公开(公告)号：CN113110482A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110475488.3

申请日：2021-04-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 迟文政 ,  刘杰 ,  袁媛 ,  丁智宇 ,  陈国栋 ,  孙立宁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于先验信息启发式的室内环境机器人探索方法及系统，包括以下步骤：机器人通过自身携带的传感器采集周围环境信息的数据；基于周围环境信息的数据更新一部分地图为已知区域，获得更新后的地图；使用两棵快速搜索随机树对更新后的地图进行边界提取，获得RRT边界点；识别启发式物体并对其进行位置估计，以启发式物体的位置为基准构建先验区域，在先验区域内提取边界点，获得房间边界点；基于RRT边界点和房间边界点，机器人进行室内环境探索。其优先探索先验区域内的环境，可以使机器人优先探索完一个房间区域再转向其它区域，有效减少探索过程中的回溯现象，提升探索效率。

公开(公告)号：CN112428271A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011262159.2

申请日：2020-11-12

Applicant: 苏州大学

Inventor： 迟文政 ,  袁媛 ,  刘杰 ,  丁智宇 ,  陈国栋 ,  孙立宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于多模态信息特征树的机器人实时运动规划方法，包括获取环境地图，实时提取机器人的位姿信息，判断特征点对该环境地图的表征度是否已经完备，如果还未完备则使用角速度和距离融合对机器人的节点位姿进行特征初步提取，直到特征点的表征度完备获得最优特征点，得到最终特征点集，更新特征地图；如果已经完备则使用欧式距离对环境地图更新，得到特征地图；然后根据特征点集得到特征矩阵，根据起点、终点以及特征矩阵生成特征点的多模态信息特征树，得到启发式路径。本发明通过构建多模态信息特征树和实时提取特征点的方式快速找出可行区域的候选节点来优化基于随机采样的路径规划，解决陷阱空间、提高移动机器人的智能化。

公开(公告)号：CN110238851B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201910516217.0

申请日：2019-06-14

Applicant: 苏州大学

Inventor： 陈国栋 ,  程奥风 ,  王正 ,  许辉 ,  迟文政 ,  王振华 ,  孙立宁

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在相机坐标系下的像素坐标值；移动机械臂，使得机械臂上的预定位置点依次与N个标记点接触，并确定出接触时预定位置点在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。应用本申请的方案，无需利用规格参数已知的标定板，并且能够更加快速地对移动机器人进行标定。本申请还公开了一种移动机器人及其快速标定系统，具有相应效果。

公开(公告)号：CN111504321A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010277152.1

申请日：2020-04-10

Applicant: 苏州大学

Inventor： 迟文政 ,  丁智宇 ,  陈国栋 ,  孙立宁

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于扩展维诺图特征的可复用搜索树方法，包括以下步骤：S1：提取环境地图的扩展维诺图；S2：使用尺度滤波器对扩展维诺图进行特征初步提取，获得初始特征GPF；S3：使用环境结构滤波器对初始特征GPF进行进一步提取，获得最终特征GAF；S4：使用欧氏距离细化特征地图MF，完成扩展维诺图的特征提取；S5：根据起点、终点及细化后的特征地图MF形成扩展维诺图的特征搜索树，输出路径；其优点在于，在路径规划的搜索过程中，仅需遍历GVD特征节点，而不是遍历所有的地图栅格点，大大降低了遍历的复杂度，保证了路径规划的实时性。

公开(公告)号：CN222905896U

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202422057914.3

申请日：2024-08-23

Applicant: 苏州大学

Inventor： 奉浩哲 ,  刘超 ,  沈天宇 ,  石俊毅 ,  陈国栋 ,  迟文政 ,  王振华 ,  孙立宁

IPC: B64U60/00 ,  B64U60/40 ,  B64U10/40

Abstract: 本实用新型实施例提供了一种用于扑翼飞行机器人的着陆机构及扑翼飞行机器人，该着陆机构包括：基座、第一折叠机构、第二折叠机构、夹爪驱动机构以及夹爪；第一折叠机构和第二折叠机构均设置于基座上，夹爪驱动机构与第二折叠机构相连，且夹爪与夹爪驱动机构相连；第一折叠机构带动基座及其上的第二折叠机构、夹爪驱动机构和夹爪在与基座相垂直的平面内转动；第二折叠机构带动夹爪驱动机构及夹爪在基座所在平面内转动；夹爪驱动机构驱动夹爪进行夹持动作。本实用新型采用可折叠的飞行腿结构，扑翼飞行机器人在飞行过程中通过折叠着陆机构，减少其飞行阻力，且该着陆机构不仅可通过夹爪实现工具运输，还可通过夹爪在降落时夹紧圆木棒实现安全降落。