-
公开(公告)号：CN103241301B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310206401.8
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种具备感知能力的气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿，它涉及一种气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿。本发明为了解决现有的弹跳机构采用了齿轮等动力传递机构，机构过于复杂笨重，跳跃能力十分有限，同时机构上缺乏传感系统，无法实时采集相关信息，无法实现精确的跳跃的问题。本发明的躯干本体、大腿本体、小腿本体和足部之间依次通过髋关节、膝关节和踝关节可转动连接，髋关节力传感器设置在躯干本体的首端，髋关节角度传感器设置在髋关节上，膝关节角度传感器设置在膝关节上，膝关节力传感器设置在大腿本体的首端，踝关节角度传感器设置在踝关节上，踝关节力传感器设置在小腿本体的首端。本发明用于弹跳机器人的仿青蛙弹跳机构中。
-
公开(公告)号：CN103040594B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201310026925.9
申请日：2013-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种准被动式踝关节运动助力装置，它涉及一种踝关节运动助力装置。本发明一是为了解决现有的助力装置存在易干涉、连续工作时间短和浪费能源的问题。本发明的前脚掌和后脚掌可转动连接，鞋底固装在后脚掌底端面后部，外展或内收关节的一端通过可转动连接在后脚掌的上端，外展或内收关节的另一端上端设有储能机构，储能机构的下端与外展或内收关节的另一端之间通过运动钢丝绳连接，储能机构的上端依次设有离合器、减速器和驱动电机，外环架固装在外圈上，内环架设置在外环架内，内环架的上部和下部分别设有一组导轨，旋内或旋外固定套设置在内环架的上端，外环架的内壁上分别设有多个与导轨相匹配的滑槽。本发明适用于踝关节助力。
-
公开(公告)号：CN101898635B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201010236289.9
申请日：2010-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于马格努斯效应的涵道单螺旋桨飞行器，它涉及一种涵道单螺旋桨飞行器。本发明为了解决现有的现有的共轴双螺旋桨无人飞行器存在安全性差、结构复杂、而且不易实现各种飞行动的控制的问题。技术要点：所述舵机涵道(I)、气流调整涵道(II)和动力涵道(III)三个涵道依次连通，动力装置(3)用于在动力涵道(III)内产生螺旋形空气流，气流调整装置(2)用于将动力涵道(III)中的螺旋形空气流转换为垂直喷射形空气流，在舵机涵道(I)中已被调整的垂直喷射形空气流在空芯轮(11)的侧表面上产生马格努斯效应力。本发明以空芯轮旋转时所产生的马格努斯效应力作为控制输入，进而实现各种飞行动作的飞行器，具有结构简易紧凑、低能耗、安全、动作灵活等优点。
-
公开(公告)号：CN102697589A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210140123.6
申请日：2012-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向病理性震颤的抑震装置，它涉及一种抑震装置，具体涉及一种面向病理性震颤的抑震装置。本发明为了解决现有抑震机器人结构复杂、重量大、自由度过少不能满足患者需要的问题。本发明的大带轮通过转轴安装在上臂固定板一端的外侧壁上，大阻尼器固定安装在悬臂板的内侧壁上，小带轮安装在悬臂板另一端的外侧壁上，小带轮通过皮带与大带轮连接，肘关节角度传感器安装在支撑板上，小阻尼器固定安装在前臂板的外侧壁上，前臂角度传感器通过联轴器与小阻尼器连接，小阻尼器上的带轮安装在小阻尼器上，小阻尼器上的带轮通过皮带与滑动轴承的外侧壁连接，手部固定件与滑动轴承的外侧壁固接。本发明用于抑制患者手臂的病理性震颤。
-
公开(公告)号：CN101898635A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010236289.9
申请日：2010-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于马格努斯效应的涵道单螺旋桨飞行器，它涉及一种涵道单螺旋桨飞行器。本发明为了解决现有的现有的共轴双螺旋桨无人飞行器存在安全性差、结构复杂、而且不易实现各种飞行动的控制的问题。技术要点：所述舵机涵道(I)、气流调整涵道(II)和动力涵道(III)三个涵道依次连通，动力装置(3)用于在动力涵道(III)内产生螺旋形空气流，气流调整装置(2)用于将动力涵道(III)中的螺旋形空气流转换为垂直喷射形空气流，在舵机涵道(I)中已被调整的垂直喷射形空气流在空芯轮(11)的侧表面上产生马格努斯效应力。本发明以空芯轮旋转时所产生的马格努斯效应力作为控制输入，进而实现各种飞行动作的飞行器，具有结构简易紧凑、低能耗、安全、动作灵活等优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101295810A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810064808.0
申请日：2008-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单电机驱动的薄膜天线豆荚形支撑杆双侧展开机构，它涉及一种单电机驱动的薄膜天线支撑杆双侧展开机构。本发明解决了现有的支撑杆展开机构存在的只能单侧展开、体积大和占用空间大的问题。本发明的驱动电机安装盒(11)安装在滚筒传动装置(2)的滚筒体(21)内，驱动电机(10)安装在驱动电机安装盒(11)内，滚筒装置(2)安装在豆荚形支撑杆辅助支撑装置(4)的滚筒安装支架(40)内，第一摇臂(51)和第二摇臂(73)与滚筒体(21)一起安装在滚筒安装支架(40)上。本发明具有双侧展开、体积小和占用空间小的优点；本发明能够将豆荚形支撑杆展开、收藏、拉平和鼓起；本发明结构巧妙、控制可靠和轻量化的薄膜天线支撑杆展开机构为薄膜天线展开提供了高效和高可靠性的技术。
-
公开(公告)号：CN119289209A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411726704.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种用于传热管检修的爬行机器人，属于维修蒸汽发生器传热管的机器人技术领域。为解决现有的传热管检修机器人存在体积大、灵活度差、存在偏载的问题。本发明包括中心管夹机构、对称管夹机构和平移转向机构，中心管夹机构可夹持和松开管板；对称管夹机构设有两个，两个对称管夹机构对称设置于中心管夹机构的两侧，并在中心管夹机构松开管板时夹持管板，以保证爬行机器人是始终连接管板的。平移转向机构连接中心管夹机构和对称管夹机构，用于驱动中心管夹机构和对称管夹机构的交替移动，以及用于驱动中心管夹机构和对称管夹机构的先后旋转，检修工具安装于平移转向机构的底部，并用于传热管。本发明用于传热管的检修。
-
公开(公告)号：CN117549300A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311565672.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种电流层面机械臂动力学参数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明是为了解决现有机械臂动力学参数辨识通常采用基于模型或基于数据的方法，存在需要依赖数据或者传感器，准确率低的问题。本发明采用标准最小二乘法对电流层面的动力学模型求解，采用数据加权矩阵和电流残差协方差矩阵对堆叠观测矩阵和堆叠电流向量进行数据标准化和加权，利用加权观测矩阵和加权电流向量对数据加权矩阵进行更新直收敛，利用收敛的数据加权矩阵，估计摩擦电流向量，利用估计的摩擦电流向量和电流层面的摩擦力模型向量，对非线性摩擦参数进行求解和更新，获得非线性摩擦参数α，实现参数辨识。主要用于机械臂动力学参数辨识。
-
公开(公告)号：CN117464682A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311570267.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的机器人负载参数在线辨识方法，解决了机器人负载参数辨识如何兼顾辨识精度与参数识别的完整性的问题，属于机器人动力学参数标定领域。本发明包括：输入通过离线辨识获得的无负载情况下的负载参数πa；基于迭代辨识出有负载情况下的负载参数πb，根据有负载和无负载的负载参数之差 与负载惯性参数之间的关系在线辨识负载惯性参数。本发明能够完整的辨识出负载所有的惯性参数，且实验结果表明，本发明辨识的结果非常准确，本发明可用于机械臂末端负载的在线辨识。
-
公开(公告)号：CN116946339A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311095780.8
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请实施例提供了一种仿蛙脚蹼结构及仿蛙机器人，仿蛙脚蹼结构包括：支撑组件、柔性件、传动组件、动力件和安装座。其中，动力件固定在安装座上，传动组件设置在安装座上，传动组件与传动组件连接，支撑组件与传动组件连接，动力件通过传动组件带动支撑组件转动；柔性件铺设在支撑组件上，支撑组件能够带动柔性件展开或折叠。传动组件通过传动组件和支撑组件选择性的控制柔性件的张闭状态，使仿蛙脚蹼结构能够在提供向前驱动力不变的情况，减小收回阻力，从而提高驱动效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
140
records
(took 0.058 seconds)
