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公开(公告)号：CN114815854B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210732306.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多艇编队控制技术领域，具体涉及一种面向海上目标围捕的双无人艇编队控制方法。本发明采用零空间行为融合控制方法，根据目标围捕任务的特殊性设计双无人艇的四种行为：目标跟踪、协同编队、目标围捕和距离保持，并设计了三个子任务：编队构成、追击目标、目标围捕。本发明设计了完整的双无人艇编队执行海上目标围捕任务的步骤，解决了现有的双无人艇目标围捕方法中，编队控制算法复杂度高造成目标围捕的工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112511133B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011376557.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明属于船舶与海洋工程结构监测技术领域，具体涉及一种基于船体结构监测数据分析的滤波器参数设置方法。本发明解决了在对由传感器采集到的数据进行滤波处理时，由于参数设置不合理所造成滤波后的数据出现衰减和时延等问题。本发明只需根据滤波数据的频率信息、滤波后需要滤除数据的和需保留数据的频率信息，即可实现对监测数据进行数据滤波的滤波器参数设置。本发明能有效地避免经过滤波后的数据出现衰减和时延等问题，实现了经过滤波后的数据保真的目的，保证了由传感器测得时历数据的滤波效果，实用效果显著。本发明可实际应用到船体结构监测数据的数据滤波方面。
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公开(公告)号：CN114818199A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210535551.2
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F17/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于水润滑轴承压力计算领域，尤其涉及动载荷作用下考虑轴颈惯性力条件下水润滑轴承水膜压力分布的计算方法，包括在二维Reynolds方程的基础上，将水膜厚度方程代入后进行推导、以及无量纲化，利用有限元法，将水膜划分成许多网格，用网格上各节点上的压力值构成各阶差商来近似取代Reynolds方程中的导数，利用迭代法求解Reynolds方程，满足收敛条件后得到各个内节点的压力值；该方法能够分析考虑轴颈惯性力的水润滑轴承的载荷和压力分布；能够得到不同时间步下的水膜压力分布并诊断出不同时间步下的压力极值，只需要输入轴承参数、水膜轴向与周向划分数目及转速，计算时间短，计算精度高。
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公开(公告)号：CN114472927A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210051085.0
申请日：2022-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学烟台研究院
Abstract: 本发明属于金属增材制造领域技术，提供了一种多能束选区激光熔化装置及增材方法，该系统包括：腔体模块、测温模块、光学模块和铺粉模块。本发明有多束激光同时作用于待熔化金属粉末上，其中主激光束用于选区熔化，辅助激光束光斑通过可行性模式变换，用于对打印路径粉末进行预热并调控部件成型过程的冷却速度。同时，装置依据多元红外测温数值，根据自定义算法，通过区域激光功率密度控制维持区域温度场和增材部件成形过程温度场，改善增材体微观组织结构，有效降低热应力及其诱发的缺陷，可用于焊接敏感材料的增材制造及单晶部件的修复。
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公开(公告)号：CN113791432A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110950348.7
申请日：2021-08-18
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本发明是一种提高AIS定位精度的组合导航定位方法。本发明根据组合导航系统的状态向量，确定状态模型、观测模型和误差模型；基于UKF滤波算法，增设了Sage‑Husa的次优无偏极大后验估值器对系统未知噪声进行估计，减小状态估计误差；将卫星导航接收机提供的船舶船位、来自陀螺罗经的船舶航向以及由计程仪提供的船舶对地航速信号经接口电路数字化后传送给监视器和信息处理部分，然后将处理后的船舶姿态定位信息通过VHF收发机发送给岸基或是船舶，对船舶实现AIS定位优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110553770B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910646507.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
Abstract: 本发明属于船体结构应力监测领域，尤其涉及一种船体结构应力监测系统传感器大漂移异常值故障诊断方法。通过统计由布置在结构监测位置的传感器所采集的一段时间内的应力实时数据，分析其在各跨零周期内的极值，并计算相对应的幅值；确定所有跨零周期应力幅值的平均值；在船舶运动历史数据中搜索与船舶运动幅值相同的传感器历史平均应力幅值；确定与装载状态对应的参考零值；统计该段时间内实时数据的样本均值；结合判定条件，即可判断对应的传感器是否发生大漂移异常值故障；该方法简单易实现、操作性和可靠性高且可以实时准确地判断传感器大漂移异常值故障，从而保证船体结构应力监测系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN110553770A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910646507.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
Abstract: 本发明属于船体结构应力监测领域，尤其涉及一种船体结构应力监测系统传感器大漂移异常值故障诊断算法。通过统计由布置在结构监测位置的传感器所采集的一段时间内的应力实时数据，分析其在各跨零周期内的极值，并计算相对应的幅值；确定所有跨零周期应力幅值的平均值；在船舶运动历史数据中搜索与船舶运动幅值相同或接近时的传感器历史平均应力幅值；确定与装载状态对应的参考零值；统计该段时间内实时数据的样本均值；结合判定条件，即可判断对应的传感器是否发生大漂移异常值故障；该算法简单易实现、操作性和可靠性高且可以实时准确地判断传感器大漂移异常值故障，从而保证船体结构应力监测系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN110186384A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910552343.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明属于船体结构应力监测领域，具体涉及一种船体结构应力监测系统传感器偏差故障诊断方法。本发明由布置在结构监测点的光纤光栅应变传感器采集某段时间内的应力实时数据，在数据库中搜索与船舶运动幅值相同或接近的光纤光栅应变传感器的历史应力数据，结合传感器发生偏差故障的判定条件，即可判断对应的光纤光栅应变是否发生偏差故障。本发明易实现、可操作性高且具有高可靠性，不会发生误判，且可以实时准确地判断光纤光栅应变是否发生偏差故障，并可指导人员对发生偏差故障的传感器进行及时检查与维修，从而保证船体结构应力监测系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN108729870A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810475236.9
申请日：2018-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种水下非闭合周向切割转动刀盘驱动机构，包括两个部分：转动刀盘主体机构；转动刀盘传动机构。转动刀盘在本机具中有两个作用：作为三个作业刀具的载体，三个作业刀具均固定在转动刀盘上，在整个管道维修作业过程中，刀具随着刀盘的转动对管道进行周向切割；作为维修机具的主进给，刀盘的转动驱动作业刀具沿周向产生进给。本发明为三个刀具和作业进给提供可靠的保证，具有较高的强度和稳定性的特点。
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公开(公告)号：CN108436597A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810473821.5
申请日：2018-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种深水管道作业机具，包括后夹具装置、前夹具装置、转动刀盘、切割/外坡口刀具模块、内坡口/焊缝去除刀具模块、磨削刀具模块、浮力材料、整体框架、横推液压缸。工作原理是机具首先依靠自身的自定心夹具抱紧在管道上，然后控制机具上的三把复合刀具依次工作，一次下水完成管道表面防腐层去除，钻孔，切断，内/外倒角，焊缝去除等多种作业任务。本发明能在管道维修连接前降低连接器安装阻力，降低深水管道维修费用，提高水下管道维修效率，缩短我国与国外在深水管道维修技术方面的差距。
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