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公开(公告)号：CN116952206B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311204524.8
申请日：2023-09-19
申请人： 中国科学院光电技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于星光测姿的空间目标检测方法，涉及高精度天文测姿及空间目标检测的技术领域。其主要目的在于保证卫星姿态输出的同时完成对感兴趣目标的检测。主要包括：1）建立离线导航星库与基于K矢量索引的星对角距模式库；（2）筛选关键星点并完成星点的识别，利用QUEST算法得到卫星姿态，并根据（1）中导航星库反演出恒星模板；（3）建立星矩阵，分离恒星背景与目标图像；（4）结合自适应阈值从目标图像中凸显感兴趣目标。本发明能有效地完成恒星背景与目标的分离，为类恒星空间目标的检测提供了一种可行思路。(56)对比文件黄宗福.一种天文光电图像序列弱小目标实时检测算法《.信号处理》.2010,第26卷(第9期),第1379-1384页.郭敬明.基于高精度星敏感器的船载雷达海上精度鉴定《.光学 精密工程》.170-,第25卷(第7期),第1909-1918页.Jian li.Improved Grid Algorithm Basedon Star Pair Patternand Two-dimensionalAngular Distances for Full-sky star《.IEEEACCESS》.2019,第8卷第1010-1020页.赵明程.星敏感器抗杂光的复合型背景估计星图处理算法《.半导体光电》.2023,第44卷(第4期),第627-632页.
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公开(公告)号：CN117470198A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310257478.1
申请日：2023-03-09
申请人： 株式会社东芝
发明人： 中村未知
摘要： 本发明涉及推测装置、推测方法以及存储介质。提高由单目SLAM执行的诸如无人机的自主移动机器人等移动体的运动推测精度。实施方式的推测装置具备推测部、控制部以及SLAM部。推测部根据由搭载于移动体的单目摄像机获取的多个第1单目图像，推测所述移动体的运动是否是原地旋转。在所述移动体的运动是原地旋转的情况下，控制部决定使所述单目摄像机平移的平移量。SLAM部根据所述多个第1单目图像和由基于所述平移量而平移了的所述单目摄像机获取的第2单目图像，通过单目SLAM(Monocular Simultaneous Localization and Mapping，单目同时定位与地图创建)，推测所述单目摄像机的位置和姿态中的至少一者以及所述单目摄像机的被摄体的三维点。
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公开(公告)号：CN117470098A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311446199.6
申请日：2023-11-02
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明提供一种边坡安全智能监测系统及监测方法，属于边坡监测技术领域，系统包括：服务器，以及与服务器连接的数据采集模块；数据采集模块包括用于根据服务器的巡检指令采集边坡的坡面图像数据的无人机和用于采集边坡控制点的三维坐标的GNSS测点；边坡控制点为人为选定的边坡代表性控制点；服务器，用于根据坡面图像数据重构坡面形态数据，根据边坡控制点的三维坐标，对坡面形态数据进行校正，将校正后的坡面形态数据与历史坡面形态数据进行对比分析，得到实测坡面形态变化信息，并基于实测坡面形态变化信息评估边坡稳定状态的安全度。本发明能够高效准确的进行边坡安全智能监测。
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公开(公告)号：CN116758157B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310707778.5
申请日：2023-06-14
申请人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
摘要： 一种无人机室内三维空间测绘方法、系统及存储介质，对接收的无人机采集的视频数据进行处理，得到按照预设时间间隔排列的多张视频帧；对接收的无人机姿态信息进行解析，得到第一位姿数据；根据连续两张视频帧，得到第二位姿数据；在第二位姿数据与第一位姿数据匹配的情况下根据连续两张视频帧和第二位姿数据得到三维建模图，避免了视频帧拼接时的错误匹配，得到的三维建模图更加的准确。(56)对比文件Alireza Famili 等.RAIL: RobustAcoustic Indoor Localization for Drones .《arXiv:2111.03764v1 [eess.SP]》.2021,1-6.胡凌燕;曹禄;熊鹏文;辛勇;谢泽坤.基于RGB-D图像的三维同步定位与建图研究.系统仿真学报.2017,(第11期),243-249.
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公开(公告)号：CN117451012A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311786361.9
申请日：2023-12-25
申请人： 威海市三维工程测绘有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种无人机航摄测量方法及系统，包括：获取无人机航拍的RGB图像集合；根据每个无人机航拍的RGB图像的增强必要性，获取无人机航拍的RGB图像集合的所有待增强图像；根据每个待增强图像的R、G、B三颜色通道的增强因子对每个待增强图像进行增强，获得所有增强后的图像；根据增强后图像进行测量，对区域进行更新。本发明使得无人机航摄测量结果更准确。
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公开(公告)号：CN111709988B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202010348299.5
申请日：2020-04-28
申请人： 上海高仙自动化科技发展有限公司
摘要： 本申请公开了一种物体的特征信息的确定方法、装置、电子设备及存储介质，本申请可以基于同一场景获取视觉数据和激光数据集；确定视觉数据中目标对象的类别信息和目标对象在视觉数据中的位置信息；对激光数据集进行聚类处理，得到多个点云；基于多个点云中每个点云投影在第一坐标系下的坐标与目标对象在视觉数据中的位置信息，从多个点云中确定出与目标对象匹配的目标点云；根据目标对象的类别信息确定目标点云的类别信息，并确定空间位置。基于同一对象可以增加视觉数据和激光数据之间的匹配联系，同时通过对各种传感器信息的合理支配和使用，在空间和时间上把互补与冗余信息依(56)对比文件叶刚.融合影像信息的LiDAR点云多特征分类方法.地理空间信息.2018,(06),全文.刘俊生.基于激光点云与图像融合的车辆检测方法研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库，工程科技II辑》.2019,(第8期),C035-184.
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公开(公告)号：CN117419759A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311380246.1
申请日：2023-10-24
申请人： 成都环龙智能机器人有限公司
发明人： 蒲涌
摘要： 本发明提供了一种智能化检测方法，涉及检测技术领域，其包括：将往复式设备安装在冲击装置上；使往复式设备抓取料盘；对往复式设备的待冲击部位进行撞击；通过CCD相机拍摄料盘及料盘上工件的实时图像，并将实时图像反馈给与其电性连接的工控机；工控机对实时图像进行处理，将处理结果与工控机预存的标定数据进行对比分析，以判断料盘及料盘上工件的位姿状态；工控机根据料盘及料盘上工件的位姿状态判断往复式设备在受到冲击时抓取料盘及料盘上工件的稳定性。通过对抓取放置有工件的料盘进行冲击测试，结合图像处理技术，得到料盘及料盘上工件的实时位姿状态，以判断往复式设备在受到冲击时抓取料盘及料盘上工件的稳定性是否满足要求。
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公开(公告)号：CN117387581A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311695603.3
申请日：2023-12-12
申请人： 北京麦麦趣耕科技有限公司
IPC分类号： G01C11/04 , G01C11/00 , G06V20/64 , G06V10/20 , G06V10/774
摘要： 本申请公开了一种油樟生物量估算方法、装置以及存储介质。涉及植物生物量测量领域。其中方法包括：通过对油樟进行拍摄获取相应的点云数据；对点云数据进行预处理，得到相应的特征项；以及通过预设的油樟生物量估算模型根据特征项对油樟生物量进行估算，得到油樟的油樟生物量，其中油樟生物量估算模型是通过均方误差lossMSE添加惩罚项的损失函数进行训练的，并且其中损失函数的公式为： ，其中惩罚项为： ，其中表示第i个特征项的惩罚值，表示与第i个特征项对应的特征权重，n表示特征项的数量，α为超参数。解决了用于生物量估算的参数类型不足以实现准确的生物量估算以及基于多结构参数的油樟生物量估算模型的稳定性较差的问题。
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公开(公告)号：CN117367377A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210732406.3
申请日：2022-06-27
申请人： 南京韦博智控科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于无人机，特别是一种基于无人机的坡面测量方法，尤其适用于复杂结构山体坡面的进行高精度近景摄影测量。本发明的方法是通过预制的粗略数字模型，首先以传统方式确定航线的基本参数，随后通过航线上结构航点与对应数字模型的高程数据进行相邻结构航点间覆盖区域的坡角计算，接着利用计算出的坡角、航线的偏航角以及设置的相对距离推算出航点的空间位置，再依据以上的计算成果设定飞行器的飞行参数并生成适用于复杂结构山体坡面的进行高精度近景摄影测量航线。本发明的方法有效的解决了复杂结构山体坡面的航线设计并提供了相关的计算方法，给出了基于无人机的坡面测量方法。
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公开(公告)号：CN117330031A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311303537.0
申请日：2023-10-10
申请人： 黄河勘测规划设计研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种融合机载LiDAR点云的无人机倾斜影像实时定位方法,将无人机载LiDAR点云数据栅格化和影像化处理，生成数字地表模型；利用无人机倾斜影像的实时POS数据，将无人机倾斜影像修正为水平影像后，利用迭代交会法，实现无人机倾斜影像与机载LiDAR点云数据影像的几何融合，实现无人机倾斜影像的实时定位。本发明的优点在于通过将无人机机载LiDAR点云数据栅格化和影像化，生成数字地表模型；利用无人机实时POS数据，实现了无人机倾斜影像与机载LiDAR点云的几何融合；通过逐像素解算，实现了无人机倾斜影像的整帧定位。相较于已有的技术方法，本发明实时性高，无需布设地面控制点，亦无需构建立体像对，避免了耗时的影像特征匹配和光流匹配等操作。
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