本申请公开了一种内焊机的姿态调节系统、方法、内焊机及存储介质，所属的技术领域为管道焊接技术领域。姿态调节系统包括姿态调节装置、电气控制模块和传感器；姿态调节装置包括动平台、定平台、直线驱动机构和万向节，动平台与第一分节的机架为一体式结构，定平台与第二分节的机架为一体式结构，直线驱动机构的两端通过万向节分别与动平台和定平台连接；电气控制模块，用于根据管道轮廓数据计算第一分节的目标姿态，并对目标姿态进行运动反解算法的计算生成直线驱动机构的长度变化信号，利用长度变化信号控制直线驱动机构进行伸缩运动，以使所述第一分节处于所述目标姿态。本申请能够实现内焊机的姿态自动化调节，提高焊接质量。