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公开(公告)号：CN116890335A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310324175.7
申请日：2023-03-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供能够设定符合各作业内容的控制参数的机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质。机器人控制装置基于规定了使机器人进行的作业的作业内容与机器人的控制参数的级别的对应关系的表来确定控制参数，在表中，作为作业内容，包括输送对象物的输送作业、以及组装对象物的组装作业，作为控制参数，关于输送作业及组装作业分别包括机器人的速度、指令跟踪性、以及动作结束判定基准，输送作业的速度的级别比组装作业的速度的级别高，输送作业的指令跟踪性的级别比组装作业的指令跟踪性的级别低，输送作业的动作结束判定基准的级别比组装作业的动作结束判定基准的级别低。
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公开(公告)号：CN112975948B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202011439754.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
Abstract: 本发明提供了能够进一步提高安全性的控制方法以及机器人系统。控制方法的特征在于包括：第一步骤，使制动器工作而使机器臂减速；第二步骤，在机器臂减速后，在满足条件A1、条件A2以及条件A3中的任一条件的情况下，解除或缓和制动器的工作；以及第三步骤，在解除或缓和制动器后，在满足条件B1、条件B2以及条件B3中的任一条件的情况下，使制动器再次工作来限制机器臂的驱动。条件A1：机器臂的速度成为预定值以下。条件A2：机器臂与物体的接触状态稳定。条件A3：经过时间TA。条件B1：经过时间TB。条件B2：机器臂的移动量成为预定值以上。条件B3：物体与上述机器臂的接触状态被解除或缓和。
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公开(公告)号：CN110640719B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201910550730.1
申请日：2019-06-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供能够发挥优异的减振效果的机器人及机器人系统。机器人具有：基台；第一臂，设置于所述基台，并绕第一轴线相对于所述基台转动；第二臂，设置于所述第一臂，并绕与所述第一轴线平行的第二轴线相对于所述第一臂转动；惯性传感器，设置于所述第二臂，并检测绕与所述第二轴线的轴向正交的角速度检测轴线的角速度及所述第二轴线的轴向的加速度中的一方或双方；配管，位于所述第一臂的外部，并连接所述基台与所述第二臂；以及布线，所述布线穿过所述配管内而配置，并与所述惯性传感器电连接。
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公开(公告)号：CN109129414B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201810613635.7
申请日：2018-06-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
Abstract: 一种控制装置、机器人以及机器人系统，考虑空转、齿隙确定传送驱动力的传送部的校正值。机器人具有第一可动部，由第一驱动部经由第一传送部驱动。控制装置包括：接收部，接收指示第一处理的信号，该第一处理导出用于提高第一可动部的位置精度的参数；以及控制部，若接收部接收信号，则控制第一驱动部使第一可动部进行第一特定动作。第一特定动作包括：第一动作元素，使第一可动部从第一位置向第二位置动作；以及第二动作元素，使第一可动部向与第一动作元素相反的方向动作。控制部在执行第一动作元素和第二动作元素时，使用第一输入位置检测部检测第一传送部的输入侧的动作位置；使用第一输出位置检测部检测第一传送部的输出侧的动作位置。
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公开(公告)号：CN116079695A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310141012.5
申请日：2019-06-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供能够发挥优异的减振效果的机器人及机器人系统。机器人具有：基台；第一臂，设置于所述基台，并绕第一轴线相对于所述基台转动；第二臂，设置于所述第一臂，并绕与所述第一轴线平行的第二轴线相对于所述第一臂转动；惯性传感器，设置于所述第二臂，并检测绕与所述第二轴线的轴向正交的角速度检测轴线的角速度及所述第二轴线的轴向的加速度中的一方或双方；配管，位于所述第一臂的外部，并连接所述基台与所述第二臂；以及布线，所述布线穿过所述配管内而配置，并与所述惯性传感器电连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110509255A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910418016.7
申请日：2019-05-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置及机器人系统，能够容易地选择示教的多种模式。控制装置在机器人的示教中，通过第一控制模式和第二控制模式控制可动部，第一控制模式根据力检测部所检测的力使可动部连续移动，第二控制模式根据力检测部所检测的力使可动部按预先设定的移动量移动。控制部根据力检测部所检测的力的时间变化和力的大小来选择第一控制模式或第二控制模式。
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公开(公告)号：CN104589353B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201410587515.6
申请日：2014-10-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置、机器人以及机器人系统。机器人控制装置控制机器人的工作，该机器人具备：机体，其能够绕轴转动；第一、第二机械臂，它们设置于机体，且能够相对于机体转动；以及第一、第二、第三惯性传感器。该机器人控制装置在将第二机械臂设为静止状态，使第一机械臂从静止状态绕轴转动而移动到目标位置的动作中，在将第一机械臂到达目标位置之前的机体绕轴的角速度的振幅的最大值设为A，将第一机械臂最早到达目标位置后的机体绕轴的角速度的振幅的最大值设为B时，满足B/A＜0.27。
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公开(公告)号：CN106826808A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610889312.1
申请日：2016-10-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/0018 , B25J9/046 , B25J9/1641 , B25J13/088 , G05B2219/39195 , B25J9/1694 , B25J9/1651
Abstract: 本发明提供一种能够缩小用于使机器人不发生干扰的空间的机器人、控制装置以及机器人系统。机器人(1)具备：第一臂(12)，其能够绕第一转动轴(O1)转动；第二臂(13)，其以能够绕与第一转动轴(O1)的轴向不同的轴向的第二转动轴(O2)转动的方式设置于第一臂(12)；以及惯性传感器(51)、(52)，在从第二转动轴(O2)的轴向观察时，第一臂(12)与第二臂(13)能够重叠。
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公开(公告)号：CN104999453B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510387297.6
申请日：2011-08-03
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
CPC classification number: B25J9/1694
Abstract: 本发明涉及机械手装置、机械手装置的控制方法以及程序，该机械手装置具备：第一运算部，其根据致动器的角度传感器的旋转角度来检测数据，算出由具备所述角度传感器的所述致动器驱动的所述手臂的角速度；第二运算部，其根据借助所述连结装置连结的所述手臂中所具备的惯性传感器所检测的角速度检测数据，算出所述手臂以所述连结装置为轴的角速度，该连结装置包括所述第一运算部的运算对象的所述致动器；第三运算部，其算出除去了低频成分后的所述致动器与所述手臂之间的扭转角速度。
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