公开(公告)号：CN115302499A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210470077.X

申请日：2022-04-28

申请人： 株式会社神户制钢所

发明人： 飞田正俊

IPC分类号： B25J9/16 ,  B23K9/12

摘要： 本发明提供能够效率良好地决定机器人用行驶台车的位置的机器人用行驶台车位置决定装置、该方法及该程序。本发明的机器人用行驶台车位置决定装置(D)决定机器人用行驶台车的位置，该机器人用行驶台车搭载利用前端所具备的工具对工件实施规定的作业的机器人而移动，具备：干涉范围信息存储部(21)，其存储表示规定的周围环境中的所述机器人发生干涉的干涉范围的干涉范围信息；进入方向处理部(12)，其将与规定的作业位置相应的所述工具的姿态下的所述机器人的手腕旋转中心点固定，而以不与所述干涉范围重叠的方式求出所述机器人的臂的方向来作为臂进入方向；以及位置处理部(13)，其基于由进入方向处理部(12)求出的臂进入方向来求出所述机器人用行驶台车的位置。

公开(公告)号：CN115283795A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210800922.5

申请日：2022-07-08

申请人： 成都熊谷加世电器有限公司

发明人： 邱文虎 ,  舒坛 ,  张旺 ,  何江龙 ,  杨志梅 ,  邹志祥 ,  李硕 ,  喻宗磊 ,  黄菲 ,  肖尤金

IPC分类号： B23K9/16 ,  B23K9/028 ,  B23K9/12 ,  B23K9/32 ,  B23K37/053

摘要： 本申请公开了一种管道外对口焊接系统，包括机架、两个设于机架的管道夹具和设于机架且位于两个管道夹具之间的焊接执行器；两个管道夹具包括用于围设定位后管的后管夹和用于围设定位前管的前管夹；前、后管夹同轴；前、后管之间具有轴向伸缩的管夹调节装置；焊接执行器具有用于焊接后管和前管的对接位置的焊头。前、后管夹可实现前、后管的同轴装卡，管夹调节装置可调整前、后管的轴端间距，焊接执行器及其焊头可实现具体焊接操作，包括且不限于对前、后管的焊缝进行焊接。可见，该管道外对口焊接系统可实现自动焊接，例如对相邻管道的焊缝焊接，能够自动准确调节相邻管道的轴端间距，满足不同作业要求，发挥高效、高质量和低强度的作业优势。

公开(公告)号：CN115283794A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210789391.4

申请日：2022-07-06

申请人： 杭萧钢构股份有限公司

发明人： 单银木 ,  王臻 ,  高宿杰 ,  鲍柏胜 ,  徐韶锋 ,  邝安飞 ,  王保胜

IPC分类号： B23K9/16 ,  B23K9/18 ,  B23K9/12 ,  B23K9/32 ,  B23K37/047

摘要： 本发明公开了一种焊接设备，还公开了一种焊接方法，应用于超大箱型梁的焊接，所述焊接设备包括：输送装置，所述输送装置用于输送所述箱型梁；焊接龙门，至少部分所述焊接龙门设于所述输送装置的上方，所述焊接龙门中设有焊接组件，所述焊接组件用于焊接所述箱型梁；翻转装置，所述翻转装置用于翻转所述箱型梁，并且能够将所述箱型梁输送至所述输送装置中。本发明的焊接设备和焊接方法能够焊接截面尺寸较大的箱型梁，能够避免箱型梁焊接过程中人工对工件进行翻转。

公开(公告)号：CN115151366A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202180016465.4

申请日：2021-03-03

申请人： 发那科株式会社

发明人： 吉田茂夫 ,  岩山贵敏 ,  内藤康广

IPC分类号： B23K9/12 ,  B25J19/06

摘要： 提供一种能够抑制因接触误检测而导致的作业停止的机器人控制装置。一种机器人控制装置，用于控制对被焊接物进行伴有接触的焊接的机器人，所述机器人控制装置具备：动作停止部，其在探测到所述机器人受到阈值以上的外力的情况下，使所述机器人的动作停止；指示部，其向焊接用电源装置指示开始焊接；以及探测灵敏度调整部，在从所述指示部向焊接用电源装置指示开始焊接的时间点起到经过规定的待机时间为止的期间，所述探测灵敏度调整部使在所述动作停止部中探测外力的灵敏度降低。

公开(公告)号：CN112620881B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202011324057.9

申请日：2020-11-24

申请人： 内蒙古君诚兴业管道有限责任公司

发明人： 夏双林 ,  周英 ,  李雪 ,  龚程

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/32 ,  B23K9/133 ,  B23K9/18 ,  B23K37/053 ,  B23K101/06

摘要： 一种螺旋焊管内焊双丝焊装置，所述姿态调节机构(10)包括第一桁管(11)、第二桁管(12)，第一桁管(11)可旋转调节地固定连接焊臂(5)，第二桁管(12)可旋转调节地且可直移调节地固定连接第一桁管(11)，所述焊丝倾角机构(20)可旋转调节地且可直移调节地固定连接第二桁管(12)；所述姿态标引机构(30)用于可视地标记相对位置，以便于下次装夹时可重新定位到该相对位置；所述夹紧固定机构(40)用于实现所述可旋转调节和/或可直移调节地固定连接。所述螺旋焊管内焊双丝焊装置，姿态调整机构10可随意调整焊具姿态，形位参数可恢复，夹紧固定牢固可靠，为持续改进焊接工艺提供硬件保障。

公开(公告)号：CN115122338A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210995538.5

申请日：2022-08-15

申请人： 西南交通大学

发明人： 唐启超 ,  马磊 ,  孙永奎 ,  王清沂 ,  李瑞晨 ,  金宇荣 ,  杨建平 ,  徐健

IPC分类号： B25J9/16 ,  B23K9/12

摘要： 本发明公开了一种基于多目标优化的多机器人协作弧焊任务规划方法，具体为：对多机器人协作弧焊作业任务进行描述与分析，并对输入的焊缝信息进行处理，添加所属机器人、同步、异步以及焊接方向标签；选定决策变量和优化目标，设定约束条件，将多机器人焊接任务分配问题建模为一个多变量、多约束、多目标的优化问题；针对所建立的优化模型，设计新的交叉、变异算子，使用多目标遗传算法进行求解，得到各个机器人的焊接序列，完成任务分配。本发明有效的解决了多机器人在面向大型复杂构件焊接时，由于焊缝数量众多、实际焊接约束复杂以及多机器人系统约束繁多等导致任务难以分配的问题，有效的提高了算法的求解效率和全局寻优能力，具有更加广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN112423928B

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN201980029099.9

申请日：2019-03-29

申请人： 伊利诺斯工具制品有限公司

发明人： 理查德·马丁·哈奇森 ,  托德·杰拉尔德·巴茨勒

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/133 ,  B23K9/10

摘要： 公开一种焊接型电源(10)，所述焊接型电源包含第一送丝机(12)，所述第一送丝机将焊丝(42)提供到工件(18)。所述送丝机的第一送丝机电机(46)将所述焊丝从焊丝存储装置移动到所述工件。第二送丝机电机(53)将所述焊丝移动到所述工件以及远离所述工件移动，并将所述焊丝的移动叠加到来自所述第一送丝机电机的所述移动上。可移动缓冲器(60)位于所述第一送丝机电机与所述第二送丝机电机之间，并被配置成当所述第二送丝机电机将所述焊丝远离所述工件移动时，适应所述第一送丝机电机与所述第二送丝机电机之间的所述焊丝的长度的改变。传感器(66)感测所述可移动缓冲器的移动或位移，其中所述第一送丝机电机或所述第二送丝机电机的速度或方向基于来自所述传感器的数据而被调整。

公开(公告)号：CN113714602B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202111083050.7

申请日：2021-09-15

申请人： 江南造船(集团)有限责任公司

发明人： 夏皓春 ,  赵守君 ,  周明 ,  周春东 ,  夏呈炜

IPC分类号： B23K9/025 ,  B23K9/12 ,  B23K9/28 ,  B23K9/32

摘要： 本发明提供一种组立件的包角焊自动焊接工艺，包括：将等待焊接的加强筋根据设计图纸与底板装配，并预固定；将两个分别装有第一焊枪以及第二焊枪的机械臂分设于加强筋中线两侧，根据加强筋的焊脚尺寸确定包括焊接电流、焊接电压以及焊接速度在内的焊接参数，并同时确定第一焊枪和第二焊枪的焊接轨迹；本发明自动根据加强筋的焊脚尺寸确定本发明的组立件的包角焊自动焊接工艺的各个焊接参数以及焊接轨迹，并同时根据焊接的不同阶段自动切换不同的焊接姿态解决了现有技术包角焊人工焊接时焊缝成型质量差，焊接小车无法兼顾大角度包角焊的问题。

公开(公告)号：CN115003444A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202180010079.4

申请日：2021-10-18

申请人： 弗罗纽斯国际有限公司

发明人： 多米尼克·泽林格 ,  安德烈亚斯·瓦尔德赫尔 ,  约瑟夫·阿特尔斯梅尔

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/173 ,  B23K9/067

摘要： 一种为焊接工序(SP)准备自动焊接方法的方法，其中，具有消耗性焊丝(3)的焊炬(2)在运动阶段(BP)期间以定位速度(VR)从实际位置(IST)移动至焊缝(X)的起始位置(A)，焊丝的端部(4)距工件(W)的距离(d)在蠕动阶段(AP)期间被桥接，并且还涉及一种焊接装置(1)。根据本发明，在运动阶段(BP)期间至少部分地执行蠕动阶段(AP)，并且焊丝(3)以第一预定向前进给速度(VdV1)沿着工件(W)方向移动，直至检测到焊丝的端部(4)与工件(W)的第一次接触，在检测到焊丝(3)的第一次接触后，焊丝(3)远离工件(W)移动，然后，在检测到焊丝(3)与工件(W)的进一步接触时，焊丝(3)反复地远离工件(W)移动，并且接触再次中断，焊丝(3)朝着工件(W)的运动以及在进一步接触后远离工件(W)的运动重复进行，直至到达起始位置(A)。

公开(公告)号：CN114981031A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202180010735.0

申请日：2021-03-22

申请人： 株式会社神户制钢所

发明人： 八岛圣

IPC分类号： B23K9/00 ,  B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  B23K9/173 ,  B23K37/00 ,  E04G21/18

摘要： 本发明提供作为容易产生缺陷的部分的接缝的数量较少、并且能够由焊接机器人进行自动焊接的气体保护电弧焊接方法。通过多层堆焊而焊接钢管(Wo)的气体保护电弧焊接方法包括：在设置于钢管(Wo)的安装件(12)装配钢架架设调整夹具(13)而固定钢管(Wo)的坡口部(10)的步骤；对坡口部(10)通过半自动焊接或手动焊接而焊接到最初的一层或几层的步骤；在到最初的一层或几层的焊接结束后撤去钢架架设调整夹具(13)的步骤；以及利用焊接机器人(100)以使焊道接缝成为两处以下的方式焊接剩余的层的步骤。