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公开(公告)号：CN202428434U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554583.4
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种含有加长臂和复铰的四自由度重载机械臂，底座通过回转装置与履带运动装置连接，底座中部的一对基座与大臂下端铰接，该大臂上端与加长臂中部铰接，该加长臂的一端与加长臂油缸的活塞杆铰接，该加长臂油缸的缸套与底座一端的基座铰接，上述加长臂的另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接，其另一端与小臂油缸的缸套铰接，该小臂油缸的活塞杆端部与拉杆的一端分别通过铰链连接在上述加长臂的两侧而构成两个对称布置的复铰；上述拉杆的另一端与底座另一端的基座铰接；末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器铰接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂铰接。本实用新型具有承载能力高、工作空间大、运动正反解求解容易，方便实现实时控制等优点。
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公开(公告)号：CN203092560U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201320111353.X
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，其包括动平台、机架以及连接它们的三个分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副连接，其中移动副轴线与转动副轴线垂直；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其中转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第三分支中的万向铰与机架连接、球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其中移动副轴线垂直于万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中转动副轴线与第二分支中转动副轴线不平行。本实用新型结构简单，无过约束，加工装配简单，控制容易实现。
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公开(公告)号：CN203092548U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201320111345.5
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本实用新型分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202706071U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220254905.8
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有加长臂的运动冗余正铲挖掘机构，其机架、动臂、加长臂、斗杆、铲斗依次铰接形成一个串联机构，四对驱动液压缸完全对称布置在上述串联机构的两侧。机架与动臂下端铰接，动臂的上端与加长臂一端铰接，加长臂的另一端与斗杆的一端铰接，斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接；铲斗另一部位与一对铲斗液压缸的一端铰接，一对铲斗液压缸的另一端则与上述加长臂中部铰接；上述动臂中部与一对动臂液压缸的一端铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接；上述斗杆与一对斗杆液压缸的一端铰接，一对斗杆液压缸的另一端与机架铰接；一对带来运动冗余的液压缸有多种连接方式。本实用新型具有运动冗余，驱动力臂大，空中空间大，能实现重载挖掘的特点。
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公开(公告)号：CN202706075U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220255155.6
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能优化举升力的运动冗余正铲挖掘机构，动臂与机架铰接，斗杆与动臂铰接；铲斗与斗杆铰接，机架、动臂、斗杆、铲斗形成一个开式串联链；强力三角与动臂铰接，铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与强力三角铰接；斗杆液压缸的缸套端部与斗杆铰接，该斗杆液压缸的活塞杆端部与动臂铰接；主动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该主动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；辅助动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该辅助动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本实用新型具有运动冗余特性、驱动力臂大、灵活性好、优化输入力的特点。
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公开(公告)号：CN202430759U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554587.2
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置，大臂的一端铰接在机架中部的基座上，该大臂的另一端与大臂油缸的活塞杆以及小臂中部在小臂中部通过铰链连接构成复合铰链，该大臂油缸的缸套与机架一端的基座铰接；上述小臂的一端与一个小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与大臂上部铰接；上述小臂的另一端与末端执行器的铰接；一对末端执行器油缸的缸套分别与上述末端执行器另一部位铰接；该末端执行器油缸活塞杆分别与一对摇杆铰接，该摇杆铰接在上述大臂中部，上述摇杆还分别通过另一对铰链与一对拉杆的一端铰接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座铰接。本实用新型承载能力高，工作空间大，机构运动正反解求解容易。
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公开(公告)号：CN202428450U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554568.X
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种具有冗余驱动的三自由度多环耦合工作装置，底座上设有平行对称的基座，其一端的一对基座与大臂下端铰接，该大臂上端与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器铰接；摇杆通过铰链连接在大臂中部，该摇杆上分别连接第一驱动油缸的缸套端部、第二驱动油缸的缸套的端部、第三驱动油缸的缸套的端部，上述第一驱动油缸的活塞杆铰接在底座中部的基座上，上述第二驱动油缸活塞杆与底座中部的另一基座铰接，上述第三驱动油缸活塞杆与末端执行器铰接；第四驱动油缸的活塞杆与小臂中部铰接，该小臂油缸的缸套与底座另一端的基座铰接。该发明具有工作空间大、承载能力高，能够消除奇异位形等优点。
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公开(公告)号：CN202428449U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554559.0
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种具有冗余驱动的三自由度串并联混合重载机械臂，其底座上设有四对平行对称的基座，其中一端的基座与小臂油缸缸套铰接，该小臂油缸活塞杆与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器铰接，上述小臂的中部与大臂的一端铰接，该大臂的另一端与底座中部的基座铰接，该大臂中部与大臂油缸缸套铰接，该大臂油缸的活塞杆与另一对基座铰接，该大臂中部另一部位与摆动杆油缸的缸套铰接，该摆动杆油缸的活塞杆与摆动杆的中部铰接；该摆动杆的一端与底座另一端的一对基座铰接；该摆动杆另一端与末端执行器油缸的活塞杆铰接，该末端执行器油缸的缸套端部与末端执行器的另一部位铰接。本实用新型承载能力高、工作空间大、易于正反解求解，方便实现实时控制。
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