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公开(公告)号：CN110340939B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910701750.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备，该电机负载模拟装置包括：负载控制台，根据机器人模型配置与机器人模型匹配的本体结构参数，根据本体结构参数计算机器人模型对应的本体结构对电机产生的第一负载；机器人电柜，将运动指令发送到负载控制台，负载控制台，根据指令中运行参数计算机器人本体结构在执行运行操作过程中对各电机产生的第二负载，根据第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过测试电机模拟机器人在运行状况下的负载电机；机器人电柜，根据运动指令驱动负载状态下的测试电机运动，检测电机运动状态。本发明实现了机器人运行状况的电机负载模拟，为机器人在各测试阶段提供了一个有效的测试平台。
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公开(公告)号：CN110174870B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910414532.2
申请日：2019-05-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供一种PLC定时方法、PLC控制器及计算机可读存储介质，该定时方法包括获取设定的定时器定时周期以及定时时长，根据定时时长与定时周期，计算定时计数值；接收定时使能信号，在定时使能信号存续期间，在一个定时周期结束时，定时周期个数变化一次，在定时周期个数变化次数到达定时计数值时，输出定时结束信号。该PLC控制器及计算机可读存储介质用于实现上述的PLC定时方法。本发明能够让用户自由设定定时器的定时周期，定时器的设置非常简单，且提高定时器的精度。
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公开(公告)号：CN111756659A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010410548.9
申请日：2020-05-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L12/931 , H04L12/853
Abstract: 本发明涉及一种多主站EtherCAT网络实现方法及采用其的网络系统，适用于具有多个EtherCAT主站设备、以太网交换机以及从站设备的网络系统，通过将SDN控制器挂载到以太网交换机上，并通过SDN控制器将以太网交换机内部的VLAN通道划分为实时VLAN通道和非实时VLAN通道；在SDN控制器中创建实时调度模块，实时调度模块用于判断被转发数据的优先级，根据优先级为被转发数据分配其被转发时采用的VLAN通道，并对VLAN通道中被转发数据的转发顺序进行实时调度，将以太网交换机的管理控制的功能转移到SDN控制器，以太网交换机只负责数据的转发和传输，从而实现了数据转发和管理控制功能的分离，有效降低了现有技术中交换机的负责，减少了数据转发的时延。
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公开(公告)号：CN111571589A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010419098.X
申请日：2020-05-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种从站控制装置、终端控制系统及其从站控制方法，该装置包括：扩展单元、IO单元和主控单元，扩展单元和/或IO单元采用电磁隔离方式设置；其中，扩展单元，用于连接主站，以实现从站与主站之间的连接；以及，在需要连接其它从站的情况下连接其它从站，以实现对其它从站的扩展；IO单元，用于连接外部设备；主控单元，用于兼容至少两种工业以太网协议；并利用兼容的至少两种工业以太网协议，在主站的控制下，基于外部设备的控制数据实现对外部设备的控制。本发明的方案，可以解决控制器与外部设备的逻辑信号集成设置不利于外部设备的扩展的问题，达到方便扩展外部设备的效果。
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公开(公告)号：CN111209169A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911316099.5
申请日：2019-12-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F11/32
Abstract: 本发明提供了一种IO模块显示控制方法、计算机可读存储介质及机器人，IO状态显示模块与机器人主机建立网络通讯,通过算法控制IO状态显示模块指示灯的亮度变化,关联每一种亮度变化对应的运行状态,当IO状态显示模块接收到显示指令,通过在指定位置控制指示灯的亮度变化表示当前主机运行状态。通过无线网络连接IO状态显示模块和机器人主机，实现IO状态显示模块安装位置不受限，采用算法控制IO状态显示模块的指示灯使其具有独立控制每一颗灰度的显示能力，可以准确清楚显示运行状态；同时可以通过主机转发关键或常用的IO数据状态到灯阵指定位置，用户不再需要在一大堆IO指示灯中找到想看的一个。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110948480A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911058821.X
申请日：2019-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明属于工业机器人应用技术领域，公开了一种示教器输入输出功能处理系统及方法、工业机器人，发送协议信息通知控制器读取当前IO板的参数；将IO板的状态通过规定的协议排列，并通过TCP回码告诉示教器，当示教器获取到返回的信息后，根据既定协议解析获得IO板具体状态数据；随后用程序生成一个画板，将IO引脚对应添加到已画的IO板上；根据反馈的信息，将输入输出按实际情况排列，把名字生成到对应的引脚上；同时将当前已被使用的引脚，通过外延伸的方式呈现，并且修改颜色来呈现这个引脚的电平状态。本发明减少了使用中出错概率，增加了容错率；增加了用户对IO的认知，通过图解可以直接认识到IO板的使用；降低了培训成本。
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公开(公告)号：CN110364995A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910724973.2
申请日：2019-08-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02H7/122
Abstract: 本发明提供一种IPM模块FO输出保护电路及方法，包括IPM模块、控制模块、报警显示模块、脉宽调节模块和电压隔离模块，所述IPM模块的输出端连接所述脉宽调节模块的输入端，所述脉宽调节模块的输出端连接电压隔离模块的输入端，所述电压隔离模块的输出端连接控制模块的输入端，输出一个触发信号至所述控制模块；所述控制模块的输出端连接所述报警显示模块的输入端。本发明通过调节IPM模块输出FO信号的脉冲宽度，使控制模块接收到的FO信号脉宽增大，解决CPU接收到的FO信号脉冲时间短，IPM模块不工作但CPU不报警问题，提升系统稳定性，并且能较快排查出系统故障所在。
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公开(公告)号：CN110340939A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910701750.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备，该电机负载模拟装置包括：负载控制台，根据机器人模型配置与机器人模型匹配的本体结构参数，根据本体结构参数计算机器人模型对应的本体结构对电机产生的第一负载；机器人电柜，将运动指令发送到负载控制台，负载控制台，根据指令中运行参数计算机器人本体结构在执行运行操作过程中对各电机产生的第二负载，根据第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过测试电机模拟机器人在运行状况下的负载电机；机器人电柜，根据运动指令驱动负载状态下的测试电机运动，检测电机运动状态。本发明实现了机器人运行状况的电机负载模拟，为机器人在各测试阶段提供了一个有效的测试平台。
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公开(公告)号：CN110098897A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910340606.2
申请日：2019-04-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L1/00
Abstract: 本申请涉及一种串行通信方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收端获取滤波器输出的当前滤波数据；当检测到当前滤波数据中的预设状态时，获取当前滤波数据中预设状态之后的有效数据；当有效数据接收完毕后等待接收延迟时长，接收端获取滤波器输出的下一滤波数据；将下一滤波数据作为当前滤波数据，进入当检测到当前滤波数据中的预设状态时，获取当前滤波数据中预设状态之后的有效数据。通过滤波器对数据进行滤波处理，接收端只需要捕获到滤波器输出的当前滤波数据，当检测到当前滤波数据中的预设状态时，即可获取到其中的有效数据，并延长接收端接收数据的时长，即延时接收，从而可以确保接收端接收到的数据的准确性。
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公开(公告)号：CN109659897A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811519557.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02H3/253
Abstract: 本发明涉及一种保护电路及伺服驱动器，包括：第一电路、第二电路、断路检测电路、控制电路和开关电路，所述第一电路的输入端与电源端子连接；所述断路检测电路的输入端与所述第一电路的输出端连接，所述断路检测电路在所述第一电路断路时生成断路信号；所述控制电路的输入端与所述断路检测电路的输出端相连接，所述控制电路的输出端通过开关电路与所述第二电路相连接，所述控制电路接收到断路信号时，驱动所述开关电路，将所述第二电路与所述第一电路断开连接。本发明的技术方案当检测到第一电路掉电时，控制电路控制开关电路工作，使得第二电路与第一电路断开连接，从而保护第二电路。
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