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公开(公告)号：CN111325203A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010069950.5
申请日：2020-01-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 发明涉及一种基于图像校正的美式车牌识别方法及系统，文本检测、图像校正、文本识别、文本分类模块，包括以下步骤：对数据集的图像文件进行预处理，并进行数据增强，生成训练集和测试集；设计文本检测模块，对图像中的文本信息进行检测，实现对图像中的文本与背景分割，得到仅包含文本信息的文本图像；采用图像校正模块对文本图像进行校正，将原本扭曲或倾斜的文本图像转换到水平方向；对校正后的文本图像进行识别，得到文本图像内包含的字母、数字等信息；构建文本分类模块，从所有的文本信息中筛选出车牌号、洲名、年检日期，完成车牌识别。本发明解决了对美式车牌识别时存在背景图案复杂、目标文本图像变形模糊、文本信息复杂以及使用神经网络进行离线训练时计算量大的问题。
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公开(公告)号：CN111185907A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010034948.4
申请日：2020-01-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业型飞行机器人抓取后的位姿稳定控制方法，首先，利用牛顿-欧拉方程法对四旋翼无人机搭载机械臂系统建模；然后，在位置控制器中考虑重心偏移系统参数，在滑模控制中补偿重心偏移系统参数，使四旋翼无人机平台按目标轨迹飞行；接着，解算出四旋翼无人机平台按期望轨迹飞行所需的期望翻滚角、期望俯仰角和升力；在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数和惯性张量不为常数，在姿态控制器中加入自适应去估计重心偏移控制参数和惯性张量，并加入CMAC神经网络在线逼近惯性张量的真实值，解算出所需的输入力矩，进而联立解算出四个旋翼的的转速。本发明能解决姿态控制律中时变参数未知以及姿态控制稳定不足和重心偏移对位置稳定不足问题。
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公开(公告)号：CN111015673A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010000903.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统及方法，包括飞行机器人和控制终端；所述飞行机器人包括四旋翼无人机、从端控制单元、RealSense深度相机和四自由度机械臂；所述四自由度机械臂接于四旋翼无人机底部；所RealSense深度相机设置于四旋翼无人机底部前端。本发明通过传输双向信息反馈实现功能，可对于某些复杂且人不能或者不易到达的环境实时远距离作业，同时，机械臂可离线工作实时完成指令任务。
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公开(公告)号：CN110900581A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911372308.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RealSense相机的四自由度机械臂视觉伺服控制方法，包括以下步骤：步骤S1:根据RealSense相机获取目标物的图像与深度信息；步骤S2:识别在相机坐标系下的目标物的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息根据相机外参数转换为机械臂基坐标系下的位姿信息；步骤S3:求出机械臂末端姿态欧拉角以及根据机器人逆运动学求出机械臂每个关节旋转角度;步骤S4:根据机械臂初始关节角度，计算出机械臂到达特征期望点每个关节需要的转角偏差,并对转角偏差进行线性拟合，并将其转化为控制信号传递给机械臂控制器，驱动机械臂完成抓取目标物任务。本发明可以快速、稳定的抓取特定的物体，装备机构简单，生产成本低，抓取自动化程度高。
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公开(公告)号：CN110879533A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911283781.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种具有抗未知扰动的延迟忆阻神经网络的预定时间投影同步方法，包括以下步骤：步骤S1：基于延迟忆阻神经网络，建立驱动系统和响应系统；步骤S2：根据步骤S1建立的驱动系统和响应系统，建立预定时间投影同步误差系统；步骤S3：设计干扰观测器用以估计外部未知扰动，补偿因未知扰动对系统同步所带来的误差影响；步骤S4：针对不同情况，设计不同的主动控制器，以进行预定时间投影同步误差系统的平衡控制。本发明可以实现具有抗未知扰动的延时忆阻神经网络的预定时间投影同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211890823U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201922394781.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于RealSense相机的四自由度机械臂视觉伺服控制系统，所述系统包括上位机和机械装置；所述机械装置包括四自由度机械臂、机械臂支架、RealSense D435i相机、相机支架；所述四自由度机械臂通过螺栓固定于机械臂支架，RealSense D435i相机与相机支架通过螺钉连接，相机支架通过螺栓固定于机械臂支架，相机支架安装孔与四自由度机械臂安装孔统一安装于机械臂支架安装孔位置。本实用新型可以快速、稳定的抓取特定的物体，装备机构简单，生产成本低，抓取自动化程度高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209870707U
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201920578673.3
申请日：2019-04-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型提出一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，所述潜水器平台包括控制舱、推进器模块和电源舱；所述控制舱以电缆与外部的地面站系统相连；控制舱经地面站系统获取遥控指令以控制潜水器平台工作，并经电缆向地面站平台进行数据回传；本实用新型能与地面站系统的上位机对接，能进行二次开发，通用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211992985U
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202020627427.5
申请日：2020-04-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于榫卯结构的模块化机械臂，所述模块化机械臂包括底座、链式机械臂单元、榫卯对接结构和用于安装末端执行器的安装座，所述链式机械臂单元包括依次连接的多节舵机和支撑臂架，第一节舵机连接于底座上，最末节支撑臂架经榫卯对接结构与安装座连接。该机械臂结构简单，装拆便捷，易于使用、维护。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211806158U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020003960.4
申请日：2020-01-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统，包括飞行机器人和控制终端；所述飞行机器人包括四旋翼无人机、从端控制单元、RealSense深度相机和四自由度机械臂；所述四自由度机械臂接于四旋翼无人机底部；所RealSense深度相机设置于四旋翼无人机底部前端。本实用新型可对于某些复杂且人不能或者不易到达的环境实时远距离作业，同时，机械臂可离线工作实时完成指令任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212635747U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202021761806.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型提出基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构，采用的伺服结构包括无人机、机械臂和控制模块；机械臂安装于无人机的机械臂安装面处；机械臂安装面处还设有深度相机，其拍摄角度与机械臂安装面成角度设置，控制模块使深度相机、机械臂组合为机器人手眼标定系统；所述机械臂末端设有执行器；所述控制模块为可对无人机的飞行进行控制的控制模块；当所述飞行机械臂需对目标进行操作时，控制模块经深度相机对目标距离进行评估，若目标位于机械臂操作范围外，则控制模块驱动无人机向目标飞行，若目标位于机械臂操作范围内，则控制模块驱动机械臂对目标进行操作；本实用新型能在无人机上挂载具备主动操纵能力的机械臂。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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