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公开(公告)号：CN115283795A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210800922.5
申请日：2022-07-08
申请人： 成都熊谷加世电器有限公司
IPC分类号： B23K9/16 , B23K9/028 , B23K9/12 , B23K9/32 , B23K37/053
摘要： 本申请公开了一种管道外对口焊接系统，包括机架、两个设于机架的管道夹具和设于机架且位于两个管道夹具之间的焊接执行器；两个管道夹具包括用于围设定位后管的后管夹和用于围设定位前管的前管夹；前、后管夹同轴；前、后管之间具有轴向伸缩的管夹调节装置；焊接执行器具有用于焊接后管和前管的对接位置的焊头。前、后管夹可实现前、后管的同轴装卡，管夹调节装置可调整前、后管的轴端间距，焊接执行器及其焊头可实现具体焊接操作，包括且不限于对前、后管的焊缝进行焊接。可见，该管道外对口焊接系统可实现自动焊接，例如对相邻管道的焊缝焊接，能够自动准确调节相邻管道的轴端间距，满足不同作业要求，发挥高效、高质量和低强度的作业优势。
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公开(公告)号：CN114952118B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210799829.7
申请日：2022-07-08
申请人： 成都熊谷加世电器有限公司
IPC分类号： B23K37/00 , B23K37/053 , B23K101/06
摘要： 本申请公开了一种管道焊接工作站和行走装置。该行走装置包括支架、多个行走轮、传感器和驱动控制器；支架可沿待作业面移动，支架在待作业面内的可移动方位由相互垂直的行进方向和偏转方向组成；部分行走轮的轴向相交于行进方向，部分行走轮的轴向相交于偏转方向，至少两个行走轮用于驱动支架分别朝偏转方向的正、反向移动；驱动控制器分别与传感器和任一行走轮的驱动设备均耦接，用于根据传感器调节行走轮的角速度以实现纠偏。该行走装置利用多个以特定角度安装的行走轮既满足支架的行走功能，又实现支架移动时的自动纠偏，提高运动精度和运动平稳性，可应用于管道焊接工作站，能够提高管道焊接工作站的焊接作业质量和作业安全性。
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公开(公告)号：CN115870678A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310189147.9
申请日：2023-03-02
申请人： 成都熊谷加世电器有限公司
IPC分类号： B23K37/00 , B23K31/02 , B23K101/06
摘要： 本申请公开了一种内焊机的姿态调节系统、方法、内焊机及存储介质，所属的技术领域为管道焊接技术领域。姿态调节系统包括姿态调节装置、电气控制模块和传感器；姿态调节装置包括动平台、定平台、直线驱动机构和万向节，动平台与第一分节的机架为一体式结构，定平台与第二分节的机架为一体式结构，直线驱动机构的两端通过万向节分别与动平台和定平台连接；电气控制模块，用于根据管道轮廓数据计算第一分节的目标姿态，并对目标姿态进行运动反解算法的计算生成直线驱动机构的长度变化信号，利用长度变化信号控制直线驱动机构进行伸缩运动，以使所述第一分节处于所述目标姿态。本申请能够实现内焊机的姿态自动化调节，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN114952118A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210799829.7
申请日：2022-07-08
申请人： 成都熊谷加世电器有限公司
IPC分类号： B23K37/00 , B23K37/053 , B23K101/06
摘要： 本申请公开了一种管道焊接工作站和行走装置。该行走装置包括支架、多个行走轮、传感器和驱动控制器；支架可沿待作业面移动，支架在待作业面内的可移动方位由相互垂直的行进方向和偏转方向组成；部分行走轮的轴向相交于行进方向，部分行走轮的轴向相交于偏转方向，至少两个行走轮用于驱动支架分别朝偏转方向的正、反向移动；驱动控制器分别与传感器和任一行走轮的驱动设备均耦接，用于根据传感器调节行走轮的角速度以实现纠偏。该行走装置利用多个以特定角度安装的行走轮既满足支架的行走功能，又实现支架移动时的自动纠偏，提高运动精度和运动平稳性，可应用于管道焊接工作站，能够提高管道焊接工作站的焊接作业质量和作业安全性。
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公开(公告)号：CN115870678B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310189147.9
申请日：2023-03-02
申请人： 成都熊谷加世电器有限公司
IPC分类号： B23K37/00 , B23K31/02 , B23K101/06
摘要： 本申请公开了一种内焊机的姿态调节系统、方法、内焊机及存储介质，所属的技术领域为管道焊接技术领域。姿态调节系统包括姿态调节装置、电气控制模块和传感器；姿态调节装置包括动平台、定平台、直线驱动机构和万向节，动平台与第一分节的机架为一体式结构，定平台与第二分节的机架为一体式结构，直线驱动机构的两端通过万向节分别与动平台和定平台连接；电气控制模块，用于根据管道轮廓数据计算第一分节的目标姿态，并对目标姿态进行运动反解算法的计算生成直线驱动机构的长度变化信号，利用长度变化信号控制直线驱动机构进行伸缩运动，以使所述第一分节处于所述目标姿态。本申请能够实现内焊机的姿态自动化调节，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN115890053A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310189163.8
申请日：2023-03-02
申请人： 成都熊谷加世电器有限公司
IPC分类号： B23K31/02 , B23K37/00 , B23K101/06
摘要： 本申请公开了一种内焊机对口方法、装置、内焊机及存储介质，所属的技术领域为管道焊接技术领域。所述内焊机对口方法包括：利用传感器采集管道轮廓数据，利用管道轮廓数据确定目标停止位置，并控制内焊机运动至目标停止位置；根据管道轮廓数据确定坡口特征点，确定管道坡口在锥头机构坐标系中的坡口位姿信息；利用多自由度调节机构根据坡口位姿信息调节锥头机构的位姿，以使焊接单元的焊炬正对管道坡口的焊缝中心；在管道坡口对应的位置执行管道对口操作。本申请能够使内焊机实现高精度自动化对口，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN115283795B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210800922.5
申请日：2022-07-08
申请人： 成都熊谷加世电器有限公司
IPC分类号： B23K9/16 , B23K9/028 , B23K9/12 , B23K9/32 , B23K37/053
摘要： 本申请公开了一种管道外对口焊接系统，包括机架、两个设于机架的管道夹具和设于机架且位于两个管道夹具之间的焊接执行器；两个管道夹具包括用于围设定位后管的后管夹和用于围设定位前管的前管夹；前、后管夹同轴；前、后管之间具有轴向伸缩的管夹调节装置；焊接执行器具有用于焊接后管和前管的对接位置的焊头。前、后管夹可实现前、后管的同轴装卡，管夹调节装置可调整前、后管的轴端间距，焊接执行器及其焊头可实现具体焊接操作，包括且不限于对前、后管的焊缝进行焊接。可见，该管道外对口焊接系统可实现自动焊接，例如对相邻管道的焊缝焊接，能够自动准确调节相邻管道的轴端间距，满足不同作业要求，发挥高效、高质量和低强度的作业优势。
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公开(公告)号：CN116372448A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310564264.9
申请日：2023-05-18
申请人： 成都熊谷加世电器有限公司
IPC分类号： B23K37/00 , B23K101/06
摘要： 本发明公开了一种适应多种管道管径的自动焊接用轨道，涉及管道焊接技术领域，主要用于解决现有的焊接用轨道适用范围窄、调整不便的问题，其主要结构为：两个半圆夹紧圈内环侧设有多个围绕其圆心布置的轨道顶辊，轨道顶辊中部与相邻的半圆夹紧圈之间通过一两端分别与两者铰接的夹紧圈连杆连接，轨道顶辊端部与相邻的半圆导向带之间通过一两端分别与两者铰接的导向带连杆连接，半圆导向带外环侧还设有用于驱动两个半圆夹紧圈沿其圆心转动的拖拉组件。本发明提供的一种适应多种管道管径的自动焊接用轨道，其能适应多种管道管径，且调整十分方便。
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公开(公告)号：CN115890053B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310189163.8
申请日：2023-03-02
申请人： 成都熊谷加世电器有限公司
IPC分类号： B23K31/02 , B23K37/00 , B23K101/06
摘要： 本申请公开了一种内焊机对口方法、装置、内焊机及存储介质，所属的技术领域为管道焊接技术领域。所述内焊机对口方法包括：利用传感器采集管道轮廓数据，利用管道轮廓数据确定目标停止位置，并控制内焊机运动至目标停止位置；根据管道轮廓数据确定坡口特征点，确定管道坡口在锥头机构坐标系中的坡口位姿信息；利用多自由度调节机构根据坡口位姿信息调节锥头机构的位姿，以使焊接单元的焊炬正对管道坡口的焊缝中心；在管道坡口对应的位置执行管道对口操作。本申请能够使内焊机实现高精度自动化对口，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN116060852A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310194157.1
申请日：2023-03-02
申请人： 成都熊谷加世电器有限公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明公开一种管道内焊机，包括机头、机体以及第一连接机构，所述机头上设置有涨紧机构以及焊接机构，所述机体上设置有用于在管道内行走的行走系统，所述机头与机体通过第一连接机构连接，所述第一连接机构具有可控的活动自由度以使机头与机体之间能够相对偏转。本发明所述的管道内焊机中机头能够相对于机体进行偏转，使得管道内焊机整体发生弯曲的形态变化，进而使得管道内焊机能够顺畅通过管道的弯曲管段，能够适应不同弯曲半径的弯曲管道，有效提高过弯能力，适用范围广。
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