行数据预处理，获取预处理轮力数据结果；基于所述预处理轮力数据结果，进行车轮‑轮毂螺栓一体化的多维力测量，获取多维力测量结果数据；基于所述多维力测量结果数据，进行BP神经网络算法的验证分析，预测车轮力。本申请通过使用惠斯通全桥测量电路，准确获得触点处轮胎的受力情况，对保证车辆高效、安全行驶具有重要意义。特别是无人驾驶车辆，由于缺失了驾驶员对各种复杂多变路面情况的感知和适应能力，对车轮多维力测量的需求将变得更加迫切。
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公开(公告)号：CN115263848A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210765598.8
申请日：2022-07-01
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F15B15/08 , F15B19/00 , F15B21/14 , F16H47/00 , F16H57/023 , F16H57/028
摘要： 本发明涉及一种旋转斜盘式液压变压器，包括前端盖、壳体、后端盖、减速装置、液压工作装置和监测装置，前端盖和后端盖分别与壳体前后两侧盖合形成密封的工作腔，工作腔包括相互不连通的传动控制腔和转子工作腔，减速装置包括设于工作腔外部的电机和设于传动控制腔内的N组齿轮组，N为大于1的自然数，齿轮组包括相互啮合且中心孔径相等的主动齿轮和从动齿轮，第一组齿轮组的主动齿轮与电机的输出轴相连接；液压工作装置设于转子工作腔内，液压工作装置的斜盘与第N组齿轮组的从动齿轮固定连接；监测装置包括斜盘转角监测单元和转子监测单元。本发明具有结构紧凑、控制精准效率高，成本低、使用寿命长、准确调整和监测转轴位置的有益效果。
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公开(公告)号：CN115009877A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210860049.9
申请日：2022-07-21
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种运输装甲车辆的火车平车，包括车体，车体底端两侧设置有车轮，车体侧壁中部设置有辅助爬升部，车体顶端中部开设有容纳槽，容纳槽内设置有举升回转机构；举升回转机构包括下支撑板，下支撑板底端固定连接有举升部，下支撑板顶端设置有驱动部和若干回转部，若干回转部等间隔设置在驱动部周围，回转部顶端设置有上支撑板。装车方法包括：装甲车辆通过辅助爬升部行驶至举升回转机构上；举升部将装甲车辆举升至脱离车体；驱动部驱动装甲车辆旋转至与车体平行；举升部下降使装甲车辆落至车体上；举升回转机构回正。本发明能够达到装甲车辆火车运输中快速装车和卸车、提高装甲车辆运输效率、缩短装甲车辆运输准备时间的效果。
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公开(公告)号：CN114967722A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210657895.0
申请日：2022-06-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种摇臂式机动平台自主越台阶障碍方法，包括：构建用于跨越台阶障碍的摇臂式机动平台；对摇臂式机动平台设置激光雷达；采集障碍物的轮廓、高度、坡度、位置信息、俯仰角空间变量和摇臂关节空间变量；设计摇臂式机动平台的越障运动步态；对摇臂式机动平台进行跨越障碍的状态分析，获取状态分析结果；基于越障运动步态与状态分析结果进行障碍跨越。本发明推导提出了自主越障动作序列中关键姿态的概念，并以此为基础，设计了一种遵循最小运动代价准则的姿态规划方法，可以实现障碍物感知定位和分类、有序规划越障姿态、自适应调整越障动作幅度。
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公开(公告)号：CN114771174A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210607877.1
申请日：2022-05-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明属于水陆两栖车技术领域，公开了包含多功能传动箱的水陆两栖车辆动力驱动系统及方法。所述含多功能传动箱的水陆两栖车辆动力驱动方法包括：利用整车综合控制器中包含的陆上行驶和水上行驶控制程序，在不同的行驶工况下进行陆上行驶和水上行驶运行模式的切换，并控制多功能传动箱的输出、变速箱挡位以及发动机的工作状态，进行用于将水上推进和陆上推进分隔开，实现车辆水上和陆上行驶。本发明采用双喷水推进器，加大车辆布置的灵活程度，使得车辆在水上行驶过程中可以利用喷水推进器的出水推力和出水角度来实现车辆的水上转向。
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公开(公告)号：CN114771172A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210606794.0
申请日：2022-05-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明属于水陆两栖车技术领域，公开了采用双喷水推进器的水陆两栖车辆动力驱动系统及方法。所述采用双喷水推进器方案的水陆两栖车辆混合动力驱动方法包括：利用多功能传动箱进行车辆水上驱动和陆上驱动的分流，所述多功能传动箱将发动机的输出分为三路，其中两路为水上行驶分路，用于双驱动喷水推进器进行车辆的水上驱动，第三路输出为陆上行驶分路，采用串联式混合动力系统，直接连接发电机，用于为动力电池组供电，带动驱动电机进行车辆的路上驱动。本发明利用多功能传动箱将发动机的功能两用化，既能够充电又能够直接驱动喷水推进器，保证了车辆的行驶经济性和水上行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN114683819A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210438336.0
申请日：2022-04-25
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于车辆部件智能控制技术领域，公开了基于液压执行器的行人保护车门、控制方法及限位器装置。基于液压执行器的行人保护车门的控制方法包括：毫米波雷达将感知的车身侧面行人和车辆的位置和速度数据传递到控制器后进行决策处理并通过电信号控制液压执行器的液压阀驱动模块，使液压执行器处于不同工作状态，控制车门开启力的大小。本发明解决了现有技术存在的问题，本发明采用基于液压执行器的系统的车门限位器装置，能够有效实现避免突然打开车门发生事故，同时不会直接锁死车门，并且成本低廉，便于安装和大量应用。
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公开(公告)号：CN114633821A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210454711.0
申请日：2022-04-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/028 , B61D47/00 , B61D3/18
摘要： 本发明公开一种火车运输装甲车辆的辅助轮腿机器人及其使用方法，包括托载部，托载部内可拆卸连接有电源模块；还包括升降组件，升降组件包括若干多级液压缸，多级液压缸固定端与托载部固定连接；还包括移动组件，移动组件包括若干车轮，若干车轮活动连接在多级液压缸的输出端上，多级液压缸的输出端设有转向电机和驱动电机，转向电机和驱动电机分别与车轮传动连接，转向电机和驱动电机分别与电源模块电性连接。本装置实现了装甲车辆在火车运输中的快速装车和卸车，提高了装甲车辆的运输效率。
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