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公开(公告)号：CN107036595A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710185998.0
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了基于交互式多模型滤波的船体变形角估计方法，首先建立船体变形角估计的基本模型，再建立交互模型；通过在船艏、船尾各布置一套捷联式惯导系统，测定船体运动信息；利用基于交互模型的滤波器处理船体运动信息，估计得到船体变形角。本发明方法，通过建立多个交互模型涵盖变形角动态变化范围，适用于动态环境中模型参数不确定条件下船体变形角的估计。
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公开(公告)号：CN106081029A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610437222.9
申请日：2016-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种正反向等推力导管推进器，目的是在转速相等的条件下，螺旋桨正反转时能够产生大小相等且方向相反的推力，且有较高的推进效率。为了使推进器正反向有相同的进流条件，设计了外平内凸且轴向截面前后对称翼型的导流罩。为了保证螺旋桨正转反转时的推力能相等，应对螺旋桨桨叶进行特殊设计，各半径剖面选用梭形切面，外形为无侧斜、无纵倾的宽叶稍的扇形桨叶，整个螺旋桨布置于导流罩中部。桨毂、毂帽和机舱外形的直径相等，外形均为流行线，毂帽和机舱的端部有相同的外形。本发明结构简单，易于实现，对提高水下机器人的机动性能有很大的帮助。
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公开(公告)号：CN103899486B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410136099.8
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/226
Abstract: 本发明涉及的是一种轨道控制式垂直轴轮机。包括动轮盘、传动轴、垂直翼，垂直翼通过轴承安装在动轮盘上，传动轴与动轮盘通过传动机构相连，还包括两圈导轨且两圈导轨之间存在两个交叉点，垂直翼上相连叉形导引杆，所述叉形导引杆包括与垂直翼相连的翼型转轴、连接于翼型转轴上的平行导引杆和垂直导引杆，平行导引杆和垂直导引杆的端部嵌入导轨中能够沿导轨平稳滑动。本发明通过布置固定的导轨或者导轨轮盘，引导翼型的转动，实现最优化运动，可以提高推进器的推进效率，提高风机或者水轮机的能量采集效率。
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公开(公告)号：CN104626183B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510086540.0
申请日：2015-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供的是一种灵巧机械手指。包括掌骨杆、第一主动杆、第一传动杆、长指骨杆、第二传动杆、第一指中骨杆、第二指中骨杆、指尖短杆、第二主动杆，机械手指前部是串联式双摇杆机构，其中一个双摇杆机构由第二主动杆、第二传动杆、第二指中骨杆和长指骨杆的前部连接构成；另一个双摇杆机构由第二指中骨杆、第一指中骨杆、指尖短杆和长指骨杆的前部连接组成。机械手指后部也是双摇杆机构，由第一主动杆、第一传动杆、掌骨杆的前部和长指骨杆的后部连接组成。本发明结构紧凑，极大地降低了机械空程率、提高了传动效率，提高了力的传导和利用的效率，可以有效地将机械手指受到的力分散至各个摇杆机构，使其承载力变大且受力均匀。
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公开(公告)号：CN105319534A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510756652.2
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
CPC classification number: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种基于水声双程测距的多AUV协同定位方法。对各AUV系统进行时间同步设定；对各个AUV进行优先级确定，并根据优先级大小设定相应的测距响应延迟时间；未接收到主AUV水声信息时，从AUV按照自身传感器量测信息进行航位推算；从AUV接收主AUV水声信息，解码出主AUV的位置信息、速度信息以及信息发送时刻的时间信息后，对主AUV进行水声测距；当从AUV测得主从AUV间距离信息后，记录当前时刻t(n)，推算出当前时刻主AUV位置信息xc(n)；根据主从AUV间距离信息，以及主AUV位置信息xc(n)进行协同定位，通过信息融合技术对自身航位推算误差进行校正。本发明具有实现简单、定位精度高、能量消耗少的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105021702A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510459735.5
申请日：2015-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复倒谱的水声材料声反射系数自由场宽带测量方法。包括以下步骤，生成宽带压缩脉冲信号作为发射信号；声压水听器接收信号，并对接收信号进行截取，剔除待测水声材料边缘衍射波，获得直达波信号与反射波信号的混合信号；获得直达波信号的重构信号；获得待测水声材料的声反射系数。本发明利用宽带压缩脉冲信号作为发射信号形式，克服了自由场测量中待测样本的边缘衍射效应，实现在较大角度入射情况下水声材料声反射系数的测量。提出了基于复倒谱的测量方法，避免了实倒谱法中反射信号实倒谱提取与补零带来的误差。本发明只需一次测量即可得到测量频带的声反射系数，操作应更加方便易行。
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公开(公告)号：CN104015909A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410234157.0
申请日：2014-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/06
Abstract: 本发明的目的在于提供鼓动喷水推进器，包括喷水筒、往复式主轴、旋转轴、叶片，喷水筒包括直筒部分和喇叭筒部分，喇叭筒部分上开设进水孔，喇叭筒部分的大头端固定在船体的一端，喇叭筒部分的小头端与喇叭筒部分相连，往复式主轴端部与旋转轴中部相连，直筒部分内壁上设置两个滑槽，旋转轴的两端分别安装在两个滑槽里，所述的叶片包括第一叶片和第二叶片，第一叶片和第二叶片通过连接片连接在一起且第一叶片和第二叶片可相对于连接片旋转，连接片上设置两个联接环，连接片通过联接环套于旋转轴上。本发明在保证船舶航行性能的前提下，能避免船尾伴流的影响，推动水流沿轴向向后运动，避免横向流动从而减少能量损失，提高推进效率。
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公开(公告)号：CN104015903A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410234185.2
申请日：2014-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/32
Abstract: 本发明提供的是一种船用鼓动推动器，包括往复式主轴和两个鼓动叶片，还包括旋转轴，每个所述鼓动叶片的一侧有两个联接环，旋转轴与往复式主轴的一端固定连接，两个鼓动叶片分别通过联接环交错套在旋转轴上。本发明通过改善推进器后方尾流，避免产生尾旋流及横向流，减少能量损失，提高推进效率，相对传统的螺旋桨推进器而言，本发明所提出的推进器不产生尾旋流，能量损失少，推进效率高，在现如今节能减排的大背景下，本发明具有很好的实际应用前景。
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公开(公告)号：CN104015902A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410234258.8
申请日：2014-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船用侧鳍推进器，包括侧鳍叶片、侧鳍叶片中心轴和推进主轴，还包括水密封隔板、侧鳍叶片联接环、滑道和推进旋转轴，水密封隔板与滑道外侧表面紧密连接，所述滑道上设置有滑槽，侧鳍叶片通过侧鳍叶片中心轴与滑槽配合，推进旋转轴与侧鳍叶片联接环连接，推进主轴的一端与推进旋转轴铰接，推进主轴的另一端与动力装置连接，侧鳍叶片通过水密封隔板上设置的衔接缺口伸到水密封隔板外部。为了实现船舶节能的目的，可在船舶平行中体两侧安装本发明，相对传统的螺旋桨推进器而言，本发明不产生尾旋流，能量损失少，效率高。
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公开(公告)号：CN102621146A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210049782.9
申请日：2012-02-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N21/85
Abstract: 本发明的目的在于提供可调式低电压气泡发生器，包括交流转直流电源、电容、滑动变阻器、限流电阻、保护电阻、交流接触器、电压表、充电开关、放电开关、充电指示灯、放电指示灯、电源指示灯，交流转直流电源的输入端子与交流电插座相连，电源指示灯与交流转直流电源的输入端子并联，交流转直流电源的输出端子与限流电阻、滑动变阻器、限流电阻依次串联形成闭合回路，保护电阻、电容、第一交流接触器依次串联后与滑动变阻器并联构成充电电路，电容分别与放电输出端子、第二交流接触器串联构成放电电路。本发明相比以往的气泡发生装置在操作性、可重复性、安全性、实验周期、实验成本上均有巨大的优势。
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