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公开(公告)号：CN109580975B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201811501749.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于PWM信号的速度检测器、处理电路及芯片，该速度检测器应用于为外部的电机系统提供脉冲采样速度，所述速度检测器包括上升沿检测电路、脉宽计数器和中值平均模块；所述上升沿检测电路的时钟输入端与所述脉宽计数器的时钟输入端连接，所述上升沿检测电路的输出端与所述脉宽计数器的复位端（reset）连接，所述脉宽计数器的数据输出端连接所述中值平均模块的数据输入端。该速度检测器拓展传统PWM信号输出电路的功能，提高脉冲信号测速的精度。
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公开(公告)号：CN116175561A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211738446.5
申请日：2022-12-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绘画机器人的控制方法、芯片和机器人，包括：绘画机器人在房间绘画前，先进行沿边移动获取房间的内轮廓，然后根据房间的内轮廓的边长和待绘画图像的边长的比值确定现实和图像的比例，然后根据该现实和图像的比例将待绘画图像绘制在房间上，绘画机器人可以根据房间的大小自动调整绘制尺寸，即不用担心房间太小，无法将待绘画图像完整绘制在房间中的问题，也不用担心房间太大，待绘画图像绘制在房间中绘制的太小的问题，实用性和灵活性较高。
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公开(公告)号：CN116058730A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211605961.6
申请日：2022-12-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人的区域遍历方法，属于智能机器人领域。所述方法通过在机器人接收到开始遍历的启动信号时，先判断是否接收到激光传感器的反馈信号，在没有接收到激光传感器的反馈信号时，可以依靠光敏传感器、陀螺仪、里程计等传感器进行非激光导航方式的区域遍历，以实现对一些底部空间较矮的家具底部区域进行清扫，从而提高机器人的适用范围，实用性显著提升。
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公开(公告)号：CN115984347A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111202214.3
申请日：2021-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人，硬件加速定位系统包括CPU和相关性扫描匹配硬件电路；相关性扫描匹配硬件电路用于以硬件并行处理的方式来搜索每一层第一待搜索地图，并更新出当前搜索的节点的第一上界值；CPU用于每当相关性扫描匹配硬件电路搜索到预设深度的一层地图的栅格点对应的节点时，通过执行分支定界算法来搜索每一层第二待搜索地图，并通过执行相关性扫描匹配算法来将激光雷达采集的点云在对应一层第二待搜索地图上进行扫描匹配，再利用匹配出的结果计算并更新出当前搜索的节点的第二上界值；CPU还用于将最新获得的第二上界值对应的位姿或最新获得的第一上界值对应的位姿配置为机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN115984346A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111202200.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人，所述硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、栅格索引模块、状态机模块和互连总线；点云处理模块，还用于在状态机模块的控制下，从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换；点云处理模块，用于在状态机模块的控制下，读取当前一次旋转变换的结果，再控制当前一次旋转变换的结果执行离散化，获得离散点云，然后将离散点云通过所述互连总线存储到存储器模块内；栅格索引模块，用于在状态机模块的控制下，从所述存储器模块内获取离散点云，再按照预设坐标偏移值和搜索步长，计算出离散点云映射到地图存储空间的索引值，并将索引值设置为栅格点的占用概率的读取地址。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115984345A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111202163.4
申请日：2021-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于点云变换的硬件加速电路、芯片及机器人，所述硬件加速电路与激光雷达存在电性连接关系；所述硬件加速电路包括点云处理模块和存储器模块；所述点云处理模块包括点云旋转子模块和点云离散子模块；点云旋转子模块和点云离散子模块都与存储器模块存在电性连接关系，点云旋转子模块和点云离散子模块存在电性连接关系；点云旋转子模块，用于从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换；点云离散子模块，用于读取点云旋转子模块在当前一次旋转变换下输出的结果，再控制当前一次旋转变换的结果执行离散化，再将离散化的结果设置为离散点云，然后将离散点云存储到存储器模块内。
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公开(公告)号：CN112146647B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010955405.6
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种地面纹理的双目视觉定位方法及芯片，属于双目视觉导航的技术领域，该双目视觉定位方法包括：获取左摄像头在第一时刻采集的第一图像；然后获取右摄像头在第二时刻采集的第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像确定第一位置处的地面纹理的深度信息，然后结合双目视觉机器人内设的惯性传感器在第二时刻记录的位姿，将第一位置处的地面纹理的深度信息转换为即时构建的全局地图上的第一位置的坐标信息。利用左右摄像头在时序上的先后对应关系采集到同一位置的不同方位处的地面纹理来克服光照遮挡等环境因素的影响，实现待定位的位置的地面纹理图像在不受外界光照遮挡干扰的前提下被完整地采集，提高双目视觉定位的精度。
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公开(公告)号：CN115145255A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110348431.7
申请日：2021-03-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人的路径优化方法、芯片及移动机器人，该路径优化方法包括：控制移动机器人利用A*算法规划出一条已遍历路径并标记在构建的地图上，同时确定已遍历路径起始节点及其终止节点；还包括：步骤1、沿着所述已遍历路径的延伸方向，在所述已遍历路径上搜索出相对于第一搜索起点可直达的第一最远节点，并通过将这个第一最远节点与第一搜索起点直接相连的方式，来将所述已遍历路径优化为第一规划路径；步骤2、沿着第一规划路径的延伸方向，在第一规划路径上搜索出相对于第二搜索起点可直达的第二最远节点，并通过将这个第二最远节点与第二搜索起点直接相连的方式，来将第一规划路径优化为第二规划路径。
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公开(公告)号：CN114614824A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210290389.2
申请日：2022-03-23
Applicant: 澳门大学 , 珠海一微半导体股份有限公司 , 珠海澳大科技研究院
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于时间交错噪声的模数转换器及其应用方法，所述模数转换器包括：第一通道转换电路、第二通道转换电路、多路复用器、共享动态放大器、第一反馈误差电路、第二反馈误差电路和前馈误差电路；本发明通过所述双通道转换电路处理待转换电平信号，其中，第一通道转换电路基于第一预设周期接入共模电平，第二通道转换电路基于第二预设周期接入共模电平，从而实现两通道转换电路交错时间进行模数转换。通过共享动态放大器、第一反馈误差电路、第二反馈误差电路和前馈误差电路实现模数转换器全电路使用动态功耗，从而能够随不同的采样频率及过采样率而满足不同的带宽及精度的应用要求。
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公开(公告)号：CN114489224A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210180086.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05F1/567
Abstract: 本发明公开一种可调节的电压源及芯片，该电压源包括电压偏置模块、开关调节模块和NMOS管共栅结构；开关调节模块连接于电压偏置模块和NMOS管共栅结构之间，开关调节模块包括N个通路器件和对应相连接的开关器件，其中，每个开关器件的开闭状态接受外部的相应的控制信号的控制以选通对应通路器件，使得电压偏置模块和NMOS管共栅结构在相应的电量状态下连通；NMOS管共栅结构包括两个共栅结构，该两个共栅结构均与开关调节模块连接，用于在电压偏置模块和NMOS管共栅结构连通后，输出与一个或多个通路器件相适应的基准电压。
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