-
公开(公告)号：CN116069014B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211433353.1
申请日：2022-11-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于改进型深度强化学习的车辆自动控制方法，包括：获取车辆感知信息矩阵；构建价值网络与目标网络，根据贪婪算法和车辆感知信息矩阵得到环境交互感知信息矩阵；构建奖励函数，基于环境交互感知信息矩阵与奖励函数，得到经验回放数组数据，基于经验回放数组数据得到更新后的目标网络；构建目标网络的折扣率，基于折扣率通过时间差分算法对更新后的目标网络得到误差数据，对价值网络进行反向传播得到梯度数据，通过梯度数据对价值网络进行更新，并采用软更新方式对更新后的目标网络进行优化，通过优化后的目标网络及更新后的价值网络得到车辆控制数据以实现车辆自动控制。
-
公开(公告)号：CN116069014A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211433353.1
申请日：2022-11-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于改进型深度强化学习的车辆自动控制方法，包括：获取车辆感知信息矩阵；构建价值网络与目标网络，根据贪婪算法和车辆感知信息矩阵得到环境交互感知信息矩阵；构建奖励函数，基于环境交互感知信息矩阵与奖励函数，得到经验回放数组数据，基于经验回放数组数据得到更新后的目标网络；构建目标网络的折扣率，基于折扣率通过时间差分算法对更新后的目标网络得到误差数据，对价值网络进行反向传播得到梯度数据，通过梯度数据对价值网络进行更新，并采用软更新方式对更新后的目标网络进行优化，通过优化后的目标网络及更新后的价值网络得到车辆控制数据以实现车辆自动控制。
-
公开(公告)号：CN113605890A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110845690.0
申请日：2021-07-26
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于煤炭技术领域，公开了一种矿井下开槽机履带推进装置及控制方法，前车后侧安装有液压缸基座，液压缸基座上侧安装有液压连接机构，液压连接机构与后车连接；前车和后车侧面安装有行走系统，行走系统设置有前车行走系统和后车行走系统；前车和后车底侧通过螺栓固定有可伸缩滑轨基座，可伸缩滑轨基座之间通过可伸缩滑轨相连。无驱动主动轮、负重轮、托带轮、诱导轮、无驱动主动轮、负重轮、托带轮、诱导轮啮合有前车履带。本发明利用仿生学原理，模拟爬虫类生物行走原理，在推进过程中，省去传动的驱动机构，这样不仅可以节约空间，还可以提高推进效率，减少能量损失，此外，省去驱动装置可以极大地节约成本。
-
公开(公告)号：CN115731690B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202211443954.0
申请日：2022-11-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于图神经网络强化学习的无人公交集群决策方法，本发明属于无人驾驶汽车领域，包括：S1获取无人驾驶公交的当前场景，将场景编码为图结构，获得第一状态；S2基于第一状态得到特征矩阵、邻接矩阵和掩码矩阵；S3将特征矩阵与邻接矩阵输入当前网络，通过掩码矩阵过滤后输出每辆无人驾驶公交的动作，根据内部动态奖励函数和能量消耗模型得到当前网络奖励值，产生第二状态，得到一个四元组；S4基于第二状态，执行S2‑S3，输出第二状态对用动作，得到对应奖励值，再次获得新的状态，循环执行S2‑S3；S5基于四元组，利用反向传播训练网络，更新网络参数。本发明综合考虑多种任务的完成、效率的提升、能量的节约与乘客的舒适性。
-
公开(公告)号：CN114771174A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210607877.1
申请日：2022-05-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明属于水陆两栖车技术领域，公开了包含多功能传动箱的水陆两栖车辆动力驱动系统及方法。所述含多功能传动箱的水陆两栖车辆动力驱动方法包括：利用整车综合控制器中包含的陆上行驶和水上行驶控制程序，在不同的行驶工况下进行陆上行驶和水上行驶运行模式的切换，并控制多功能传动箱的输出、变速箱挡位以及发动机的工作状态，进行用于将水上推进和陆上推进分隔开，实现车辆水上和陆上行驶。本发明采用双喷水推进器，加大车辆布置的灵活程度，使得车辆在水上行驶过程中可以利用喷水推进器的出水推力和出水角度来实现车辆的水上转向。
-
公开(公告)号：CN114771172A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210606794.0
申请日：2022-05-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明属于水陆两栖车技术领域，公开了采用双喷水推进器的水陆两栖车辆动力驱动系统及方法。所述采用双喷水推进器方案的水陆两栖车辆混合动力驱动方法包括：利用多功能传动箱进行车辆水上驱动和陆上驱动的分流，所述多功能传动箱将发动机的输出分为三路，其中两路为水上行驶分路，用于双驱动喷水推进器进行车辆的水上驱动，第三路输出为陆上行驶分路，采用串联式混合动力系统，直接连接发电机，用于为动力电池组供电，带动驱动电机进行车辆的路上驱动。本发明利用多功能传动箱将发动机的功能两用化，既能够充电又能够直接驱动喷水推进器，保证了车辆的行驶经济性和水上行驶稳定性。
-
公开(公告)号：CN113605890B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110845690.0
申请日：2021-07-26
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于煤炭技术领域，公开了一种矿井下开槽机履带推进装置及控制方法，前车后侧安装有液压缸基座，液压缸基座上侧安装有液压连接机构，液压连接机构与后车连接；前车和后车侧面安装有行走系统，行走系统设置有前车行走系统和后车行走系统；前车和后车底侧通过螺栓固定有可伸缩滑轨基座，可伸缩滑轨基座之间通过可伸缩滑轨相连。无驱动主动轮、负重轮、托带轮、诱导轮、无驱动主动轮、负重轮、托带轮、诱导轮啮合有前车履带。本发明利用仿生学原理，模拟爬虫类生物行走原理，在推进过程中，省去传动的驱动机构，这样不仅可以节约空间，还可以提高推进效率，减少能量损失，此外，省去驱动装置可以极大地节约成本。
-
公开(公告)号：CN114771175A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210607880.3
申请日：2022-05-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明属于水陆两栖车技术领域，公开了利用双喷水推进器的水陆两栖车辆驱动系统、方法及应用。所述利用双喷水推进器的水陆两栖车辆驱动包括：水上推进系统利用双发动机的输出轴输出的动力直接驱动对应的喷水推进器同步旋转进行车辆的水上行驶；利用串联式混合动力驱动系统，发动机输出端连接发电机为动力电池组供电，并为前后桥驱电机供能进行车辆的陆上驱动。本发明采用双发动机方案，在满足整车需求的前提下降低单个发动机的输出功率与体积，同时采用发动机直接驱动两侧喷水推进器，实现水上驱动，同时采用双喷水推进器，加大车辆布置的灵活程度，使得车辆在水上行驶过程中可以利用喷水推进器的出水推力和出水角度来实现车辆的水上转向。
-
公开(公告)号：CN114771173A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210607859.3
申请日：2022-05-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明属于水陆两栖车技术领域，公开了一种水陆两栖车、混合动力驱动系统及混合动力驱动方法。采用双喷水推进器方案的水陆两栖车辆混合动力驱动系统包括相互独立运行的水上行驶分路和陆上行驶分路；所述水上行驶分路和陆上行驶分路均采用驱动电机驱动，利用动力电池组作为能源来源，并利用发动机对动力电池组进行供电。两套喷水推进装置按照车体水平中心线对称布置，通过调整水泵的推力大小和推力方向实现转向。本发明利用电驱动系统结构紧凑，启动大转矩的特点，缩减传动机构，能够节省车辆动力舱的空间，并保证车辆的高效运转。
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
9 条记录 (耗时 0.023 秒)
