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公开(公告)号：CN118189754A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410491543.1
申请日：2024-04-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种RCS和摆动喷管组合控制的火箭垂直回收着陆段姿态控制方法，通过对火箭垂直回收着陆段的动力学及运动学方程进行推导，建立适合于火箭姿态控制律设计的六自由度模型，然后分别设计火箭发动机摆动喷管控制系统及RCS动力辅助控制系统，在有限燃料装载量以及姿控动力系统RCS的控制能力的约束条件下，提出采用RCS和摆动喷管组合控制的火箭垂直回收着陆段姿态控制方法，利用轨迹规划的方法设计火箭发动机再次点火时刻，在满足实时计算量的同时减小了火箭预留的燃料装载量，作为在实际工程设计过程中火箭再次点火时刻的参考值和火箭燃料装载量的参考值，在提升火箭运载效率和火箭轻量化的实际工程设计方面提供了参考依据。
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公开(公告)号：CN117970945A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410372992.4
申请日：2024-03-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例是关于一种多无人机协同侦察轻量化双层空间表征方法。该方法包括：各个无人机按照相同的比例分割目标空间，以形成尺寸、位置相同的多个子空间；对每个子空间赋予若干种属性，以构成超级子空间；各个无人机按照预设频率发送对应的第一超级子空间信息，并接收其他无人机对应的第二超级子空间信息，以完成轻量化共享；根据第一超级子空间信息和第二超级子空间信息，更新自身的全局超级子空间属性，以完成协同系统统一且准确的空间表征。本公开实施例保证了空间表征的基础功能，即能够作为任务地图完整描述目标空间，为后续协同侦察决策规划工作提供完整的地图表征输入。
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公开(公告)号：CN117782064A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410207037.5
申请日：2024-02-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本公开实施例是关于一种低带宽的多机器人协同探索地图融合方法。该方法包括：每个机器人维护一个全局栅格地图，首先每个机器人通过自身传感器更新全局栅格地图，并计数首次得到更新的体素的数量，当这些体素的数量超出阈值时，触发子地图共享过程。通过滑动立方体确定目标待共享子地图的共享范围，然后将目标待共享子地图转化为八叉树地图并进行编码，并将编码后的第一待共享地图数据传输给其余机器人。其余机器人将第一待共享地图数据解码转化为八叉树地图并融合至自身所维护的全局栅格地图中，完成一次地图融合。另外，还设计了地图重融合机制以用于检查地图数据更新的同步性。
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公开(公告)号：CN117739996A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410190767.9
申请日：2024-02-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例是关于一种基于事件相机惯性紧耦合的自主定位方法。本公开实施例对事件相机输出的事件相机信息建立事件帧表征模型和活动事件表面表征模型，对事件帧进行基于异步事件流的运动补偿并对活动事件表面表征模型进行基于最小时间间隔的平滑，对异步事件流进行关键点的检测和跟踪，对IMU进行预积分；接下来进行基于事件相机的仅视觉初始化，进行事件相机IMU松耦合的联合初始化，对定位系统的外参、IMU陀螺仪偏置、事件相机的初始速度、尺度和重力矢量进行估计。最后建立非线性优化模型，分别构建事件相机测量残差、IMU残差加入优化以得到紧耦合优化模型求解，并求解载体定位结果。
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公开(公告)号：CN117690046A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311576471.2
申请日：2023-11-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/42 , G06V10/80
Abstract: 本发明涉及一种基于改进YOLOv5的固定翼无人机高空俯拍机场跑道目标检测方法，属于无人机目标检测领域。获取机场跑道图像作为数据集，将数据集分为训练集和验证集，对数据集使用roLabelImg对图像中的目标进行旋转框标定；根据数据集计算预定义锚框，将预定义锚框和训练集输入改进YOLOv5网络模型进行训练；将改进YOLOv5网络模型的输出预测框与旋转框进行比对，使用损失函数计算差距后再反向更新，不断迭代参数来获取最优的锚框值；将验证集输入到训练好的改进YOLOv5网络模型进行目标检测。本发明轻量化YOLOv5的骨干网络结构为ShuffleNetV2，改变目标检测采取的边框标注方式水平框改为旋转框，减少网络训练时的冗余信息就越少，提高固定翼无人机在自主着陆时对目标检测速度及精度的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117148855A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310639580.8
申请日：2023-05-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种面向飞机编队机动飞行的飞控指令生成方法，首先设计了面向飞机编队机动飞行的弹道偏角、弹道倾角指令生成方法。然后设计了将弹道偏角、弹道倾角指令解算为内环俯仰、偏航、滚转三通道自动驾驶仪输入的计算方法。通过上述方法实现了编队中僚机对长机机动的自动跟随与队形保持。本发明的一种面向飞机编队机动飞行的飞控指令生成方法能稳定、快速控制僚机跟随长机执行各种大姿态变化机动动作，位置误差较小且在改平后收敛至0。飞行姿态与舵偏量变化平稳。
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公开(公告)号：CN112666960B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011466461.X
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于L1增广自适应的旋翼飞行器控制方法，首先建立旋翼飞行器运动学和动力学模型，设计串级PID控制率和L1增广自适应控制率，得到旋翼飞行器总的控制输入。本方法由于能在线实时估计干扰，配合传统的串级PID控制，不仅可以有效的实现对旋翼飞行器的稳定控制，还可以实现对大扰动的稳定控制。实际工程应用显示，通过这基于L1增广自适应结合传统串级PID控制，可以比较容易在工程中实现，并且这种方式比传统的串级PID控制鲁棒性更优，抗扰动能力更强，自适应效果更好。
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公开(公告)号：CN115657713B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211249365.9
申请日：2022-10-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出一种考虑发射平台沉浮和晃动条件下发射决策控制方法，首先建立在海况干扰情况下发射平台动力学和运动学模型，在此基础上，采用卡尔曼滤波方法对机载惯性导航系统输出导航信息进行滤波估计，当惯性器件所采集到的数据通过滤波后，得到发射平台的运动状态的估计值；发射控制系统按照当前时刻发射平台运动状态估计值、发射平台所处的海浪高度以及风力信息，利用基于BP神经网络模型离线训练好的专家决策系统给出无人机发射控制指令。
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公开(公告)号：CN115494881A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211442903.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机编队协同航迹规划的无约束优化指标赋权方法，通过主客观组合的方式进行了组合赋权，同时对主观赋权法进行了合理的改进，首先由改进混合AHP法得出评价体系的主观权重，再由熵权法对主观权重进行客观修正作为最终的评价体系的权重结果。通过这种组合赋权的方式让无人机编队在飞行时生成的航迹更加科学合理，符合任务场景需求。更可以根据任务场景的不同需求而计算出不同的赋权结果。但是由人为经验得出的赋权结果由于太过依赖主观经验而不够客观，权重系数也是依靠多次实验调整得出，相比之下本发明的方法兼具主客观的特点同时只需要计算一次，因此本发明相比人为指定权重系数的方法优势明显。
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