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    自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车
    72.
    发明公开
    自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车 无效 转让

    公开(公告)号：CN108693872A

    公开(公告)日：2018-10-23

    申请号：CN201710229455.4

    申请日：2017-04-10

    申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 ,  北京京东世纪贸易有限公司

    发明人： 阙兴涛

    IPC分类号： G05D1/02

    CPC分类号： G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0216

    摘要： 本申请公开了自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车。该方法的一具体实施例包括：基于自动导引运输车的位姿误差模型，确定在当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，位姿误差模型描述每个位姿采样时间段内增加的位姿误差与位姿误差关联信息的关联关系，位姿误差关联信息包括：标度因数误差、车轮之间的距离的测量误差、车轮打滑引起的车轮行进的路程的误差；基于当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差，对当前位姿采样时间段的自动导引运输车的位姿进行校正。实现了在利用位姿误差模型消除诸如打滑误差的基础上，实时计算自动导引运输车的最优位姿，从而对自动导引运输车进行精确地导航。

    一种棉包运输车
    73.
    发明公开
    一种棉包运输车 无效

    公开(公告)号：CN107826584A

    公开(公告)日：2018-03-23

    申请号：CN201711274974.9

    申请日：2017-12-06

    申请人： 中华全国供销合作总社郑州棉麻工程技术设计研究所

    发明人： 王利民 ,  高云龙 ,  陈从华 ,  王瑞霞

    IPC分类号： B65G1/04 ,  B65G43/00 ,  B65G47/22 ,  G05D1/02

    CPC分类号： B65G1/0492 ,  B65G43/00 ,  B65G47/22 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0259

    摘要： 本发明公开了一种棉包运输车，包括车体底座，车体底座上设置有升降载物台，升降载物台四周设置有与车体底座连接的挡板结构，挡板结构之间的空间大小及形状与待输送棉包相配合，挡板结构的顶部高于升价载物台的台面预设距离。在车体底座上设置升降载物台，以便于将棉包从生产线向下转移，在升降载物台四周设置了挡板结构，当升降载物台从生产线装载棉包后，向下缩回降低重心以便转运，当棉包下降时，自然沉入由挡板结构形成的临时存放空间，由于挡板结构具有的高度能够有效对棉包形成固定，防止其在运输的过程中脱落；当运输至指定位置后，升降载物台托着棉包重新升起就能够将棉包从挡板结构的限位空间内取出，而不需借助其他辅助设备。

    一种磁导航传感装置
    75.
    发明公开
    一种磁导航传感装置 无效

    公开(公告)号：CN107526358A

    公开(公告)日：2017-12-29

    申请号：CN201710745648.5

    申请日：2017-08-26

    申请人： 深圳力子机器人有限公司

    发明人： 王斌 ,  罗家振 ,  林伟阳

    IPC分类号： G05D1/02

    CPC分类号： G05D1/0259

    摘要： 本发明公开了一种磁导航传感装置，包括：磁感应模块、指示灯模块、控制模块，所述磁感应模块感应到磁信号时反馈给控制模块，由控制模块控制控制模块中相当的指示灯点亮。本发明的磁导航传感装置的电路模块简单，可直观的指示磁感应状态，有利于满足磁导航传感装置小型化发展要求，而且采用的电子元件少，且为常见的电子元件，还具有成本低的特点。

    一种用于楼宇自动送货系统小车的定位装置
    76.
    发明公开
    一种用于楼宇自动送货系统小车的定位装置 无效

    公开(公告)号：CN107515608A

    公开(公告)日：2017-12-26

    申请号：CN201710820701.3

    申请日：2017-09-13

    申请人： 成都九十度工业产品设计有限公司

    发明人： 李燕

    IPC分类号： G05D1/02

    CPC分类号： G05D1/0259 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/02

    摘要： 本发明公开了一种用于楼宇自动送货系统小车的定位装置，在楼宇外/中布置有竖直的竖轨，在竖轨上匹配设有小车，所述小车可沿竖轨运行；竖轨包括机架，机架上设置有射频扫描装置，竖轨上设置有若干射频芯片，当小车在竖轨上运行时，射频扫描装置可读取射频芯片中的信息；小车上设有动力设备，动力设备的转轴上设置有转速记录仪。通过设置位置检测装置，从而能让小车确定自身位置信息，保证小车的正常运行；通过设置射频芯片，从而能让小车确定自身位置信息的同时，还能让小车确定刚经过此点小车的身份和行程等其他信息；通过设置电机转速记录仪，从而能得知小车的速度和行程，便于精确测定小车的位置信息。

    一种自动驾驶运营车及运行方法
    77.
    发明公开
    一种自动驾驶运营车及运行方法 无效

    公开(公告)号：CN107505943A

    公开(公告)日：2017-12-22

    申请号：CN201710874458.3

    申请日：2017-09-25

    申请人： 赵跃 ,  赵子霖

    发明人： 赵跃 ,  赵子霖

    IPC分类号： G05D1/02

    CPC分类号： G05D1/0259 ,  G05D2201/0212

    摘要： 本发明涉及一种自动驾驶运营车及运营方法。其特征在于包括车体、自动驾驶系统、行驶动力供电系统、智性轨道和城市网络互联中央控制调度系统，车体仅设置乘客舱和车轮，乘客舱设有单人乘坐的单排坐位或双人乘坐的双排坐位，自动驾驶系统由雷达、摄像机、传感器和车载计算机配合实现，智性轨道预埋于城市道路下方，车子由城市网络互联中央调控调度系统沿智性轨道设定行驶线路，行驶动力供电系统为非接触供电，通过道路下方的电磁感应非接触供电装置为车子提供动力。本发明不需要驾驶员，只设置一人座或二人座乘客舱，根据出行人数派车乘坐，没有空载，较小的车型减少了道路占用，提高了城市道路的运输能力。

    一种搬运小型物料用的AGV小车及其工作方法
    78.
    发明公开
    一种搬运小型物料用的AGV小车及其工作方法 无效

    公开(公告)号：CN107450542A

    公开(公告)日：2017-12-08

    申请号：CN201710673572.X

    申请日：2017-08-09

    申请人： 苏州阿甘机器人有限公司

    发明人： 齐臣坤 ,  赵现朝 ,  张家奇

    IPC分类号： G05D1/02

    CPC分类号： G05D1/0259 ,  G05D2201/0216

    摘要： 本发明公开了一种搬运小型物料用的AGV小车，包括控制模块、驱动系统、车身、设置在车身下方的滚轮、设置在车身上方的感应杆，以及电磁轨道；所述感应杆端部设有电磁感应装置；所述电磁轨道设置在车身上方；所述车身设有装卸机械手，所述装卸机械手包括第一机械臂、第二机械臂和抓手，其中第一机械臂和第二机械臂之间、第二机械臂和抓手之间通过球形关节连接，并设有相应的驱动装置。电磁轨道使用寿命长；实现自动收集和存放小型物料，智能化程度高，实现无人化作业。

    一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人
    79.
    发明公开
    一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人 审中-实审

    公开(公告)号：CN107422727A

    公开(公告)日：2017-12-01

    申请号：CN201710398530.X

    申请日：2017-05-31

    申请人： 北京物资学院

    发明人： 苏庆华 ,  姚杰 ,  李园园 ,  董婷婷 ,  李俊韬

    IPC分类号： G05D1/02

    CPC分类号： G05D1/0259

    摘要： 本发明实施例提供一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人，所述方法包括：在磁引导起始点进行物流机器人位置初始化；当物流机器人工作时，利用磁尺传感器判断物流机器人是否到达地标点；若判定物流机器人到达地标点，所述磁尺传感器经过磁钉时，通过所述磁尺传感器中多感应点感应当前磁钉处的磁场强度，输出当前磁钉处距离物流机器人中心处的横偏距离，根据当前磁钉处横偏距离和上一颗磁钉处的横偏距离，结合已知的磁钉位置和磁钉间距离，运算出当前物流机器人的航向角；根据当前物流机器人的航向角和速度，通过比例-积分-导数PID控制调节物流机器人的左右轮转速，从而控制物流机器人横偏。上述技术方案提高了物流机器人磁导引的精度。