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公开(公告)号：CN114708395A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210339577.X
申请日：2022-04-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 用于变电站巡检机器人的电表识别、定位及三维建图方法，包括电表的识别、定位和电表的局部三维重建。所述的电表的识别是指巡检机器人在构建地图时对变电站中的各种表盘的识别，所述的电表定位是指确定电表在地图中的位置，所述的电表局部三维重建是指在识别表盘的基础上，对变电站中的表盘进行局部三维重建，使其能够快速获得重建的地图，所述的重建地图是指变电站其他地区的稀疏点云地图和各种表盘的三维重建图，特别对电表进行稠密三维重建，是为了让变电站管理人员在可视化平台上清楚的看到电表在变电站场景中的具体位置，这样方便管理人员控制巡检机器人去查看某一电表的读数，然后反馈结果给工作人员，提高变电站工作人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN114485623A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210142487.1
申请日：2022-02-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种聚焦距离的相机‑IMU‑UWB融合精准定位方法，利用VIO方法计算的传播数据来处理UWB测量的聚焦距离的视角，充分解决了UWB相机传感器之间的时间偏差，并允许使用所有可用的UWB数据，提出一种单目相机、六自由度IMU和单一超宽带基站的紧耦合融合方案，提供漂移减少里程，内置UWB基站定位模块，估计未知基站位置。
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公开(公告)号：CN108802770B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201810558674.1
申请日：2018-06-01
Applicant: 东南大学 , 南京市计量监督检测院
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准：首先，将多频GNSS载波（超）宽巷观测值与INS导航数据推算的观测值进行组合，建立多星座多频GNSS/INS融合定位模型；其次，采用卫星高度角决定模糊度优先固定次序并引入模糊度部分固定策略，以避免低高度角卫星模糊度固定错误的影响；然后，利用前向CKF滤波和后向RTS平滑进行迭代求取最终估计值，建立基于多源定位信息融合的周跳探测与修复及自适应抗差模型；最后，采用傅立叶或小波分析去除低频载体运动误差，从信号层面区分基准系统随机误差，追溯分误差产生的源头，标定测量误差，本发明更加客观地揭示GNSS动态定位误差产生机理与演变规律，对于GNSS相关检定标准建立具有重要的理论指导意义。
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公开(公告)号：CN109633698B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201811617458.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于窄相关及抗差自适应滤波的室内伪卫星抗多径方法，包括：伪卫星接收机接收伪卫星发送的由直达信号和多径信号形成的合成信号，并将合成信号中高频信号降频得到中频合成信号；分成I和Q两路信号，通过调整本地数控振荡器所产生的早、迟及准时信号之间的码元宽度，跟踪接收到的伪卫星载波合成信号，由延时锁定环跟踪测得伪卫星到接收机的伪距、载波及载噪比；建立线性化后的伪卫星单差和双差观测方程；基于自适应抗差滤波原则获取观测误差方程及状态预测方程，计算得到状态向量验后协方差矩阵、观测等价矩阵，根据载噪比调节自适应因子和观测等价权矩阵，获取得到不同的滤波解并输出伪卫星接收机位置。本发明能有效降低多径误差对伪卫星定位精度的影响，使多径误差对伪距定位的影响在米级以下。
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公开(公告)号：CN110456307B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910699029.6
申请日：2019-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于室内伪卫星信号载噪比的终端定位方法，包括为室内分配若干个伪卫星信号发射节点，搭建起符合要求的定位环境；获取该环境下多个伪卫星节点在不同位置处的信号载噪比，将载噪比转化为当前节点的信号强度，在对相应的场景建立室内信号强度数据库；根据接收到的伪卫星信号的信号强度，利用WKNN算法、以及之前所建立室内信号强度数据库的基础上，实现基于伪卫星信号载噪比的定位算法，本发明可以减少伪卫星定位时的多路径效应，避免了定位过程中多路径效应带来的误差，提高了伪卫星定位的灵活性与准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114327053A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111573034.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01 , G01D21/02 , H02K41/035
Abstract: 本发明公开了一种基于真实测量下多因素的力触觉再现系统的设计方法，重点解决了原有力触觉再现系统在物体表面摩擦、硬度、纹理多因素影响下再现效果不佳的问题。该方法为：对与真实物体表面进行交互过程中产生的多路信号进行采集；将采集到的力、加速度和位移信号输入到多因素的力触觉再现模型中，计算物体表面的摩擦、硬度和纹理；在虚拟物体表面上通过PHANTOM OMNI和振动电机模拟人交互真实物体表面时的感受并反馈给操作者。本专利相对于传统的基于单一因素建立的力触觉再现模型，根据真实测量结果从多因素建立力触觉再现系统，可提升在多因素影响下物体表面力触觉再现系统的准确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110492953B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910699108.7
申请日：2019-07-31
Applicant: 东南大学
IPC: H04B17/309 , H04B17/345 , H04B17/391 , H04B1/711
Abstract: 本发明涉及一种基于软件无线电的室内多径信号测量方法，采用全新设计方法，将软件无线电平台和室内多径信号的测量联系在一起，降低了室内信道及多径信号测量系统的开发难度；通过成本较低的通用软件无线电外设USRP，实现室内多径的测量分析，大幅度降低了开发成本；并且测量借助于PC强大的存储空间和数据库软件，能够将测量数据存储到具有时间查询功能的数据库中，对其进行后期数据处理，利用数据库可以完成对多径信号变化的监控。
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公开(公告)号：CN113311459A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110673764.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种室内伪卫星观测量指纹匹配定位方法，即利用接收机输出的伪距、载波相位、载噪比等原始观测量信息与室内物理位置的关联性进行定位。接收机观测量在不同物理位置上的信号响应通过定位前期离线采集阶段在参考点上进行样本采集描述，提取定位各样本参数的特征值并训练其与物理参考位置的函数映射关系，来构建观测量特征指纹数据库。在定位阶段，将待定位的接收机实时采集到的观测量输入到特征指纹库匹配算法中进行解算，得到定位结果。该方法定位精度依据观测量特征指纹库的采集点的密度决定，可实现在室内环境下的快速、高效定位。
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公开(公告)号：CN109959343B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910242267.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种利用激光监测超高层建筑变形的装置，包括激光发射装置、激光信号接收装置、数据处理系统，激光发射装置包括激光发射器、电源、固定基座，激光发射器固定在基座上；所述激光信号接收装置固定在超高层建筑的顶端；数据处理系统通过捕获激光接收装置上移动的光斑实时解算出超高层建筑的实际摆动位移、幅度及变化，利用三维模型显示出来。本发明还公开了一种利用激光监测超高层建筑变形的装置的测量方法，利用激光进行超高层建筑变形的监测装置可有效地得到超高层建筑顶端摆动的频率、幅度和长期走势等相关数据，监测精度高，监测速度快，可满足全天候实时监测的需求；同时该监测装置成本低。
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公开(公告)号：CN111006578B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201911365313.6
申请日：2019-12-26
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS双天线的高铁桥墩变形监测的方法，通过利用两个天线的观测量，增加了GNSS卫星的可用性和改善了GNSS卫星的几何分布，而且从天线的冗余观测量可以很好地削弱主天线上的多路径效应，再利用两个天线间的几何关系这一约束条件，从而有效地提高了模糊度解算的可靠性，增加了模糊度固定的成功率。本发明还公开了一种基于GNSS双天线的高铁桥墩变形监测方法的装置，GNSS基准站用于GNSS定位中的差分参考站，为监测站设备提供差分数据，并通过通讯设备进行播发；GNSS双天线监测装置可接收GNSS基准站差分数据并进行差分定位，并以此来求解高铁桥墩的变形参数。
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