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公开(公告)号：CN114677296B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210268493.1
申请日：2022-03-18
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： G06T5/00 , G06T5/20 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T7/60 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/26 , G06V10/44 , B23K9/04 , B23K9/173
摘要： 本发明公开了一种适用于窄间隙MAG堆焊熔池图像的多特征提取方法，具体为：从熔池特征角度出发，搭建了合适的熔池图像采集平台，先设置感兴趣区域，再通过OTSU阈值分割法的特性粗分割出熔池的明、暗区，再按照不同区域采取不同的图像特征提取方法，最后根据窄间隙MAG堆焊场景下重新定义了熔池特征并准确提取，实现了熔池特征的自动提取。本发明，有效的提高了图像处理算法的并行性，保证了熔池特征提取的实时性。
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公开(公告)号：CN115122338B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210995538.5
申请日：2022-08-15
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于多目标优化的多机器人协作弧焊任务规划方法，具体为：对多机器人协作弧焊作业任务进行描述与分析，并对输入的焊缝信息进行处理，添加所属机器人、同步、异步以及焊接方向标签；选定决策变量和优化目标，设定约束条件，将多机器人焊接任务分配问题建模为一个多变量、多约束、多目标的优化问题；针对所建立的优化模型，设计新的交叉、变异算子，使用多目标遗传算法进行求解，得到各个机器人的焊接序列，完成任务分配。本发明有效的解决了多机器人在面向大型复杂构件焊接时，由于焊缝数量众多、实际焊接约束复杂以及多机器人系统约束繁多等导致任务难以分配的问题，有效的提高了算法的求解效率和全局寻优能力，具有更加广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114669916B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210268873.5
申请日：2022-03-18
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进遗传算法的双机器人协同焊接任务规划方法，具体为：根据机器人可达范围将焊接工作区域划分为机器人1专属焊接区域、机器人2专属焊接区域以及共享焊接区域；获取焊缝信息，确定机器人1、2专属焊缝集合，机器人1、2同步焊缝集合，焊接方向固定的焊缝集合；构建焊接代价函数；确定遗传算法的编码方案，构造初始解；根据所述焊接代价函数且通过改进遗传算法得到满足工艺约束条件的两台机器人各自的最优焊接路径。本发明可以在满足同步焊接、焊接方向约束条件下，解决双机器人协同焊接大型复杂构件时的任务规划问题，提高了双机器人协同焊接作业效率。
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公开(公告)号：CN115122338A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210995538.5
申请日：2022-08-15
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于多目标优化的多机器人协作弧焊任务规划方法，具体为：对多机器人协作弧焊作业任务进行描述与分析，并对输入的焊缝信息进行处理，添加所属机器人、同步、异步以及焊接方向标签；选定决策变量和优化目标，设定约束条件，将多机器人焊接任务分配问题建模为一个多变量、多约束、多目标的优化问题；针对所建立的优化模型，设计新的交叉、变异算子，使用多目标遗传算法进行求解，得到各个机器人的焊接序列，完成任务分配。本发明有效的解决了多机器人在面向大型复杂构件焊接时，由于焊缝数量众多、实际焊接约束复杂以及多机器人系统约束繁多等导致任务难以分配的问题，有效的提高了算法的求解效率和全局寻优能力，具有更加广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114677296A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210268493.1
申请日：2022-03-18
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： G06T5/00 , G06T5/20 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T7/60 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/26 , G06V10/44 , B23K9/04 , B23K9/173
摘要： 本发明公开了一种适用于窄间隙MAG堆焊熔池图像的多特征提取方法，具体为：从熔池特征角度出发，搭建了合适的熔池图像采集平台，先设置感兴趣区域，再通过OTSU阈值分割法的特性粗分割出熔池的明、暗区，再按照不同区域采取不同的图像特征提取方法，最后根据窄间隙MAG堆焊场景下重新定义了熔池特征并准确提取，实现了熔池特征的自动提取。本发明，有效的提高了图像处理算法的并行性，保证了熔池特征提取的实时性。
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公开(公告)号：CN114669916A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210268873.5
申请日：2022-03-18
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进遗传算法的双机器人协同焊接任务规划方法，具体为：根据机器人可达范围将焊接工作区域划分为机器人1专属焊接区域、机器人2专属焊接区域以及共享焊接区域；获取焊缝信息，确定机器人1、2专属焊缝集合，机器人1、2同步焊缝集合，焊接方向固定的焊缝集合；构建焊接代价函数；确定遗传算法的编码方案，构造初始解；根据所述焊接代价函数且通过改进遗传算法得到满足工艺约束条件的两台机器人各自的最优焊接路径。本发明可以在满足同步焊接、焊接方向约束条件下，解决双机器人协同焊接大型复杂构件时的任务规划问题，提高了双机器人协同焊接作业效率。
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公开(公告)号：CN217942277U
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202221676539.5
申请日：2022-07-01
申请人： 西南交通大学
摘要： 本实用新型公开了一种焊缝位置检测及熔池监测的传感器固定装置，主要结构包括结构光传感器、“U”型连接板、横向移动导轨、纵向移动导轨、“Z”型连接板一、夹具固定装置、弧形孔、“Z”型连接板二、纵向重载导轨、“U”型横向移动导轨和被动光传感器。本实用新型可动态调整两个传感器的位置和拍摄角度，从而提高对不同焊接条件、不同焊接装置、不同焊接工艺的适应性和稳定性。
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